CN220313271U - 一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，主要包括底座、纵移机构、横移机构、竖调机构和托台机构，其特征在于，所述底座上安装有两个纵移机构，两个所述纵移机构上分别设置有横移机构，两个所述横移机构上都通过竖调机构与托台机构连接，多个所述纵移机构、横移机构和竖调机构都可通过各丝杠机构进行单独的调节。本实用新型的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构有益效果是结构紧凑、操作性好，可实现手动无极调节、六自由度自锁操作，提高了安装效率，满足无人机发动机舱空间狭隘的工作环境。

Description

一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构

技术领域

本实用新型涉及发动机安装领域，具体涉及一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构。

背景技术

发动机安装车主要用于各型发动机拆装，目前现有的发动机安装车的调姿机构为实现各向自由度大多采用层叠式设计，这样的设计能保证各自由度的独立运作，但零部件众多、占用空间大且适用环境较单一。在安装无人机的小型发动机时，工作空间和场地很容易受限，

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，以解决现有技术中的结构占用空间大、不能适应多种型号发动机挂装的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，包括底座、纵移机构、横移机构、竖调机构和托台机构，其特征在于，所述底座上安装有两个纵移机构，两个所述纵移机构上分别设置有横移机构，两个所述横移机构上都通过竖调机构与托台机构连接，多个所述纵移机构、横移机构和竖调机构都可通过各丝杠机构进行单独的调节。

进一步的，底座是由多钢条构成的四边形框架结构，底座中间设置有固定板，底座的上表面设置有纵移导轨。

进一步的，纵移机构分为前纵移台和后纵移台，前纵移台和后纵移台通过纵移导轨安装在底座上方，前纵移台和后纵移台之间通过调节同步管连接；所述后纵移台的下端设置有纵移丝杠配合，前纵移台和后纵移台上表面设置有横移导轨组。

进一步的，纵移丝杠螺杆末端安装有纵移手柄，纵移丝杠的螺杆两端安装在固定板的带座轴承上。

进一步的，横移机构分为前横移台和后横移台，前横移台和后横移台通过横移导轨组分别安装在前纵移台和后纵移台上方，前横移台和后横移台的侧边分别设置有前横移丝杠和后横移丝杠，前横移丝杠的螺杆末端安装有前横移手轮，后横移丝杠的螺杆末端安装有后横移手轮。

进一步的，前横移台通过前横移螺母座与前横移丝杠连接，后横移台通过后横移螺母座与后横移丝杠连接；前横移丝杠的下端设置前横移丝杠移台，后横移丝杠的下端设置后横移丝杠移台；所述前横移丝杠移台和后横移丝杠移台通过纵移导轨与底座连接。

进一步的，后横移台为三角框架结构，后横移台的顶部分别设置有导轨座一和导轨座二，导轨座一上设置有局部纵移台一，导轨座二上设置有局部纵移台二。

进一步的，竖调机构分为前竖调丝杠和后竖调丝杠，前竖调丝杠的丝杠螺母上连接前托手轮，前竖调丝杠竖直安装在前横移台中间位置，后竖调丝杠分为后竖调丝杠一和后竖调丝杠二，后竖调丝杠一和后竖调丝杠二的丝杠螺母上连接后托手轮一和后托手轮二；后竖调丝杠一和后竖调丝杠二分别安装在局部纵移台一和局部纵移台二上与导轨座一和导轨座二不发生干涉的一侧。

进一步的，托台机构分为前托台和后托连接座，所述前托台安装在前竖调丝杠上，后托连接座分别安装在后竖调丝杠上，前托台安装在前竖调丝杠上。

进一步的，前托台由滚轮托架、转接支架前托块、限位杆和滚珠轴承构成，所述滚轮托架的内侧壁开设有对称设置的弧形凹槽，转接支架通过限位杆嵌入弧形凹槽与滚轮托架连接，滚珠轴承贯穿限位杆嵌入在转接支架的中间位置，转接支架通过销钉与前托块固定连接，所述前托块为上表面为凹陷弧面的支撑结构。

基于上述技术方案，本实用新型可以产生如下有益效果：

本实用新型提供的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，在各个纵移机构、横移机构和竖调机构上都安装单独的丝杠结构控制横移、纵移和升降；此外，通过前横移丝杠或后横移丝杠单独控制前横移台和后横移台可以实现调姿机构做回转运动，通过调节前竖调丝杠或后竖调丝杠使各托台不处于同一平面可使调姿机构进行俯仰调节，通过单独控制后竖调丝杠一或后竖调丝杠二使得前托台上的工件在转接支架上的滑动杆沿滚轮托架的弧形凹槽滑动的作用下能够使调姿机构做滚转调节。因此，本实用新型所提供的调姿机构能够满足多种调姿方式，更加灵活也能匹配多型号工件进行调姿。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的结构俯视图；

图3是本实用新型实施例的结构仰视图；

图4是本实用新型实施例前托台的结构侧面图；

图5是本实用新型实施例滚轮托架的结构示意图；

图6是本实用新型实施例后托连接座的结构示意图；

图7是A型发动机放置实际效果图；

图8是B型发动机放置实际效果图；

图9是V尾放置实际效果图；

图中：1、底座； 1-1、固定板；2、纵移导轨；3、前纵移台；4、后纵移台；5、纵移丝杠；5-1、纵移手轮；6、横移导轨组；7、前横移台；8、后横移台；8-1、导轨座一；8-2、导轨座二；8-3、局部纵移台一；8-4、局部纵移台二；9、前横移丝杠；9-1、前横移丝杠移台；9-2、前横移手轮；10、后横移丝杠；10-1、后横移丝杠移台；10-2、后横移手轮；11、前横移螺母座；12、后横移螺母座；13、前竖调丝杠；13-1、前托手轮；14、后竖调丝杠；14-1、后竖调丝杠一；14-2、后竖调丝杠二；14-3、后托手轮一；14-4、后托手轮二；15、前托台；16、后托连接座；17、滚轮托架；17-1、弧形凹槽；18、转接支架；19、托块；20、滑动杆；21、滚珠轴承；22、同步管；23、纵移螺母座。

具体实施方式

为了更好地了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构做进一步详细的描述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1-3所示，本实用新型一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，包括底座1、纵移机构、横移机构、竖调机构和托台机构，其特征在于，所述底座1上安装有两个纵移机构，两个所述纵移机构上分别设置有横移机构，两个所述横移机构上都通过竖调机构与托台机构连接，多个所述纵移机构、横移机构和竖调机构都可通过各丝杠机构进行单独的调节。

底座1是由多钢条构成的四边形框架结构，底座1中间设置有固定板1-1，底座1的上表面设置有纵移导轨2。

纵移机构分为前纵移台3和后纵移台4，前纵移台3和后纵移台4通过纵移导轨2安装在底座1上方，前纵移台3和后纵移台4之间通过同步管22连接；所述后纵移台4的下端设置有纵移丝杠5配合，后纵移台4通过纵移螺母座23与纵移丝杠5上螺母固定，前纵移台3和后纵移台4上表面设置有横移导轨组6。

纵移丝杠5螺杆末端安装有纵移手轮5-1，纵移丝杠5的螺杆两端安装在固定板1-1的带座轴承上。。

横移机构分为前横移台7和后横移台8，前横移台7和后横移台8通过横移导轨组6分别安装在前纵移台3和后纵移台4上方，前横移台7和后横移台8的侧边分别设置有前横移丝杠9和后横移丝杠10，前横移丝杠9的螺杆末端安装有前横移手轮9-2，后横移丝杠10的螺杆末端安装有后横移手轮10-2。

前横移台7通过前横移螺母座11与前横移丝杠9连接，后横移台8通过后横移螺母座12与后横移丝杠10连接；前横移丝杠9的下端设置前横移丝杠移台9-1，后横移丝杠10的下端设置后横移丝杠移台10-1；所述前横移丝杠移台9-1和后横移丝杠移台10-1通过纵移导轨2与底座1连接。

后横移台8为三角框架结构，后横移台8的顶部分别设置有导轨座一8-1和导轨座二8-2，导轨座一8-1上设置有局部纵移台一8-3，导轨座二8-2上设置有局部纵移台二8-4。

如图6所示，竖调机构分为前竖调丝杠13和后竖调丝杠14，前竖调丝杠13的丝杠螺母上连接前托手轮13-1，前竖调丝杠13竖直安装在前横移台7中间位置，后竖调丝杠14分为后竖调丝杠一14-1和后竖调丝杠二14-2，后竖调丝杠一14-1和后竖调丝杠二14-2的丝杠螺母上连接后托手轮一14-3和后托手轮二14-4；后竖调丝杠一14-1和后竖调丝杠二14-2分别安装在局部纵移台一8-3和局部纵移台二8-4上与导轨座一8-1和导轨座二8-2不发生干涉的一侧。

托台机构分为前托台15和后托连接座16，所述前托台15安装在前竖调丝杠13上，后托连接座16分别安装在后竖调丝杠14上，前托台15安装在前竖调丝杠13上。

如图4-5所示，前托台15由滚轮托架17、转接支架18、托块19、滑动杆20和滚珠轴承21构成，所述滚轮托架17的内侧壁开设有对称设置的弧形凹槽17-1，转接支架18通过滑动杆20嵌入弧形凹槽17-1与滚轮托架17连接，滚珠轴承21贯穿滑动杆20嵌入在转接支架18的中间位置，转接支架18通过销钉与托块19固定连接，所述托块19为上表面为凹陷弧面的支撑结构。

本实用新型的具体操作原理为：

当调姿机构需要进行纵向调节时，将前纵移台3与后纵移台4与同步管22连接，并且，将前纵移台3在同步管22上调节到合适的位置，通过横移手轮5-1驱动纵移丝杠5，后纵移台4在纵移螺母座23的作用下使后纵移台4沿着纵移轨道2做纵向线性滑动，与后纵移台4连接的前纵移台3也沿着纵移导轨2做同速同向的同步运动。

当调姿机构需要进行横向调节时，同时以相同的速度、相同的方向同时转动前横移手轮9-2和后横移手轮10-2，使其驱动前横移丝杠9和后横移丝杠10上通过前横移螺母座11和后横移螺母座12连接的前横移台7和后横移台8在前纵移台3与后纵移台4上设置的横移导轨组6上做同步横向线性滑动。

此外，调姿机构纵向移动时，与前纵移台3和后纵移台4通过前横移螺母座11和后横移螺母座12的前横移丝杠移台9-1和后横移丝杠移台10-1，也受纵移丝杠5的驱动沿纵向导轨2中纵向线性滑动。

当调姿机构需要进行回转调节时，若前横移手轮9-2不动，只转动后横移手轮10-2使后横移丝杠10驱动后横移台8沿横移导轨组6做横向线性滑动，此时，被调工件放置在后托连接座16的一端绕前托台15做回转运动；若后横移手轮10-2不动，只转动前横移手轮9-2使前横移丝杠9驱动前横移台7沿着横移导轨组6做横向线性运动，此时，被调工件放置在前托台15的一端绕后托连接座16做回转运动。

此外，调姿机构设置有一个前托点和两个后托点，前托点是与前竖调丝杠13连接的前托台15上的托块19接触形成的，两个后托点是分别与后竖调丝杠一14-1和后竖调丝杠二14-2连接的两个后托连接座16接触形成的。

此外，为了维持被调工件在做回转运动时稳定，使局部纵移台一8-3和局部纵移台二8-4分别在导轨座一8-1和导轨座二8-2上前后滑动，作为回转运动和俯仰运动时的纵向位移补偿。

当调姿机构需要进行竖直升降调节时，同时以相同的速度、相同的方向同时转动前托手轮13-1、后托手轮一14-3和后托手轮二14-4，使其驱动前竖调丝杠13和后竖调丝杠14使前托台15和后托连接座16在竖直方向做同步线性运动。

当调姿机构需要进行俯仰调节时，若前托手轮13-1不动，只以相同的速度、相同的方向同时转动后托手轮一14-3和后托手轮二14-4，使其驱动后竖调丝杠14在竖直方向做上升或下降的线性运动，此时，被调工件在后托连接座16上绕前托台15做俯仰运动；若后托手轮一14-3和后托手轮二14-4不动，只转动前托手轮13-1，使其驱动前竖调丝杠13在竖直方向上做上升或下降的线性运动，此时，被调工件在上前托台15绕后托连接座16做俯仰运动。

此外，为了维持被调工件在做俯仰运动时的稳定，使局部纵移台一8-3和局部纵移台二8-4分别在导轨座一8-1和导轨座二8-2上前后滑动，作为回转运动和俯仰运动时的纵向位移补偿。

当调姿机构需要进行滚转调节时，前托手轮13-1保持不动，仅单独转动后托手轮一14-3和后托手轮二14-4中任意一个，使其驱动后竖调丝杠一14-1和后竖调丝杠二14-2中任意一个在竖直方向做上升或下降的线性运动，此时，根据后竖直调节丝杠14的位置控制被调工件做顺、逆向的滚转。

此外，为了维持被调工件在做滚转运动时的稳定，使前托台15中的滚珠轴承21绕滑动杆20在滚轮托架17的底部弧面上滚动，滑动杆20嵌入滚轮托架17中的弧形凹槽17-1，滑动杆20根据滚珠轴承21滑动的位置在弧形凹槽17-1内滑动。

本发明具体的运用效果如图7-9所示，分别为A型发动机、B型发动机和V尾的实际放置效果图。

可以理解，本实用新型使通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。

Claims (7)

1.一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，包括底座（1）、纵移机构、横移机构、竖调机构和托台机构，其特征在于，所述底座（1）上安装有两个纵移机构，两个所述纵移机构上分别设置有横移机构，两个所述横移机构上都通过竖调机构与托台机构连接，多个所述纵移机构、横移机构和竖调机构都可通过各丝杠机构进行单独的调节；

所述竖调机构分为前竖调丝杠（13）和后竖调丝杠（14），前竖调丝杠（13）的丝杠螺母上连接前托手轮（13-1），前竖调丝杠（13）竖直安装在前横移台（7）中间位置，后竖调丝杠（14）分为后竖调丝杠一（14-1）和后竖调丝杠二（14-2），后竖调丝杠一（14-1）和后竖调丝杠二（14-2）的丝杠螺母上连接后托手轮一（14-3）和后托手轮二（14-4）；后竖调丝杠一（14-1）和后竖调丝杠二（14-2）分别安装在局部纵移台一（8-3）和局部纵移台二（8-4）上与导轨座一（8-1）和导轨座二（8-2）不发生干涉的一侧；

所述托台机构分为前托台（15）和后托连接座（16），所述前托台（15）安装在前竖调丝杠（13）上，后托连接座（16）分别安装在后竖调丝杠（14）上，前托台（15）安装在前竖调丝杠（13）上；

所述前托台（15）由滚轮托架（17）、转接支架（18）、托块（19）、滑动杆（20）和滚珠轴承（21）构成，所述滚轮托架（17）的内侧壁开设有对称设置的弧形凹槽（17-1），转接支架（18）通过滑动杆（20）嵌入弧形凹槽（17-1）与滚轮托架（17）连接，滚珠轴承（21）贯穿滑动杆（20）嵌入在转接支架（18）的中间位置，转接支架（18）通过销钉与托块（19）固定连接，所述托块（19）为上表面为凹陷弧面的支撑结构。

2.根据权利要求1所述的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，其特征在于，所述底座（1）是由多钢条构成的四边形框架结构，底座（1）中间设置有固定板（1-1），底座（1）的上表面设置有纵移导轨（2）。

3.根据权利要求1所述的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，其特征在于，所述纵移机构分为前纵移台（3）和后纵移台（4），前纵移台（3）和后纵移台（4）通过纵移导轨（2）安装在底座（1）上方，前纵移台（3）和后纵移台（4）之间通过同步管（22）连接；所述后纵移台（4）的下端设置有纵移丝杠（5）配合，后纵移台（4）通过纵移螺母座（23）与纵移丝杠（5）上螺母固定，前纵移台（3）和后纵移台（4）上表面设置有横移导轨组（6）。

4.根据权利要求3所述的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，其特征在于，所述纵移丝杠（5）螺杆末端安装有纵移手轮（5-1），纵移丝杠（5）的螺杆两端安装在固定板（1-1）的带座轴承上。

5.根据权利要求1所述的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，其特征在于，所述横移机构分为前横移台（7）和后横移台（8），前横移台（7）和后横移台（8）通过横移导轨组（6）分别安装在前纵移台（3）和后纵移台（4）上方，前横移台（7）和后横移台（8）的侧边分别设置有前横移丝杠（9）和后横移丝杠（10），前横移丝杠（9）的螺杆末端安装有前横移手轮（9-2），后横移丝杠（10）的螺杆末端安装有后横移手轮（10-2）。

6.根据权利要求5所述的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，其特征在于，所述前横移台（7）通过前横移螺母座（11）与前横移丝杠（9）连接，后横移台（8）通过后横移螺母座（12）与后横移丝杠（10）连接；前横移丝杠（9）的下端设置前横移丝杠移台（9-1），后横移丝杠（10）的下端设置后横移丝杠移台（10-1）；所述前横移丝杠移台（9-1）和后横移丝杠移台（10-1）通过纵移导轨（2）与底座（1）连接。

7.根据权利要求5所述的一种无人机发动机安装车六自由度调姿机构，其特征在于，所述后横移台（8）为三角框架结构，后横移台（8）的顶部分别设置有导轨座一（8-1）和导轨座二（8-2），导轨座一（8-1）上设置有局部纵移台一（8-3），导轨座二（8-2）上设置有局部纵移台二（8-4）。