CN220222693U - 用于捆扎纸箱码垛的抓手装置 - Google Patents

Abstract

一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，包括主体装置、固定侧装置、移动侧夹持装置；主体装置包括安装板；固定侧装置包括两个平行间隔设置的固定侧滑动支架，移动侧夹持装置包括两个平行间隔设置的移动侧滑动支架。本实用新型是一种专用于捆装纸箱码垛的抓手装置，与机器人配套使用，替代人工码垛，可以减轻人工劳动强度，提高捆装纸箱的码垛效率。固定侧装置的钩爪及移动侧夹持装置的托钩可保证搬运过程中纸箱不容易侧翻或者中途掉落，提高稳定性。电机驱动同步带，可以带动固定侧滑动支架和移动侧滑动支架相向移动或者相互远离，固定侧装置和移动侧夹持装置之间的距离可对称减小和变大，适用不同尺寸规格的纸箱，从而不需要额外调整。

Description

用于捆扎纸箱码垛的抓手装置

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及搬运装置，特别是一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置。

背景技术

捆扎纸箱是指成捆包装的折叠未打开的纸箱。钉糊箱机生产的纸箱是折叠未打开的，一般根据实际需要将一定数量的折叠纸箱捆扎起来，捆装的纸箱会按垛型要求码垛到托盘上，再将托盘运出。现有技术中，捆扎纸箱是由人工搬运码垛到托盘上，这种人工搬运码垛的方式操作繁琐，劳动强度较大，工作效率较低。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，所述的这种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置要解决现有技术中的人工搬运码垛捆扎纸箱操作繁琐，劳动强度较大，工作效率较低的技术问题。

本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，包括主体装置、固定侧装置、移动侧夹持装置；

所述主体装置包括安装板，安装板的两侧分别设置有一个安装支架，两个安装支架侧面均各自设置有一个第一导轨，第一导轨平行于安装支架的长度方向，安装支架上设置有第一驱动装置；

所述固定侧装置包括两个平行间隔设置的固定侧滑动支架，两个固定侧滑动支架的第一端侧面分别固定设置有第一滑块，两个固定侧滑动支架上的第一滑块分别与两个第一导轨的第一端连接，第一滑块与第一导轨的第一端构成滑动副，所述固定侧滑动支架与所述第一驱动装置的动力输出端连接，两个固定侧滑动支架的第二端连接有一个固定侧夹板，固定侧夹板上设置有钩爪转动装置；

所述移动侧夹持装置包括两个平行间隔设置的移动侧滑动支架，两个移动侧滑动支架的第一端的侧面均各自固定设置有第二滑块，两个移动侧滑动支架上的第二滑块分别与两个第一导轨的第二端连接，第二滑块与第一导轨的第二端构成滑动副，移动侧滑动支架与所述第一驱动装置的动力输出端连接，两个移动侧滑动支架的第二端连接有一个连接板，连接板的下方设置有一个移动侧夹板，移动侧夹板的两侧分别设置有一个第二导轨，第二导轨平行于移动侧夹板的长度方向，第二导轨上分别设置有一个第三滑块，所述连接板的两端分别与两个第三滑块固定连接，移动侧夹板的两端分别设置有一个第二驱动装置，第二驱动装置的动力输出端均与连接板连接，移动侧夹板上设置有托钩翻转装置。

进一步的，所述第一驱动装置包括一个电机、两个同步带轮，两个同步带轮分别设置在安装板的两端，两个同步带轮之间连接有同步带，电机的输出轴与一个所述同步带轮连接，所述固定侧滑动支架上连接有一个第一同步带夹紧器，所述移动侧滑动支架上连接有一个第二同步带夹紧器，第一同步带夹紧器和第二同步带夹紧器分别夹紧在两侧的同步带上。

进一步的，所述钩爪转动装置包括一个第一气缸，固定侧夹板中沿其长度方向设置有至少两个通孔，通孔的轴向平行于固定侧夹板的高度方向，任意一个通孔中均各自设置有一个转轴，任意一个转轴的下端均各自连接有一个钩爪，任意一个转轴的上端均各自与一个连杆的一端连接，连杆的另一端通过一个销轴与一个活动板铰接，所述第一气缸的尾部通过一个销轴与一个第一支座铰接，第一支座固定在固定侧夹板上，第一气缸的活塞杆通过一个销轴与活动板铰接。

进一步的，所述托钩翻转装置包括一个转动板，转动板通过铰链与移动侧夹板的底部铰接，转动板的底部沿其长度方向间隔设置有至少两个托钩，移动侧夹板上设置有第二气缸，第二气缸尾端通过一个销轴与一个第二支座铰接，第二支座固定在移动侧夹板上，第二气缸的活塞杆通过一个销轴与一个第三支座铰接，第三支座固定在转动板上。

进一步的，所述第二驱动装置包括一个第三气缸，第三气缸的活塞杆与一个第四支座铰接，第四支座固定在移动侧夹板上，第三气缸的尾端通过一个销轴与连接板铰接。

进一步的，所述安装板上设置有环形拖链装置。

本实用新型与现有技术相比，其效果是积极和明显的。本实用新型是一种专用于捆装纸箱码垛的抓手装置，与机器人配套使用，替代人工码垛，可以减轻人工劳动强度，提高捆装纸箱的码垛效率。固定侧装置的钩爪及移动侧夹持装置的托钩可保证搬运过程中纸箱不容易侧翻或者中途掉落，提高稳定性。电机驱动同步带，可以带动固定侧滑动支架和移动侧滑动支架相向移动或者相互远离，固定侧装置和移动侧夹持装置之间的距离可对称减小和变大，适用不同尺寸规格的纸箱，从而不需要额外调整。

附图说明

图1为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置的示意图。

图2为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的主体装置的第一示意图。

图3为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的主体装置的第二示意图。

图4为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的固定侧装置的第一示意图。

图5为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的固定侧装置的第二示意图。

图6为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的钩爪转动装置的第一示意图。

图7为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的钩爪转动装置的第二示意图。

图8为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的移动侧夹持装置的第一示意图。

图9为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的第二驱动装置的示意图。

图10为本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置中的托钩翻转装置的示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述，但本实用新型并不限制于本实施例，凡是采用本实用新型的相似结构及其相似变化，均应列入本实用新型的保护范围。本实用新型中的上、下、前、后、左、右等方向的使用仅为了描述方便，并非对本实用新型的技术方案的限制。

如图1-图10所示，本实用新型的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，包括主体装置1、固定侧装置2、移动侧夹持装置3；

所述主体装置1包括安装板4，安装板4的两侧分别设置有一个安装支架5，两个安装支架5侧面均各自设置有一个第一导轨6，第一导轨6平行于安装支架5的长度方向，安装支架5上设置有第一驱动装置；

所述固定侧装置2包括两个平行间隔设置的固定侧滑动支架7，两个固定侧滑动支架7的第一端侧面分别固定设置有第一滑块8，两个固定侧滑动支架7上的第一滑块8分别与两个第一导轨6的第一端连接，第一滑块8与第一导轨6的第一端构成滑动副，所述固定侧滑动支架7与所述第一驱动装置的动力输出端连接，两个固定侧滑动支架7的第二端连接有一个固定侧夹板9，固定侧夹板9上设置有钩爪转动装置10；

所述移动侧夹持装置3包括两个平行间隔设置的移动侧滑动支架11，两个移动侧滑动支架11的第一端的侧面均各自固定设置有第二滑块12，两个移动侧滑动支架11上的第二滑块12分别与两个第一导轨6的第二端连接，第二滑块12与第一导轨6的第二端构成滑动副，移动侧滑动支架11与所述第一驱动装置的动力输出端连接，两个移动侧滑动支架11的第二端连接有一个连接板13，连接板13的下方设置有一个移动侧夹板14，移动侧夹板14的两侧分别设置有一个第二导轨15，第二导轨15平行于移动侧夹板14的长度方向，第二导轨15上分别设置有一个第三滑块16，所述连接板13的两端分别与两个第三滑块16固定连接，移动侧夹板14的两端分别设置有一个第二驱动装置，第二驱动装置的动力输出端均与连接板13连接，移动侧夹板14上设置有托钩翻转装置17。

进一步的，所述第一驱动装置包括一个电机18、两个同步带轮19，两个同步带轮19分别设置在安装板4的两端，两个同步带轮19之间连接有同步带20，电机18的输出轴与一个所述同步带轮19连接，所述固定侧滑动支架7上连接有一个第一同步带夹紧器21，所述移动侧滑动支架11上连接有一个第二同步带夹紧器22，第一同步带夹紧器21和第二同步带夹紧器22分别夹紧在两侧的同步带20上。

进一步的，所述钩爪转动装置10包括一个第一气缸23，固定侧夹板9中沿其长度方向设置有至少两个通孔，通孔的轴向平行于固定侧夹板9的高度方向，任意一个通孔中均各自设置有一个转轴36，任意一个转轴36的下端均各自连接有一个钩爪24，任意一个转轴36的上端均各自与一个连杆25的一端连接，连杆25的另一端通过一个销轴与一个活动板26铰接，所述第一气缸23的尾部通过一个销轴与一个第一支座27铰接，第一支座27固定在固定侧夹板9上，第一气缸23的活塞杆通过一个销轴与活动板26铰接。

进一步的，所述托钩翻转装置17包括一个转动板28，转动板28通过铰链与移动侧夹板14的底部铰接，转动板28的底部沿其长度方向间隔设置有至少两个托钩29，移动侧夹板14上设置有第二气缸30，第二气缸30尾端通过一个销轴与一个第二支座31铰接，第二支座31固定在移动侧夹板14上，第二气缸30的活塞杆通过一个销轴与一个第三支座32铰接，第三支座32固定在转动板28上。

进一步的，所述第二驱动装置包括一个第三气缸33，第三气缸33的活塞杆与一个第四支座34铰接，第四支座34固定在移动侧夹板14上，第三气缸33的尾端通过一个销轴与连接板13铰接。

进一步的，所述安装板4上设置有环形拖链装置35。

具体的，本实施例中的第一驱动装置、导轨、滑块、第二驱动装置、电机18、气缸、同步带轮19、同步带20、同步带夹紧器、钩爪24、托钩29、环形拖链装置35等均采用现有技术中的公知方案，本领域技术人员均已了解，在此不再赘述。本实施例中的驱动装置、电机、气缸均在控制器的控制作用下运行工作。第一驱动装置还可以采用电机18通过正反牙丝杠螺母带动固定侧装置2和移动侧夹持装置3相互靠近或者远离。

本实施例的工作原理：

使用时，本装置的主体装置1通过安装板4安装在机器人的动作端上。

过程1：先回初始位：电机18通过同步带20带动固定侧装置2和移动侧夹持装置3相互远离，使固定侧装置2与移动侧夹持装置3之间距离达到最大，钩爪24置于空闲位置，托钩29置于空闲位置，移动侧夹持装置3的第三气缸33驱动移动侧夹板14置于远离固定侧装置2的位置。

过程2：捆装纸箱由滚筒输送机送到相应的位置，根据纸箱的尺寸，电机18输出轴转动相应的圈数，通过同步带20带动固定侧装置2和移动侧夹持装置3相向移动，距离为对称减小，满足纸箱夹持要求。

过程3：固定侧装置2的钩爪转动装置10的第一气缸23通过活动板26、连杆25、转轴36带动钩爪24转动至工作位置(如图5所示)，移动侧夹持装置3的托钩翻转装置17的第二气缸30通过转动板28将托钩29翻转至工作位置(如图10所示)。

过程4：机器人带动本装置进入抓取位置，固定侧装置2的钩爪24和移动侧夹持装置3的托钩29到达滚筒输送机的相邻滚筒之间，且低于纸箱的底面。

过程5：滚筒输送机生产线上的传感器检测到纸箱后，通过控制器控制移动侧夹持装置3的第三气缸33驱动移动侧夹板14向固定侧装置2移动，从而夹紧纸箱。

过程6：机器人带动纸箱移动到托盘处，按垛型要求调整姿态。

过程7：机器人移动到放置点上方，钩爪转动装置10的第一气缸23驱动钩爪24转到空闲位置，托钩翻转装置17的第二气缸30驱动托钩29翻转到空闲位置，移动侧夹持装置3的第三气缸33驱动移动侧夹板14远离固定侧装置2，从而松开纸箱，纸箱在重力作用下落于托盘上，完成此码垛动作。

过程9：循环。

本实用新型是一种专用于捆装纸箱码垛的抓手装置，与机器人配套使用，替代人工码垛，可以减轻人工劳动强度，提高捆装纸箱的码垛效率。固定侧装置2的钩爪24及移动侧夹持装置3的托钩29可保证搬运过程中纸箱不容易侧翻或者中途掉落，提高稳定性。

电机18驱动同步带20，可以带动固定侧滑动支架7和移动侧滑动支架11相向移动或者相互远离，固定侧装置2和移动侧夹持装置3之间的距离可对称减小和变大，适用不同尺寸规格的纸箱，从而不需要额外调整。

环形拖链装置35的使用，可以有效地保护电气线缆，且线缆全部置于拖链中，在机器人运动中不会出现线缆刮蹭到周边设备的情况。

Claims (6)

1.一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，其特征在于：包括主体装置、固定侧装置、移动侧夹持装置；

所述主体装置包括安装板，安装板的两侧分别设置有一个安装支架，两个安装支架侧面均各自设置有一个第一导轨，第一导轨平行于安装支架的长度方向，安装支架上设置有第一驱动装置；

所述固定侧装置包括两个平行间隔设置的固定侧滑动支架，两个固定侧滑动支架的第一端侧面分别固定设置有第一滑块，两个固定侧滑动支架上的第一滑块分别与两个第一导轨的第一端连接，第一滑块与第一导轨的第一端构成滑动副，所述固定侧滑动支架与所述第一驱动装置的动力输出端连接，两个固定侧滑动支架的第二端连接有一个固定侧夹板，固定侧夹板上设置有钩爪转动装置；

所述移动侧夹持装置包括两个平行间隔设置的移动侧滑动支架，两个移动侧滑动支架的第一端的侧面均各自固定设置有第二滑块，两个移动侧滑动支架上的第二滑块分别与两个第一导轨的第二端连接，第二滑块与第一导轨的第二端构成滑动副，移动侧滑动支架与所述第一驱动装置的动力输出端连接，两个移动侧滑动支架的第二端连接有一个连接板，连接板的下方设置有一个移动侧夹板，移动侧夹板的两侧分别设置有一个第二导轨，第二导轨平行于移动侧夹板的长度方向，第二导轨上分别设置有一个第三滑块，所述连接板的两端分别与两个第三滑块固定连接，移动侧夹板的两端分别设置有一个第二驱动装置，第二驱动装置的动力输出端均与连接板连接，移动侧夹板上设置有托钩翻转装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括一个电机、两个同步带轮，两个同步带轮分别设置在安装板的两端，两个同步带轮之间连接有同步带，电机的输出轴与一个所述同步带轮连接，所述固定侧滑动支架上连接有一个第一同步带夹紧器，所述移动侧滑动支架上连接有一个第二同步带夹紧器，第一同步带夹紧器和第二同步带夹紧器分别夹紧在两侧的同步带上。

3.根据权利要求1所述的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，其特征在于：所述钩爪转动装置包括一个第一气缸，固定侧夹板中沿其长度方向设置有至少两个通孔，通孔的轴向平行于固定侧夹板的高度方向，任意一个通孔中均各自设置有一个转轴，任意一个转轴的下端均各自连接有一个钩爪，任意一个转轴的上端均各自与一个连杆的一端连接，连杆的另一端通过一个销轴与一个活动板铰接，所述第一气缸的尾部通过一个销轴与一个第一支座铰接，第一支座固定在固定侧夹板上，第一气缸的活塞杆通过一个销轴与活动板铰接。

4.根据权利要求1所述的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，其特征在于：所述托钩翻转装置包括一个转动板，转动板通过铰链与移动侧夹板的底部铰接，转动板的底部沿其长度方向间隔设置有至少两个托钩，移动侧夹板上设置有第二气缸，第二气缸尾端通过一个销轴与一个第二支座铰接，第二支座固定在移动侧夹板上，第二气缸的活塞杆通过一个销轴与一个第三支座铰接，第三支座固定在转动板上。

5.根据权利要求1所述的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，其特征在于：所述第二驱动装置包括一个第三气缸，第三气缸的活塞杆与一个第四支座铰接，第四支座固定在移动侧夹板上，第三气缸的尾端通过一个销轴与连接板铰接。

6.根据权利要求1所述的一种用于捆扎纸箱码垛的抓手装置，其特征在于：所述安装板上设置有环形拖链装置。