CN220148566U - 一种用于储气罐支架的上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于储气罐支架的上料装置，包括机架，机架的上表面设置有挡板，挡板上开设有若干出料口，机架的上表面还设置有若干振动出料机构，且每个振动出料机构的出料端穿过对应出料口，机架的上表面设置有接料盘，振动出料机构的出料端位于接料盘的上方，接料盘的前端设置有翻转机构，翻转机构安装在机架上，接料盘的一侧设置有四轴机器人，机架的外侧设置有六轴机器人，六轴机器人用于夹持翻转机构内的支架。通过振动出料机构将支架送到接料盘，再经四轴机器人将其吸取到翻转机构，通过翻转机构对不同尺寸的支架进行夹持，最后通过六轴机器人抓取支架并转运给焊接工位完成上料，从而取代了人工上料，避免出现上错与漏装情况。

Description

一种用于储气罐支架的上料装置

技术领域

本实用新型涉及储气罐生产加工技术领域，特别是一种用于储气罐支架的上料装置。

背景技术

现有国内外的储气罐支架焊接工站一般采用人工进行上料作业或者采用传统振动盘配合机械手进行上料。但传统人工上料作业效率低、工作劳动强度高，容易引起人工疲劳，容易出现上错、漏装等现象；而传统振盘配合机械手进行上料时，不能适应多种尺寸的支架，导致通用性低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种用于储气罐支架的上料装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种用于储气罐支架的上料装置，包括机架，机架的上表面设置有挡板，挡板上开设有若干出料口，机架的上表面还设置有若干振动出料机构，且每个振动出料机构的出料端穿过对应出料口，机架的上表面设置有接料盘，振动出料机构的出料端位于接料盘的上方，接料盘的前端设置有翻转机构，翻转机构安装在机架上，接料盘的一侧设置有四轴机器人，四轴机器人用于将接料盘内的支架转运到翻转机构上，机架的外侧设置有六轴机器人，六轴机器人用于夹持翻转机构内的支架。

优选的，机架的上表面设置有四个振动出料机构。

优选的，振动出料机构包括储料斗、滑槽、底座和直线振动器，底座安装在机架的上表面，储料斗的两侧设置有卡板，卡板卡在底座的上端，机架上安装有安装板，安装板上设置有直线振动器，直线振动器位于底座内，直线振动器与滑槽的底面连接，储料斗的出料端位于滑槽内，且滑槽穿过出料口位于接料盘的上方。

优选的，翻转机构包括支撑板a、气缸a和气缸b，机架上竖向设置有若干支撑板a，支撑板a位于接料盘的前端，支撑板a的上端设置有安装板a，且安装板a的中部开设有缺口，安装板a上表面的两端设置有气缸b，气缸b上的活塞杆与夹持块a连接，支撑板a的前端横向对应设置有支撑板b，支撑板b之间可转动安装有安装板b，安装板b上设置有气缸a，气缸a上的活塞杆与夹持杆连接，夹持杆的端部设置有夹持块b，夹持块b用于夹持支架。

优选的，支撑板b上设置有轴承，轴承套装在安装板b一端，安装板b的另一端安装在转盘上，转盘与驱动电机的动力输出端连接。

优选的，四轴机器人的夹持端设置有吸盘a，吸盘a用于吸取支架。

优选的，六轴机器人的夹持端设置有安装架，安装架的外侧设置有升降气缸，升降气缸上的活塞杆与安装座c连接，安装座c上设置有吸盘b，吸盘b用于吸取支架。

优选的，安装架呈U型。

优选的，接料盘的上方设置有视觉相机，视觉相机用于采集支架的坐标信息。

优选的，机架的后端设置有控制区、显示屏和输入区，四轴机器人、振动出料机构、翻转机构和六轴机器人均通过控制区进行控制，显示屏和输入区均与控制区电连接，显示屏用于显示状态，输入区用于录入数据。

本实用新型具有以下优点：本实用新型通过振动出料机构将支架送到接料盘，再经四轴机器人将其吸取到翻转机构，通过翻转机构对不同尺寸的支架进行夹持，最后通过六轴机器人抓取支架并转运给焊接工位完成上料，从而取代了人工上料，避免出现上错与漏装情况。

附图说明

图1为上料装置的结构示意图；

图2为上料装置另一视角的结构示意图；

图3为振动出料机构的结构示意图；

图4为翻转机构的结构示意图；

图中，1-显示屏，2-控制区，3-输入区，4-机架，5-挡板，6-储料斗，7-振动出料机构，8-底座，9-滑槽，10-接料盘，11-吸盘a，12-六轴机器人，13-安装架，14-吸盘b，15-升降气缸，16-四轴机器人，17-直线振动器，18-安装板，19-支撑板a，20-气缸b，21-夹持块a，22-安装板a，23-缺口，24-轴承，25-支撑板b，26-夹持杆，27-夹持块b，28-支架，29-气缸a，30-安装板b，31-翻转机构。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实施例中，六轴机器人12所在方向为前方，如图1所示，一种用于储气罐支架的上料装置，包括机架4，机架4的上表面设置有挡板5，挡板5上开设有若干出料口，机架4的上表面还设置有若干振动出料机构7，进一步的，机架4的上表面设置有四个振动出料机构7，四个振动出料机构7可以分别供应四种支架28，从而提高了通用性。且每个振动出料机构7的出料端穿过对应出料口，也就是说，挡板5上开设有4个出料口。机架4的上表面设置有接料盘10，振动出料机构7的出料端位于接料盘10的上方，接料盘10的前端设置有翻转机构31，翻转机构31安装在机架4上，接料盘10的一侧设置有四轴机器人16，四轴机器人16用于将接料盘10内的支架28转运到翻转机构31上，机架4的外侧设置有六轴机器人12，六轴机器人12用于夹持翻转机构31内的支架28。通过振动出料机构7将支架28送到接料盘10，再经四轴机器人16将其吸取到翻转机构31，通过翻转机构31对不同尺寸的支架28进行夹持，最后通过六轴机器人12抓取支架28并转运给焊接工位完成上料，从而取代了人工上料，避免出现上错与漏装情况。在本实施例中，四轴机器人16与六轴机器人12均为现有设备，可根据实际情况通过市购获得，这里就不再进行赘述。

在本实施例中，如图3所示，振动出料机构7包括储料斗6、滑槽9、底座8和直线振动器17，底座8安装在机架4的上表面，储料斗6的两侧设置有卡板，卡板卡在底座8的上端，机架4上安装有安装板18，安装板18上设置有直线振动器17，直线振动器17位于底座8内，直线振动器17与滑槽9的底面连接，储料斗6的出料端位于滑槽9内，且滑槽9穿过出料口位于接料盘10的上方。具体地说，工作人员将不同的支架28放置在储料斗6内，通过控制直线振动器17提供动力源，从而使储料斗6内的支架28掉入滑槽9内，直线振动器17在振动过程中，会将滑槽9内的支架28振动到接料盘10的盘面上，从而便于四轴机器人16对支架28进行吸取夹持。在本实施例中，直线振动器17为现有设备，可根据实际情况通过市购获得。

在本实施例中，如图4所示，翻转机构31包括支撑板a19、气缸a29和气缸b20，机架4上竖向设置有若干支撑板a19，支撑板a19位于接料盘10的前端，支撑板a19的上端设置有安装板a22，且安装板a22的中部开设有缺口23，安装板a22上表面的两端设置有气缸b20，气缸b20上的活塞杆与夹持块a21连接，支撑板a19的前端横向对应设置有支撑板b25，支撑板b25之间可转动安装有安装板b30，进一步的，支撑板b25上设置有轴承24，轴承24套装在安装板b30一端，安装板b30的另一端安装在转盘上，转盘与驱动电机的动力输出端连接。安装板b30上设置有气缸a29，气缸a29上的活塞杆与夹持杆26连接，夹持杆26的端部设置有夹持块b27，夹持块b27用于夹持支架28。再进一步的，四轴机器人16的夹持端设置有吸盘a11，吸盘a11用于吸取支架28。具体地说，四轴机器人16将接料盘10内的支架28通过吸盘a11吸取并转运到安装板a22上放置，此时气缸b20上的活塞杆带动夹持块a21对支架28进行夹持，夹持完成后，驱动电机带动转盘旋转180°，从而使夹持杆26端部上的夹持块b27与缺口23位于同一直线上，再控制气缸a29上的活塞杆带动夹持块b27对支架28进行夹持，夹持完成后，气缸b20上的活塞杆带动夹持块a21复位，从而完成对支架28的交接，最后驱动电机带动转盘旋转180°复位，等待六轴机器人12对其进行夹持，根据不同尺寸的支架28，可控制气缸a29和气缸b20运行行程对对应尺寸的支架28进行夹持，从而提高了通用性。

在本实施例中，六轴机器人12的夹持端设置有安装架13，安装架13的外侧设置有升降气缸15，优选的，安装架13呈U型，安装架13呈U型可以一次对两个工位上的支架28进行吸取，保证了效率。升降气缸15上的活塞杆与安装座c连接，安装座c上设置有吸盘b14，吸盘b14用于吸取支架28。具体地说，六轴机器人12将吸盘b14运动到夹持块b27的上方，升降气缸15控制吸盘b14上下移动，从而对两夹持块b27之间的支架28进行吸取，吸取完成后，夹持块b27松开支架28，通过六轴机器人将吸盘b14上的支架28转运给焊接工位完成上料。

进一步的，接料盘10的上方设置有视觉相机，视觉相机用于采集支架28的坐标信息。具体地说，视觉相机的主要作用是采集支架28的坐标信息，从而便于四轴机器人16对其进行吸取。

在本实施例中，机架4的后端设置有控制区2、显示屏1和输入区3，四轴机器人16、振动出料机构7、翻转机构31和六轴机器人12均通过控制区2进行控制，显示屏1和输入区3均与控制区2电连接，显示屏1用于显示状态，输入区3用于录入数据。具体地说，视觉相机将采集的信息传输给控制区2，控制区2根据信息控制四轴机器人16对其进行吸取，振动出料机构7、翻转机构31均通过控制区2进行控制，也就是说，振动出料机构7、翻转机构31内包含的各类气缸与电机均通过控制区2进行控制，并且运行状态通过显示屏1进行显示。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：包括机架(4)，所述机架(4)的上表面设置有挡板(5)，所述挡板(5)上开设有若干出料口，所述机架(4)的上表面还设置有若干振动出料机构(7)，且每个所述振动出料机构(7)的出料端穿过对应所述出料口，所述机架(4)的上表面设置有接料盘(10)，所述振动出料机构(7)的出料端位于所述接料盘(10)的上方，所述接料盘(10)的前端设置有翻转机构(31)，所述翻转机构(31)安装在所述机架(4)上，所述接料盘(10)的一侧设置有四轴机器人(16)，所述四轴机器人(16)用于将所述接料盘(10)内的支架(28)转运到所述翻转机构(31)上，所述机架(4)的外侧设置有六轴机器人(12)，所述六轴机器人(12)用于夹持所述翻转机构(31)内的所述支架(28)。

2.根据权利要求1所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述机架(4)的上表面设置有四个所述振动出料机构(7)。

3.根据权利要求2所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述振动出料机构(7)包括储料斗(6)、滑槽(9)、底座(8)和直线振动器(17)，所述底座(8)安装在所述机架(4)的上表面，所述储料斗(6)的两侧设置有卡板，所述卡板卡在所述底座(8)的上端，所述机架(4)上安装有安装板(18)，所述安装板(18)上设置有所述直线振动器(17)，所述直线振动器(17)位于所述底座(8)内，所述直线振动器(17)与所述滑槽(9)的底面连接，所述储料斗(6)的出料端位于所述滑槽(9)内，且所述滑槽(9)穿过所述出料口位于所述接料盘(10)的上方。

4.根据权利要求3所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述翻转机构(31)包括支撑板a(19)、气缸a(29)和气缸b(20)，所述机架(4)上竖向设置有若干所述支撑板a(19)，所述支撑板a(19)位于所述接料盘(10)的前端，所述支撑板a(19)的上端设置有安装板a(22)，且所述安装板a(22)的中部开设有缺口(23)，所述安装板a(22)上表面的两端设置有所述气缸b(20)，所述气缸b(20)上的活塞杆与夹持块a(21)连接，所述支撑板a(19)的前端横向对应设置有支撑板b(25)，所述支撑板b(25)之间可转动安装有安装板b(30)，所述安装板b(30)上设置有所述气缸a(29)，所述气缸a(29)上的活塞杆与夹持杆(26)连接，所述夹持杆(26)的端部设置有夹持块b(27)，所述夹持块b(27)用于夹持所述支架(28)。

5.根据权利要求4所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述支撑板b(25)上设置有轴承(24)，所述轴承(24)套装在所述安装板b(30)一端，所述安装板b(30)的另一端安装在转盘上，所述转盘与驱动电机的动力输出端连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述四轴机器人(16)的夹持端设置有吸盘a(11)，所述吸盘a(11)用于吸取所述支架(28)。

7.根据权利要求6所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述六轴机器人(12)的夹持端设置有安装架(13)，所述安装架(13)的外侧设置有升降气缸(15)，所述升降气缸(15)上的活塞杆与安装座c连接，所述安装座c上设置有吸盘b(14)，所述吸盘b(14)用于吸取所述支架(28)。

8.根据权利要求7所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述安装架(13)呈U型。

9.根据权利要求1所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述接料盘(10)的上方设置有视觉相机，所述视觉相机用于采集所述支架(28)的坐标信息。

10.根据权利要求1所述的一种用于储气罐支架的上料装置，其特征在于：所述机架(4)的后端设置有控制区(2)、显示屏(1)和输入区(3)，所述四轴机器人(16)、所述振动出料机构(7)、所述翻转机构(31)和所述六轴机器人(12)均通过所述控制区(2)进行控制，所述显示屏(1)和所述输入区(3)均与所述控制区(2)电连接，所述显示屏(1)用于显示状态，所述输入区(3)用于录入数据。