CN220148262U - 一种分拣系统用行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种分拣系统用行走机构，主要涉及行走机构技术领域，包括安装板、行走架总成、行走线槽总成、感应限位组件、两条滑轨和动力组件，两条滑轨并列设置在行走架总成顶面上，行走线槽总成用于穿插分拣机器人的线缆，安装板用于安装分拣机器人，感应限位组件设置在行走架总成上，且用于感应限定分拣机器人的原点位置和极限位置。本实用新型行走架总成用于支撑分拣机器人的运动，两个架体配合多个加固横梁，结构稳定，再搭配滑轨使分拣机器人的下盘又稳又快；行走线槽总成用于穿插分拣机器人的线缆，使分拣机器人的行动无后顾之忧；感应限位组件使得分拣机器人定位准确，极限位置明确，抓取货物更加精准可靠。

Description

一种分拣系统用行走机构

技术领域

本实用新型涉及一种行走机构，尤其是一种分拣系统用行走机构。

背景技术

在对大量的货物进行搬运与堆放中，一般通过分拣系统实现在三维空间上进行运动或一定距离、一定的顺序进行反复运动，以完成对货物的搬运、堆集等动作，其中就涉及在不同的货架和输送工作台之间直线往返移动从而通过分拣机器人将货架上的货物抓取、拿下再输送到输送工作台以便进行后续的检定工作这个过程，该过程是由分拣系统的行走机构来完成的，在运动中需要移动平稳，定位准确，尤其是从成排的立体高架仓库将货物搬运时对分拣系统的行走机构需求更高，这种操作过程工作繁琐，重复性高，但现有此类行走机构大多结构复杂，在往返移动过程中限位不精确，运行不平稳，为了改善上述这些情况，设计了一种分拣系统用行走机构。

实用新型内容

本实用新型提供了一种分拣系统用行走机构，解决了现有技术中存在的行走机构限位不精确，运行不平稳的问题。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：包括安装板、行走架总成、行走线槽总成、感应限位组件、两条滑轨和动力组件，两条滑轨并列设置在行走架总成顶面上，行走线槽总成和行走架总成间隔平行设置，行走线槽总成用于穿插分拣机器人的线缆，安装板通过多个连接块可拆卸横跨且滑动设置在两条滑轨上，且用于安装分拣机器人，感应限位组件设置在行走架总成上，且用于感应限定分拣机器人的原点位置和极限位置，动力组件带动安装板在两条滑轨上滑动。

为了使分拣机器人行走平稳，行走架总成包括两个架体和多个加固横梁，两个架体并列设置，多个加固横梁设置在两个架体之间，架体包括行走架一、中长梁和行走架二，行走架一、中长梁和行走架二依次连接，且两两连接处两侧均通过固定板连接，滑轨沿长度设置在架体顶面上。

为了使分拣机器人便于接线缆，行走线槽总成包括行走拖链、行走线槽和多个行走线槽支架，行走拖链活动设置在行走线槽中，多个行走线槽支架间隔支撑在行走线槽下方。

为了限定分拣机器人的运动位置，感应限位组件包括原点传感器和两个极限传感器组件，原点传感器设置在安装板上，且上端穿出安装板，极限传感器组件包括极限传感器、极限传感器感应座和极限传感器安装座，极限传感器通过极限传感器安装座可拆卸设置在安装板侧面，两个极限传感器感应座分别设置在架体前端和后端的外侧面上，且和极限传感器位于同侧。

为了便于安装，行走架总成还包括多个地脚架，多个地脚架间隔且成对与加固横梁两端位置对应设置在架体底侧。

为了防止分拣机器人在运动过程发生碰撞，行走架总成还包括四个橡胶制成的阻挡块，四个阻挡块分别设置在两个架体的前端和后端的顶面上。

为了实现安装板和分拣机器人的滑动，动力组件包括减速电机、齿轮和齿条，齿条安装在一个架体的内侧，减速电机倒置安装在安装板上，且减速电机的电机轴向下穿出安装板，齿轮套装在减速电机的电机轴上，且和齿条啮合。

本实用新型采用上述结构，具有以下的优点：

1.设置行走架总成、行走线槽总成和感应限位组件，三大部件配合使用，简单合理的实现了分拣机器人从不同货架上抓取货物过程中的直线往复运动；

2.行走架总成用于支撑分拣机器人的运动，两个架体配合多个加固横梁，结构稳定，再搭配滑轨使分拣机器人的下盘又稳又快，架体通过行走架一、中长梁和行走架二拼接，易于组装便于拆卸；

3.行走线槽总成用于穿插分拣机器人的线缆，使分拣机器人的行动无后顾之忧；

4.感应限位组件用于感应限定分拣机器人的原点位置和极限位置，使得分拣机器人定位准确，极限位置明确，抓取货物更加精准可靠。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为本实用新型的立体结构示意图二。

图中，1、行走架一；2、极限传感器感应座；3、滑轨；4、地脚架；5、加固横梁；6、固定板；7、中长梁；8、行走线槽；9、行走线槽支架；10、行走拖链；11、安装板；12、极限传感器；13、极限传感器安装座；14、原点传感器；15、连接块；16、行走架二；17、阻挡块；18、齿条；19、减速电机。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。

如图1-图2所示，整体包括安装板11、行走架总成、行走线槽总成、感应限位组件、两条滑轨3和动力组件，两条滑轨3并列安装在行走架总成顶面上，行走线槽总成和行走架总成间隔平行安装，行走线槽总成用于穿插分拣机器人的线缆，安装板11通过多个连接块15可拆卸横跨且滑动装在两条滑轨上，且用于安装分拣机器人，感应限位组件安装在行走架总成上，且用于感应限定分拣机器人的原点位置和极限位置，动力组件带动安装板11在两条滑轨3上滑动；

为了使分拣机器人行走平稳，架总成包括两个架体和多个加固横梁5，两个架体并列安装，多个加固横梁5焊接在两个架体之间，架体包括行走架一1、中长梁7和行走架二16，行走架一1、中长梁7和行走架二16依次连接，且两两连接处两侧均通过固定板6连接，滑轨3沿长度安装在架体顶面上；

为了使分拣机器人便于接线缆，行走线槽总成包括行走拖链10、行走线槽8和多个行走线槽支架9，行走拖链10活动安装在行走线槽8中，多个行走线槽支架9间隔支撑在行走线槽8下方；

为了限定分拣机器人的运动位置，感应限位组件包括原点传感器14和两个极限传感器组件，原点传感器14安装在安装板11上，且上端穿出安装板11，极限传感器组件包括极限传感器12、极限传感器感应座2和极限传感器安装座13，极限传感器12通过极限传感器安装座13可拆卸安装在安装板11侧面，两个极限传感器感应座2分别安装在架体前端和后端的外侧面上，且和极限传感器12位于同侧；

为了便于安装，行走架总成还包括多个地脚架4，多个地脚架4间隔且成对与加固横梁5两端位置对应安装在架体底侧；

为了防止分拣机器人在运动过程发生碰撞，行走架总成还包括四个橡胶制成的阻挡块17，四个阻挡块17分别安装在两个架体的前端和后端的顶面上；

为了实现安装板11和分拣机器人的滑动，动力组件包括减速电机19、齿轮（图中未画出）和齿条18，齿条18安装在一个架体的内侧，减速电机19倒置安装在安装板11上，且减速电机19的电机轴向下穿出安装板11，齿轮套装在减速电机19的电机轴上，且和齿条18啮合。

工作原理：本实用新型的控制由检定分拣系统的控制系统统一控制，根据分拣系统的控制系统程序设定原点传感器14的安装位置就是原点，行走拖链10中穿插分拣机器人或检定分拣系统的线缆并随分拣机器人一同运动；

初始，安装板11和分拣机器人均停留在原点位置，通过检定分拣系统的控制系统开启减速电机19，带动齿轮转动，从而实现齿轮在齿条18上运动，也就实现带动安装板11和分拣机器人一同在滑轨3上移动，安装板11和分拣机器人的移动距离通过架体两端的极限传感器感应座2分别限定，分拣机器人在从货架上抓取货物的过程中，安装板11带动其在滑轨3上往复直线移动，运动到前端时，前端的极限传感器感应座2会感应到极限传感器12从而确定向前的运动停止，运动到后端时，后端的极限传感器感应座2会感应到极限传感器12从而确定向后的运动停止，一旦极限传感器12、极限传感器感应座2失灵，安装板11和分拣机器人会移动过限，此时阻挡块17会防止碰撞后损伤分拣机器人，降低损失；

为了增加稳定性，可以将两个架体均通过多个地脚架4和地脚螺栓固定在安装地面上，行走线槽支架9也可以通过地脚螺栓固定在安装地面上。

其中，上述的极限传感器感应座2、滑轨3、行走拖链10、极限传感器12、原点传感器14和地脚螺栓均是现有技术。

上述具体实施方式不能作为对本实用新型保护范围的限制，对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (7)

1.一种分拣系统用行走机构，其特征在于：包括安装板、行走架总成、行走线槽总成、感应限位组件、两条滑轨和动力组件，两条所述滑轨并列设置在所述行走架总成顶面上，所述行走线槽总成和所述行走架总成间隔平行设置，所述行走线槽总成用于穿插分拣机器人的线缆，所述安装板通过多个连接块可拆卸横跨且滑动设置在两条所述滑轨上，且用于安装分拣机器人，所述感应限位组件设置在所述行走架总成上，且用于感应限定分拣机器人的原点位置和极限位置，所述动力组件带动所述安装板在两条所述滑轨上滑动。

2.根据权利要求1所述的分拣系统用行走机构，其特征在于：所述行走架总成包括两个架体和多个加固横梁，两个所述架体并列设置，多个所述加固横梁设置在两个所述架体之间，所述架体包括行走架一、中长梁和行走架二，所述行走架一、中长梁和行走架二依次连接，且两两连接处两侧均通过固定板连接，所述滑轨沿长度设置在所述架体顶面上。

3.根据权利要求2所述的分拣系统用行走机构，其特征在于：所述行走线槽总成包括行走拖链、行走线槽和多个行走线槽支架，所述行走拖链活动设置在所述行走线槽中，多个所述行走线槽支架间隔支撑在所述行走线槽下方。

4.根据权利要求3所述的分拣系统用行走机构，其特征在于：所述感应限位组件包括原点传感器和两个极限传感器组件，所述原点传感器设置在所述安装板上，且上端穿出所述安装板，所述极限传感器组件包括极限传感器、极限传感器感应座和极限传感器安装座，所述极限传感器通过所述极限传感器安装座可拆卸设置在所述安装板侧面，两个所述极限传感器感应座分别设置在所述架体前端和后端的外侧面上，且和所述极限传感器位于同侧。

5.根据权利要求4所述的分拣系统用行走机构，其特征在于：所述行走架总成还包括多个地脚架，多个所述地脚架间隔且成对与所述加固横梁两端位置对应设置在所述架体底侧。

6.根据权利要求5所述的分拣系统用行走机构，其特征在于：所述行走架总成还包括四个橡胶制成的阻挡块，四个所述阻挡块分别设置在两个所述架体的前端和后端的顶面上。

7.根据权利要求6所述的分拣系统用行走机构，其特征在于：所述动力组件包括减速电机、齿轮和齿条，所述齿条安装在一个所述架体的内侧，所述减速电机倒置安装在所述安装板上，且减速电机的电机轴向下穿出所述安装板，所述齿轮套装在所述减速电机的电机轴上，且和所述齿条啮合。