CN220055487U - 一种机器人玻璃取片自动校正传送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及输送装置技术领域，特别涉及一种机器人玻璃取片自动校正传送装置。该装置包括置片架、输送装置、机械臂、吸盘爪、传感器组、控制器，所述输送装置的前端形成放置位，所述传感器组设于放置位的外侧边缘处，传感器组设有若干组，各组传感器组沿输送装置输送方向平行排列设置，所述传感器组包括若干沿直线排列设置的光电感应器，传感器组安装于输送装置一侧状态下，一传感器组的各光电感应器的排列方向垂直于输送装置的输送方向。机械臂带动吸盘爪在每次放置玻璃片时都经过一次自动轨迹修正，保证每片玻璃片都以准确姿态放置于输送装置上，避免了撞片等问题的发生。

Description

一种机器人玻璃取片自动校正传送装置

技术领域

本实用新型涉及输送装置技术领域，特别涉及一种机器人玻璃取片自动校正传送装置。

背景技术

光伏玻璃在生产过程中，每片玻璃都需要经历多道加工工序，涉及到将玻璃在多个加工设备之间转运传送，传统方式的转运工作采用了大量人工，工作量大且效率低下。随着智能化产业升级，通过机械手自动化工作以替代人工成为了发展趋势。

现有的玻璃取片工序采用机械臂及输送带配合，机械臂带动吸盘爪将玻璃从置片架上吸取后逐一放置于输送带上送至后续加工设备，实现自动化的取片转运工序。但现有的玻璃自动取片存在下列问题待改善：机械臂的动作依靠预先设定机械臂动作轨迹运行，由于置片架摆放位置的误差、各玻璃片于置片架上放置位置不齐、机械臂运行过程中的机械动作误差等原因的叠加作用下，玻璃片置于输送带上的位置存在偏差，导致后续输送过程中存在撞片问题的发生。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种具备自动校正，以保证放置位置准确的机器人玻璃取片自动校正传送装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，包括置片架、输送装置、机械臂、吸盘爪，所述吸盘爪安装于机械臂上，机械臂设于置片架与输送装置旁，其特征在于：还包括传感器组、控制器，所述输送装置的前端形成放置位，所述传感器组设于放置位的外侧边缘处，传感器组设有若干组，各组传感器组沿输送装置输送方向平行排列设置，所述传感器组包括若干沿直线排列设置的光电感应器，所述光电感应器感应方向垂直向上，传感器组安装于输送装置一侧状态下，一传感器组的各光电感应器的排列方向垂直于输送装置的输送方向，所述控制器通过有线信号传输方式或无线信号传输方式连接各传感器组及机械臂。

进一步的，一传感器组包括三个光电感应器，三个光电感应器紧挨排列设置。

进一步的，相邻两光电感应器的中心间距小于1cm。

进一步的，所述光电感应器为红外测距感应器。

进一步的，还包括可调安装架，所述可调安装架包括滑轨杆、滑座，所述滑轨杆设于输送装置的放置位外侧边缘，且滑轨杆与输送装置输送方向平行布置，所述滑座设有若干组，各组滑座可沿滑轨杆长度方向移动的设于滑轨杆上，一传感器组安装于一滑座上。

进一步的，还包括旋转工作台，所述置片架设于旋转工作台上。

进一步的，所述置片架为L型架体。

进一步的，输送装置包括驱动电机、若干等距间隔且平行设置的输送皮带，处于放置位的一端的各输送皮带间具有间隔的让位空间，另一端设有连接各输送皮带的同步轴，驱动电机驱动连接同步轴。

进一步的，所述吸盘爪包括支撑架、吸盘，所述支撑架包括若干爪杆，各爪杆等距间隔且平行设置，相邻两爪杆的中心间距与相邻两输送皮带的中心间距相等，爪杆上设有若干吸盘。

进一步的，各吸盘设有单独控制的气阀。

由上述对本实用新型的描述可知，与现有技术相比，本实用新型提供的一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，具有如下优点：

1.通过传感器组识别玻璃片位置，使得机械臂带动吸盘爪在每次放置玻璃片时都经过一次自动轨迹修正，解决了玻璃片堆叠不齐、机械误差等带来的位置偏差，保证每片玻璃片都以准确姿态放置于输送装置上，避免了撞片等问题的发生。

2.设置若干组沿输送方向平行排列的传感器组，通过感应玻璃片以识别玻璃片边缘位置。一组传感器包括多个传感器，可根据传感器感应数量识别玻璃片角度倾斜状态，进而通过机械臂动作进行玻璃片角度调整，可保证每次玻璃片均放置于相同位置。

3.采用红外测距传感器，具备识别半透明、透明材料的能力，通过距离信号有无以获知玻璃位置，结构简单，可靠性高。

4.设置可调安装架安装传感器，可通过微调进行对不同规格的产品适配，适应性广。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人玻璃取片自动校正传送装置立体结构示意图。

图2为本实用新型一种机器人玻璃取片自动校正传送装置俯视图。

图3为本实用新型输送装置及其上设备结构示意图。

图4为本实用新型图3局部放大示意图。

图中标识对应如下：1-置片架、2-旋转工作台、3-输送装置、31-放置位、32-驱动电机、33-输送皮带、34-同步轴、4-机械臂、5-吸盘爪、51-支撑架、511-爪杆、52-吸盘、6-传感器组、61-光电感应器、7-可调安装架、71-滑轨杆、72-滑座。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。

参照图1至图4所示，一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，包括置片架1、旋转工作台2、输送装置3、机械臂4、吸盘爪5、传感器组6、可调安装架7、控制器。

置片架1设于旋转工作台2上，所述置片架1为L型架体，吸盘爪5安装于机械臂4上，机械臂4设于置片架1与输送装置3旁，所述输送装置3的前端形成放置位31，所述传感器组6设于放置位31的外侧边缘处，传感器6组设有若干组，各组传感器组6沿输送装置3输送方向平行排列设置，所述传感器组6包括若干沿直线排列设置的光电感应器61，所述光电感应器61感应方向垂直向上，传感器组6安装于输送装置3一侧状态下，一传感器组6的各光电感应器61的排列方向垂直于输送装置3的输送方向，所述控制器通过有线信号传输方式或无线信号传输方式连接各传感器组6及机械臂4。有线信号传输可选网线、光纤等传输介质，无线信号传输可选蓝牙、WiFi等传输方式。控制器具有信号输出模块，传感器组6及机械臂4具有信号接收模块。

一传感器组6包括三个光电感应器61，三个光电感应器61紧挨排列设置，相邻两光电感应器61的中心间距小于1cm，所述光电感应器61为红外测距感应器。

可调安装架7包括滑轨杆71、滑座72，所述滑轨杆71设于输送装置3的放置位31外侧边缘，且滑轨杆71与输送装置3输送方向平行布置，所述滑座72设有若干组，各组滑座72可沿滑轨杆71长度方向移动的设于滑轨杆71上，一传感器组6安装于一滑座72上。

输送装置3包括驱动电机32、若干等距间隔且平行设置的输送皮带33，处于放置位31的一端的各输送皮带33间具有间隔的让位空间，另一端设有连接各输送皮带的同步轴34，驱动电机32驱动连接同步轴34。吸盘爪5包括支撑架51、吸盘52，所述支撑架51包括若干爪杆511，各爪杆511等距间隔且平行设置，相邻两爪杆511的中心间距与相邻两输送皮带33的中心间距相等，爪杆511上设有若干吸盘52，各吸盘52设有单独控制的气阀。采用间隔设置是输送皮带33和间隔设置的爪杆511，使得该吸盘爪5既可以将玻璃片正放于输送装置3上，也可以倒放于输送装置3上，可根据玻璃片类型灵活选择。

光电感应器61所采用的红外测距感应器为透明检测型传感器，其精度较为灵敏，具备识别半透明、透明材料的能力，当红外测距感应器的检测超出其最大检测范围，则代表外测距感应器上方无物品时；当红外测距感应器通过漫反射的检测原理进行识别到距离信号，则代表玻璃片处于红外测距感应器上方。

该种机器人玻璃取片自动校正传送装置工作原理如下：

置片架1上堆叠放置有若干待加工的玻璃片，通过叉车将该置片架1放置于旋转工作台2上，旋转工作台2转动至置片架的玻璃片朝向机械臂4方向。机械臂4根据预先设定动作轨迹，带动吸盘爪5吸附并抓取玻璃片，而后移动到输送装置3的放置位上方，机械臂4进行自动寻边及轨迹修正动作，将该玻璃片逐渐朝输送装置3的外侧移动，直至传感器组6感应到玻璃片边缘。

若每个传感器组6仅有最靠近输送装置3的光电感应器61识别到玻璃，其余光电感应器61未识别到，则代表该玻璃片处于准确位置，控制器接收传感器组6信号，并控制机械臂4带动吸盘爪下降至玻璃片接近输送装置3上后松开玻璃片。

若出现有传感器组6的各光电感应器61均未为检测到玻璃，或一传感器组6多个光电感应器61检测到玻璃，则代表玻璃位置不准确，控制器接收传感器组6信号控制机械臂4的水平转动或平移进行调整，直至每个传感器组6仅有最靠近输送装置的光电感应器识别到玻璃。

完成前一片玻璃片的放置动作后，前一片玻璃片对应的机械臂4动作轨迹作为基准轨迹以进行后一片玻璃片的放置动作，放置过程中再次进行轨迹修正动作，在保证动作效率的同时，保证每一片玻璃片以准确姿态置于输送装置3上，进而避免了撞片问题的发生。

由于每一批玻璃片的大小规格存在差异，因此将传感器组6安装于可调安装架7上，通过调整滑座72在滑轨杆71的位置，以调整各传感器组6的检测位置，实现更广的适应性。

上述仅为本实用新型的一种具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

Claims (10)

1.一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，包括置片架、输送装置、机械臂、吸盘爪，所述吸盘爪安装于机械臂上，机械臂设于置片架与输送装置旁，其特征在于：还包括传感器组、控制器，所述输送装置的前端形成放置位，所述传感器组设于放置位的外侧边缘处，传感器组设有若干组，各组传感器组沿输送装置输送方向平行排列设置，所述传感器组包括若干沿直线排列设置的光电感应器，所述光电感应器感应方向垂直向上，所述控制器通过有线信号传输方式或无线信号传输方式连接各传感器组及机械臂。

2.根据权利要求1所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：一传感器组包括三个光电感应器，三个光电感应器紧挨排列设置。

3.根据权利要求2所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：相邻两光电感应器的中心间距小于1cm。

4.根据权利要求1所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：传感器组安装于输送装置一侧状态下，一传感器组的各光电感应器的排列方向垂直于输送装置的输送方向。

5.根据权利要求1所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：所述光电感应器为红外测距感应器。

6.根据权利要求1所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：还包括可调安装架，所述可调安装架包括滑轨杆、滑座，所述滑轨杆设于输送装置的放置位外侧边缘，且滑轨杆与输送装置输送方向平行布置，所述滑座设有若干组，各组滑座可沿滑轨杆长度方向移动的设于滑轨杆上，一传感器组安装于一滑座上。

7.根据权利要求1所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：还包括旋转工作台，所述置片架设于旋转工作台上。

8.根据权利要求1所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：输送装置包括驱动电机、若干等距间隔且平行设置的输送皮带，处于放置位的一端的各输送皮带间具有间隔的让位空间，另一端设有连接各输送皮带的同步轴，驱动电机驱动连接同步轴。

9.根据权利要求8所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：所述吸盘爪包括支撑架、吸盘，所述支撑架包括若干爪杆，各爪杆等距间隔且平行设置，相邻两爪杆的中心间距与相邻两输送皮带的中心间距相等，爪杆上设有若干吸盘。

10.根据权利要求9所述一种机器人玻璃取片自动校正传送装置，其特征在于：各吸盘设有单独控制的气阀。