CN216376510U - 上药机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种上药机，包括机架、设置于机架上方的取药机械手以及设置于取药机械手下方的送药机构，在机架上设有摄像头，在机架上设置有药品待取区，送药机构设置于药品待取区旁，摄像头位于药品待取区的正上方，送药机构包括送药支架、送药皮带轮、送药皮带以及送药电机，摄像头拍摄药品待取区内的药品信息与位置，通过取药机械手将药品抓取至送药皮带上，通过送药皮带将药品输送出去。通过摄像头对药品的类别以及位置进行判断，之后通过取药机械手抓取药品并对药品的方向进行调整，之后取药机械手将药品放至送药皮带上，送药皮带将药品输出，整体结构实现了取药至输出自动化，不再需要人工取药上药，节省大量的人力，提升上药效率。

Description

上药机

技术领域

本实用新型涉及药品的自动上药与发药技术，尤其是涉及一种可实现自动上药的上药机。

背景技术

药房是医院内集管理、技术、经营、服务等于一体的综合性科室。药房不仅要保证提供给患者准确、质量合格的药品，而且要保证患者安全有效地使用药品，确保医疗费用更为经济合理。

目前医院药房主要有两种取药方式，第一种为人工取药，该种取药方式需要聘用较多的药剂师对单个药房的汇总并交给病号，其中药剂师需要具备一定的医学、药品知识，从而导致药房的人力成本增加；第二种为自动取药，该种取药方式是通过机器识别之后自动将药品汇总后送出。第二种取药方式能够节省大量的人工降低成本，然而这种取药方式需要通过人工将成箱的药品拆封之后通过机器上药至机器内，需要从二级库将药品运输至药房再通过人工操作，大大增加了人工成本。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够自动从药品箱内取药的上药机。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种上药机，包括机架、设置于机架上方的取药机械手以及设置于取药机械手下方的送药机构，在所述的机架上设有摄像头，在所述的机架上设置有药品待取区，所述的送药机构设置于药品待取区旁，所述的摄像头位于药品待取区的正上方，所述的送药机构包括设置于机架上的送药支架、设置于送药支架上的送药皮带轮、送药皮带以及送药电机，所述的摄像头拍摄药品待取区内的药品信息与位置，通过取药机械手将药品抓取至送药皮带上，通过送药皮带将药品输送出去。

进一步具体的，在所述的送药皮带运动方向的两侧设置有可相向运动的调整组，所述的调整组的运动方向垂直于送药皮带的运动方向。

进一步具体的，所述的调整组包括设置于送药支架上的调整丝杆、设置于调整丝杆上的调整丝杆螺母、固定于调整丝杆螺母上的调整板，所述的调整板位于送药皮带的上方。

进一步具体的，在所述的调整丝杆两侧各设置有导轨滑块组，所述的导轨滑块组设置于调整板与送药支架之间。

进一步具体的，所述的送药机构有两组且分别位于药品待取区两侧，所述的取药机械手有两个且与送药机构一一对应。

进一步具体的，在所述的送药机构与机架之间设置有送药升降组，所述的送药升降组驱动送药机构上升或下降。

进一步具体的，所述的送药升降组包括设置在送药机构上的升降板、设置于机架上的升降固定板、设置于升降固定板上的升降丝杆、设置于升降丝杆上的升降丝杆螺母以及驱动升降丝杆运动的升降电机，所述的升降丝杆螺母固定于升降板上。

进一步具体的，所述的送药皮带的端部设置有第一挡板，所述的第一挡板设置于远离送药皮带的出药口一端。

进一步具体的，所述的送药皮带的两端部均设置挡板为第一挡板与第二挡板，所述的第一挡板设置于远离送药皮带的出药口一端且固定于送药机构上，所述的第二挡板设置于靠近送药皮带的出药口一端且固定于机架上。

进一步具体的，所述的摄像头包括2D摄像头以及3D摄像头。

本实用新型的有益效果是：通过摄像头对药品的类别以及位置进行判断，之后通过取药机械手抓取药品并对药品的方向进行调整，之后取药机械手将药品放至送药皮带上，送药皮带将药品输出，整体结构实现了取药至输出自动化，不再需要人工取药上药，节省大量的人力，且上药速度提升，提升上药效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中A部分的放大结构示意图；

图3是本实用新型送药机构的结构示意图；

图4是图3中B部分的放大结构示意图；

图5是本实用新型调整组的结构示意图一；

图6是本实用新型调整组的结构示意图二；

图7是本实用新型送药升降组的结构示意图；

图8是本实用新型取药机械手的结构示意图。

图中：1、机架；2、取药机械手；3、送药机构；4、摄像头；5、药品待取区；6、药品周转箱；7、箱体输入组；21、第一旋转电机；22、第一悬臂；23、第二旋转电机；24、第二悬臂；25、第三旋转电机；26、抓取组；31、送药支架；32、送药皮带轮；33、送药皮带；34、送药电机；35、调整组；36、送药升降组；37、第一挡板；38、第二挡板；351、调整丝杆；352、调整丝杆螺母；353、调整板；3531、顶板；3532、调整驱动板；3533、推板；361、升降板；362、升降固定板；363、升降丝杆；364、升降丝杆螺母；365、升降电机；366、升降导柱；367、升降导套；41、2D摄像头；42、3D摄像头；71、导向辊；72、主动辊。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1、图3、图4所示一种上药机，包括机架1、设置于机架1上方的取药机械手2以及设置于取药机械手2下方的送药机构3，在所述的机架1上设有摄像头4，在所述的机架1上设置有药品待取区5，所述的送药机构3设置于药品待取区5旁，所述的摄像头4位于药品待取区5的正上方，所述的送药机构3包括设置于机架1上的送药支架31、设置于送药支架31上的送药皮带轮32、送药皮带33以及送药电机34，送药皮带轮32有两个，送药皮带33围绕在两个送药皮带轮32上，送药电机34驱动送药皮带轮32转动；所述的摄像头4拍摄药品待取区5内的药品信息与位置，通过取药机械手2将药品抓取至送药皮带33上，通过送药皮带33将药品输送出去。

其中，在药品待取区5内放置药品周转箱6，该药品周转箱6可以人工放入，也可以通过机器自动放入，在本方案中在机架1上设置有若干导向辊71，在导向辊71之中每间隔3个设置一个主动辊72，主动辊72与导向辊71之间通过皮带连接，主动辊72通过电机驱动，上述结构形成箱体输入组7，可实现将药品周转箱6送至药品待取区5内；摄像头4向下拍照，能够对药品周转箱6内的药品的种类以及位置进行分辨，通过分辨药品的种类可以确定该药品所需进入发药机的位置，通过对该药品位置的确认，可以控制取药机械手2精准运动到该位置进行抓取药品，同时控制取药机械手2对药品的方向进行调整，将调整好方向的药品放至送药皮带33上，在送药皮带33的两端部均设置有光电传感器用于检测药品，同时也可对送出的药品进行计数。

如图2所示对药品种类的分辨可通过2D摄像头41进行拍照并与控制中心内的药品数据库进行对比来分辨，对于药品的位置与方向可通过3D摄像头42进行拍照并通过控制中心进行计算而得。

由于药品放在送药皮带33上也会出现排列不整齐，当向下一步传输时，需要保证药品的方向一致且排列整齐，故在送药皮带33运动方向的两侧设置有可相向运动的调整组35，如图5与图6所示该调整组35的运动方向垂直于送药皮带33的运动方向，通过调整组35将药品调整整齐；该调整组35包括设置于送药支架31上的调整丝杆351、设置于调整丝杆351上的调整丝杆螺母352、固定于调整丝杆螺母352上的调整板353，调整板353位于送药皮带33上方；调整组35的使用可以有两种方式，第一种在送药皮带33的一侧设置调整固定板，调整组35结构设置于送药皮带33的另一侧，通过调整板353将药品向调整固定板处推动，当药品碰触到调整固定板后调整完成；第二种在送药皮带33的两侧均设置一调整组35，两个调整组35同时且同步相向运动将药品推到送药皮带33中间位置，此时两个调整板353之间的距离为药品的宽度，调整完成。

在调整丝杆351两侧的送药支架31上均设有一导轨滑块组，调整板353横跨在两个导轨滑块组上并可在导轨滑块组上自由滑动；调整板353包括顶板3531以及设置于顶板3531两侧向下伸出的竖板，其中一个竖板作为调整驱动板3532固定于调整丝杆螺母352以及滑块上，另一个竖板作为推动药品的推板3533，该推板3533用于调整药品至整齐；同时在送药支架31上设置有第一位置感应器、第二位置感应器，在调整板353上设置活动挡片，活动挡片与第一位置感应器、第二位置感应器配合，能够根据药品的实际大小来控制调整板353活动的距离。

基于上述结构，为了保证药品能够快速输送，如图1与图3所示故将送药机构3设置为两组且分别设置于药品待取区5的两侧，即当药品周转箱6位于药品待取区5时，送药机构3位于药品周转箱6的两侧，取药机械手2也有两个且与送药机构3一一对应，即左侧的取药机械手2取药之后放至左侧的送药机构3上，右侧的取药机械手2取药之后放至右侧的送药机构3上，为了取药机械手2从药品周转箱6内取药不会出现干涉(取药机械手2与送药机构3、左侧的取药机械手2与右侧的取药机械手2在取药时)，故将送药机构3设计为可上下升降，在送药机构3与机架1之间设置有送药升降组36，送药升降组36的目的是方便药品周转箱6从一侧自动进入药品待取区5，同时在药品周转箱6到达药品待取区5的指定位置时，在机架1上设置限位结构对药品周转箱6的位置进行定位控制。

如图7所示送药升降组36包括设置在送药机构3上的升降板361、设置于机架1上的升降固定板362、设置于升降固定板362上的升降丝杆363、设置于升降丝杆363上的升降丝杆螺母364以及驱动升降丝杆363运动的升降电机365，所述的升降丝杆螺母364固定于升降板361上；进一步，在升降丝杆363的两侧设置有升降导柱366，升降导柱366固定于升降固定板362上，在升降板361上设置升降导套367，升降导套367可在升降导柱366上滑动，能够保持送药机构3运动的稳定性；在送药机构3中送药皮带33的两端部均设置有送药升降组36，进一步提高升降的稳定性，两个送药升降组36可以通过两台升降电机365单独控制，在本方案中为了保持两个送药升降组36运动的同步性，采用一台升降电机365进行控制，两个升降丝杆363之间通过皮带连接传递动力；送药机构3上升的距离可以通过设置在升降固定板362上的两个传感器以及挡片配合实现，其与调整板353的控制方式一致。

送药皮带33的工作主要包括两个阶段，第一阶段，从药品周转箱6内取药放在送药皮带33上，此时两条送药皮带33运动方向相反，第二阶段，从送药皮带33向该上药机外部出药，此时送药皮带33运动方向相同；在第一阶段时，由于取药机械手2将药品放至送药皮带33时，取药机械手2将药品始终放至一个位置，为了保证药品不会堆叠，药品在放置完成之后，送药皮带33需要转动带动药品离开该位置以方便下一个药品放置；由于在本方案中采用两个送药机构3与两个取药机械手2，若两个取药机械手2同时将药品放置两个送药皮带33的前端或者后端，则两个取药机械手2顶部的第一悬臂22向内旋转则会发生干涉现象，为了保证取药机械手2之间不会干涉，两个取药机械手2分别将药品放至两个送药皮带33送药方向的前端和后端，即左侧的取药机械手2将药品放至左侧的送药皮带33送药方向的前端，右侧的取药机械手2将药品放至右侧的送药皮带33送药方向的后端，故左侧的送药皮带33需要反转将药品向后端运输，右侧的送药皮带33正转将药品向前端运输，为了防止药品从另一端掉落，如图3所示故在送药皮带33的后端设置有第一挡板37，该第一挡板37固定在送药升降组36的升降板361上，在送药皮带33的前端设置第二挡板38，该第二挡板38固定在机架1上；在药品放置完成后，送药升降组36将送药机构3的送药皮带33向上抬升，使得送药皮带33的高度高于第二挡板38，此时第二挡板38不会影响出药。

如图8所示取药机械手2包括固定在机架1上的第一旋转电机21、由第一旋转电机21驱动的第一悬臂22、设置于第一悬臂22上的第二旋转电机23、由第二旋转电机23驱动的第二悬臂24、设置于第二悬臂24上的第三旋转电机25、由第三旋转电机25驱动的抓取组26，其中，抓取组26包括取药吸盘、连接在取药吸盘上的螺杆以及固定在第二悬臂24上的螺母，螺杆转动带动取药吸盘上下运动，同时可调整取药吸盘的转动角度，方便在取药吸盘吸起药品后调整药品的角度位置。

上述结构的工作过程为，第一步，药品周转箱6进入，首先，药品周转箱6进入传动辊71上，此时，送药升降组36驱动送药机构3向上运动，运动的高度需要高于药品周转箱6的高度，之后药品周转箱6进入药品待取区5，通过限位结构将药品周转箱6定位，送药升降组36驱动送药机构3向下运动，此时，送药皮带33的高度均低于第一挡板37与第二挡板38的高度；第二步，取药机械手2取药，摄像头4对药品周转箱6内的药品进行拍照获取图片信息并将该图片信息传输至控制中心内进行对比获取药品信息以及药品位置与角度，取药机械手2运动至药品的上方并向下运动抓取药品，将药品放至送药皮带33上，取药机械手2在从药品周转箱6运动至送药皮带33的过程中时带动药品旋转至所需角度，之后药品从取药吸盘上掉落至送药皮带33上；第三步，药品位置调整，送药皮带33转动将药品铺满在送药皮带33上，之后，调整组35驱动调整板353沿着垂直于送药皮带33运动方向前进，将药品推至调整固定板将药品排列整齐；第四步，送药皮带33输出药品，送药升降组36驱动送药机构3向上运动至出药位置，此时送药皮带33的高度高于第二挡板38的高度，送药皮带33转动将药品输送出去。

综上，通过摄像头4对药品的类别以及位置进行判断，之后通过取药机械手2抓取药品并对药品的方向进行调整，之后取药机械手2将药品放至送药皮带33上，送药皮带33将药品输出，整体结构实现了取药至输出自动化，不再需要人工取药上药，节省大量的人力，且上药速度提升，提升上药效率。

需要强调的是：以上仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种上药机，包括机架(1)、设置于机架(1)上方的取药机械手(2)以及设置于取药机械手(2)下方的送药机构(3)，其特征在于，在所述的机架(1)上设有摄像头(4)，在所述的机架(1)上设置有药品待取区(5)，所述的送药机构(3)设置于药品待取区(5)旁，所述的摄像头(4)位于药品待取区(5)的正上方，所述的送药机构(3)包括设置于机架(1)上的送药支架(31)、设置于送药支架(31)上的送药皮带轮(32)、送药皮带(33)以及送药电机(34)，所述的摄像头(4)拍摄药品待取区(5)内的药品信息与位置，通过取药机械手(2)将药品抓取至送药皮带(33)上，通过送药皮带(33)将药品输送出去。

2.根据权利要求1所述的上药机，其特征在于，在所述的送药皮带(33)运动方向的两侧设置有可相向运动的调整组(35)，所述的调整组(35)的运动方向垂直于送药皮带(33)的运动方向。

3.根据权利要求2所述的上药机，其特征在于，所述的调整组(35)包括设置于送药支架(31)上的调整丝杆(351)、设置于调整丝杆(351)上的调整丝杆螺母(352)、固定于调整丝杆螺母(352)上的调整板(353)，所述的调整板(353)位于送药皮带(33)的上方。

4.根据权利要求3所述的上药机，其特征在于，在所述的调整丝杆(351)两侧各设置有导轨滑块组，所述的导轨滑块组设置于调整板(353)与送药支架(31)之间。

5.根据权利要求1所述的上药机，其特征在于，所述的送药机构(3)有两组且分别位于药品待取区(5)两侧，所述的取药机械手(2)有两个且与送药机构(3)一一对应。

6.根据权利要求1所述的上药机，其特征在于，在所述的送药机构(3)与机架(1)之间设置有送药升降组(36)，所述的送药升降组(36)驱动送药机构(3)上升或下降。

7.根据权利要求6所述的上药机，其特征在于，所述的送药升降组(36)包括设置在送药机构(3)上的升降板(361)、设置于机架(1)上的升降固定板(362)、设置于升降固定板(362)上的升降丝杆(363)、设置于升降丝杆(363)上的升降丝杆螺母(364)以及驱动升降丝杆(363)运动的升降电机(365)，所述的升降丝杆螺母(364)固定于升降板(361)上。

8.根据权利要求1所述的上药机，其特征在于，所述的送药皮带(33)的端部设置有第一挡板(37)，所述的第一挡板(37)设置于远离送药皮带(33)的出药口一端。

9.根据权利要求6所述的上药机，其特征在于，所述的送药皮带(33)的两端部均设置挡板为第一挡板(37)与第二挡板(38)，所述的第一挡板(37)设置于远离送药皮带(33)的出药口一端且固定于送药机构(3)上，所述的第二挡板(38)设置于靠近送药皮带(33)的出药口一端且固定于机架(1)上。

10.根据权利要求1所述的上药机，其特征在于，所述的摄像头(4)包括2D摄像头(41)以及3D摄像头(42)。

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