CN220007860U - 一种机械手的调节机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手的调节机构，包括：底座，第一机械臂远离立柱的一端转动连接有第二机械臂；连接座，其设置在第二机械臂的下方位置处，连接座的下端设置有夹固组件；拉开组件，其设置在连接座外侧的位置处，用于配合夹固组件使用。本实用新型提供的一种机械手的调节机构，通过在第二机械臂上设置可对工件自动夹紧的夹固组件以及控制夹固组件张开大小的拉开组件，根据不同工件的大小设置拉开组件，便于夹固组件根据不同工件的大小撑开合适距离，增加装置的适用性，且通过夹固组件内的收缩弹簧和橡胶垫的结构设计，使得便于控制其对工件夹固时的力度大小，防止工件表层损坏，提升工件搬运时的安全性。

Description

一种机械手的调节机构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及了一种机械手的调节机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

如中国实用新型专利(CN212497765U)公开了一种方便调节的机械手，方便调节的机械手通过横板、连接块、第二螺纹杆、夹爪、橡胶垫、调节板、转动轮、限位杆、第二液压缸和固定板的配合使用，能够根据物品的大小进行调节，从而方便夹取不同尺寸的物品，节省了更换机械手的时间，解决了现有的机械手不方便调节夹取尺寸，从而不方便对不同大小的物品进行夹取，当夹取较小物品时，普通机械手无法满足需求，则需要更换小型机械手，浪费大量劳动力的问题。

然而，本发明人具体实施此装置时，发现存在以下缺陷：此装置在对工件进行夹取时，容易对工件表面造成损坏。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机械手的调节机构，通过在第二机械臂上设置可对工件自动夹紧的夹固组件以及控制夹固组件张开大小的拉开组件，在使用该装置时，根据不同工件的大小设置拉开组件，便于夹固组件根据不同工件的大小撑开合适距离，提升工作效率，增加装置的适用性，且通过夹固组件内的收缩弹簧和橡胶垫的结构设计，使得便于控制其对工件夹固时的力度大小，防止工件表层损坏，提升工件搬运时的安全性。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下所述的技术方案：

一种机械手的调节机构，其应用于机械手。

所述机械手的调节机构具体包括：

底座，所述底座的上端转动连接有立柱，所述立柱的上端转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂远离立柱的一端转动连接有第二机械臂；

其设置在所述第二机械臂的下方位置处，所述连接座的下端设置有夹固组件；

拉开组件，其设置在所述连接座外侧的位置处，用于配合所述夹固组件使用。

作为本实用新型提供的所述的机械手的调节机构的一种优选实施方式，所述底座靠近第二机械臂的一端固定有第一固定座，所述第一固定座和第一机械臂之间设置有第一液压杆，所述第一机械臂的上端固定有第二固定座，所述第二固定座和第二机械臂之间设置有第二液压杆，所述第二机械臂的下端转动连接有转动柱，所述连接座与第二液压杆固定。

作为本实用新型提供的所述的机械手的调节机构的一种优选实施方式，所述夹固组件包括收缩座、固定轴和第一机械爪，所述连接座下端的中心位置固定有收缩座，所述连接座下端的内部开设有多个转动槽，每个所述转动槽的内侧均固定有固定轴，每个所述固定轴的外侧均转动连接有第一机械爪。

作为本实用新型提供的所述的机械手的调节机构的一种优选实施方式，所述夹固组件还包括连接块、收缩弹簧、第二机械爪和橡胶垫，所述收缩座的下端且与第一机械爪相对应的位置均开设有卡槽，每个所述第一机械爪靠近收缩座的一侧且与卡槽相对应的位置均固定有连接块，每个所述连接块与相对应的卡槽之间均设置有收缩弹簧，每个所述收缩弹簧的一侧均与相对应的连接块固定，每个所述收缩弹簧的另一侧均位于相对应的卡槽内侧且与收缩座固定，所述第一机械爪的下端均固定有第二机械爪，每个所述第二机械爪靠近收缩座的一侧均固定有橡胶垫。

作为本实用新型提供的所述的机械手的调节机构的一种优选实施方式，所述拉开组件包括拉开盒、转动螺杆和电机，所述连接座的外侧且与每个第一机械爪相对应的位置均固定有拉开盒，每个所述拉开盒的内侧均转动连接有转动螺杆，所述连接座的内部且与每个转动螺杆相对应的位置均设置有电机，每个所述电机的输出端均贯穿连接座和相对应拉开盒与转动螺杆固定。

作为本实用新型提供的所述的机械手的调节机构的一种优选实施方式，所述拉开组件还包括螺纹套筒、移动座、第一牵引座、第二牵引座和牵引绳，每个所述转动螺杆的外侧均螺纹连接有螺纹套筒，每个所述螺纹套筒的外侧均转动连接有移动座，所述移动座的下端均固定有第一牵引座，每个所述第一机械爪的下端且位于第二机械爪的上端均固定有第二牵引座，所述第一牵引座与相对应的第二牵引座之间均设置有牵引绳，每个所述牵引绳的上端均与相对应第一牵引座缠绕连接，每个所述牵引绳的下端均与相对应第二牵引座缠绕连接。

与现有技术相比，本实用新型有以下有益效果：

本实用新型提供的机械手的调节机构，通过在第二机械臂上设置可对工件自动夹紧的夹固组件以及控制夹固组件张开大小的拉开组件，在使用该装置时，根据不同工件的大小设置拉开组件，便于夹固组件根据不同工件的大小撑开合适距离，提升工作效率，增加装置的适用性，且通过夹固组件内的收缩弹簧和橡胶垫的结构设计，使得便于控制其对工件夹固时的力度大小，防止工件表层损坏，提升工件搬运时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的机械手的调节机构的整体结构示意图；

图2为本实用新型提供的机械手的调节机构连接座的结构示意图；

图3为本实用新型提供的机械手的调节机构夹固组件的结构示意图；

图4为本实用新型提供的机械手的调节机构收缩座的结构示意图；

图5为本实用新型提供的机械手的调节机构拉开组件的结构示意图；

图6为本实用新型提供的机械手的调节机构拉开盒剖视的结构示意图。

图中标记说明如下：

1、底座；2、立柱；3、第一机械臂；4、第二机械臂；5、第一固定座；6、第一液压杆；7、第二固定座；8、第二液压杆；9、转动柱；10、连接座；11、收缩座；12、固定轴；13、第一机械爪；14、连接块；15、收缩弹簧；16、第二机械爪；17、橡胶垫；18、拉开盒；19、转动螺杆；20、电机；21、螺纹套筒；22、移动座；23、第一牵引座；24、第二牵引座；25、牵引绳。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

如背景技术所述的，此装置在对工件进行夹取时，容易对工件表面造成损坏。

为了解决此技术问题，本实用新型提供了一种机械手的调节机构，其应用于机械手。

具体地，请参考图1-图3，所述机械手的调节机构具体包括：

底座1，底座1的上端转动连接有立柱2，立柱2的上端转动连接有第一机械臂3，第一机械臂3远离立柱2的一端转动连接有第二机械臂4；

连接座10，其设置在第二机械臂4的下方位置处，连接座10的下端设置有夹固组件；

拉开组件，其设置在连接座10外侧的位置处，用于配合夹固组件使用。

本实用新型提供的机械手的调节机构，通过在第二机械臂4上设置可对工件自动夹紧的夹固组件以及控制夹固组件张开大小的拉开组件，在使用该装置时，根据不同工件的大小设置拉开组件，便于夹固组件根据不同工件的大小撑开合适距离，提升工作效率，增加装置的适用性，且通过夹固组件内的收缩弹簧15和橡胶垫17的结构设计，使得便于控制其对工件夹固时的力度大小，防止工件表层损坏，提升工件搬运时的安全性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1：

请参考图1-图3，一种机械手的调节机构，其包括：底座1，底座1的上端转动连接有立柱2，立柱2的上端转动连接有第一机械臂3，第一机械臂3远离立柱2的一端转动连接有第二机械臂4；连接座10，其设置在第二机械臂4的下方位置处，连接座10的下端设置有夹固组件；拉开组件，其设置在连接座10外侧的位置处，用于配合夹固组件使用。

请参考图2-图4，为了方便装置可以多角度进行转动，底座1靠近第二机械臂4的一端固定有第一固定座5，第一固定座5和第一机械臂3之间设置有第一液压杆6，第一机械臂3的上端固定有第二固定座7，第二固定座7和第二机械臂4之间设置有第二液压杆8，第二机械臂4的下端转动连接有转动柱9，连接座10与第二液压杆8固定。

具体的，夹固组件包括收缩座11、固定轴12和第一机械爪13，为了方便对工件自动进行夹取，连接座10下端的中心位置固定有收缩座11，连接座10下端的内部开设有多个转动槽，每个转动槽的内侧均固定有固定轴12，每个固定轴12的外侧均转动连接有第一机械爪13。夹固组件还包括连接块14、收缩弹簧15、第二机械爪16和橡胶垫17，收缩座11的下端且与第一机械爪13相对应的位置均开设有卡槽，为了方便第一机械爪13向着收缩座11的方向收缩，每个第一机械爪13靠近收缩座11的一侧且与卡槽相对应的位置均固定有连接块14，每个连接块14与相对应的卡槽之间均设置有收缩弹簧15，每个收缩弹簧15的一侧均与相对应的连接块14固定，每个收缩弹簧15的另一侧均位于相对应的卡槽内侧且与收缩座11固定，第一机械爪13的下端均固定有第二机械爪16，为了方便增加对工件的摩擦力，每个第二机械爪16靠近收缩座11的一侧均固定有橡胶垫17。

本实施例提供的机械手的调节机构通过简单的螺杆转动和弹簧的弹力特性，实现了对工件夹取的自动化过程，通过收缩弹簧15和第二机械爪16的结构设计使得在对工件施加夹固的力度时，可以在将工件夹取的同时防止对其表层造成损坏，提升工件在搬运时的成品率。

实施例2：

对实施例1提供的机械手的调节机构进一步优化，具体地，如图5、6所示，拉开组件包括拉开盒18、转动螺杆19和电机20，连接座10的外侧且与每个第一机械爪13相对应的位置均固定有拉开盒18，每个拉开盒18的内侧均转动连接有转动螺杆19，为了方便带动转动螺杆19转动，连接座10的内部且与每个转动螺杆19相对应的位置均设置有电机20，每个电机20的输出端均贯穿连接座10和相对应拉开盒18与转动螺杆19固定。拉开组件还包括螺纹套筒21、移动座22、第一牵引座23、第二牵引座24和牵引绳25，每个转动螺杆19的外侧均螺纹连接有螺纹套筒21，每个螺纹套筒21的外侧均转动连接有移动座22，进而方便移动座22在转动螺杆19上移动，移动座22的下端均固定有第一牵引座23，为了方便移动座22移动时带动固定轴12张开，每个第一机械爪13的下端且位于第二机械爪16的上端均固定有第二牵引座24，第一牵引座23与相对应的第二牵引座24之间均设置有牵引绳25，每个牵引绳25的上端均与相对应第一牵引座23缠绕连接，每个牵引绳25的下端均与相对应第二牵引座24缠绕连接。

通过上述结构设计，可以根据工件的大小将夹固组件撑开合适的大小，增加装置额适应性，使得装置可以对不同大小的工件进行搬运。

本实用新型提供的机械手的调节机构的使用过程如下：将本装置连接外部电源，通过外部控制面板设置装置的使用程序，根据需要搬运工件的大小调节移动座22在转动螺杆19上移动的距离。

当需要对工件进行夹取时，通过启动电机20，使得电机20的输出端带动转动螺杆19转动，进而带动移动座22和第一牵引座23向着远离连接座10的方向移动，使得第一牵引座23在移动时，通过牵引绳25带动第一机械爪13和第二机械爪16在固定轴12上转动，使得多个第一机械爪13之间的间隙增大，进而可以对工件进行夹取。

当第一机械爪13之间撑开合适的大小之后，通过启动电机20，使得电机20的输出端带动转动螺杆19翻转，进而带动移动座22和第一牵引座23向着靠近连接座10的方向移动，使得第一牵引座23在移动时第一机械爪13通过收缩弹簧15的弹力特性向着连接座10的方向转动，进而将需要搬运的工件进行夹取。

Claims (6)

1.一种机械手的调节机构，其特征在于，其包括：

底座(1)，所述底座(1)的上端转动连接有立柱(2)，所述立柱(2)的上端转动连接有第一机械臂(3)，所述第一机械臂(3)远离立柱(2)的一端转动连接有第二机械臂(4)；

连接座(10)，其设置在所述第二机械臂(4)的下方位置处，所述连接座(10)的下端设置有夹固组件；

拉开组件，其设置在所述连接座(10)外侧的位置处，用于配合所述夹固组件使用。

2.根据权利要求1所述的机械手的调节机构，其特征在于，所述底座(1)靠近第二机械臂(4)的一端固定有第一固定座(5)，所述第一固定座(5)和第一机械臂(3)之间设置有第一液压杆(6)，所述第一机械臂(3)的上端固定有第二固定座(7)，所述第二固定座(7)和第二机械臂(4)之间设置有第二液压杆(8)，所述第二机械臂(4)的下端转动连接有转动柱(9)，所述连接座(10)与第二液压杆(8)固定。

3.根据权利要求1所述的机械手的调节机构，其特征在于，所述夹固组件包括收缩座(11)、固定轴(12)和第一机械爪(13)，所述连接座(10)下端的中心位置固定有收缩座(11)，所述连接座(10)下端的内部开设有多个转动槽，每个所述转动槽的内侧均固定有固定轴(12)，每个所述固定轴(12)的外侧均转动连接有第一机械爪(13)。

4.根据权利要求3所述的机械手的调节机构，其特征在于，所述夹固组件还包括连接块(14)、收缩弹簧(15)、第二机械爪(16)和橡胶垫(17)，所述收缩座(11)的下端且与第一机械爪(13)相对应的位置均开设有卡槽，每个所述第一机械爪(13)靠近收缩座(11)的一侧且与卡槽相对应的位置均固定有连接块(14)，每个所述连接块(14)与相对应的卡槽之间均设置有收缩弹簧(15)，每个所述收缩弹簧(15)的一侧均与相对应的连接块(14)固定，每个所述收缩弹簧(15)的另一侧均位于相对应的卡槽内侧且与收缩座(11)固定，所述第一机械爪(13)的下端均固定有第二机械爪(16)，每个所述第二机械爪(16)靠近收缩座(11)的一侧均固定有橡胶垫(17)。

5.根据权利要求4所述的机械手的调节机构，其特征在于，所述拉开组件包括拉开盒(18)、转动螺杆(19)和电机(20)，所述连接座(10)的外侧且与每个第一机械爪(13)相对应的位置均固定有拉开盒(18)，每个所述拉开盒(18)的内侧均转动连接有转动螺杆(19)，所述连接座(10)的内部且与每个转动螺杆(19)相对应的位置均设置有电机(20)，每个所述电机(20)的输出端均贯穿连接座(10)和相对应拉开盒(18)与转动螺杆(19)固定。

6.根据权利要求5所述的机械手的调节机构，其特征在于，所述拉开组件还包括螺纹套筒(21)、移动座(22)、第一牵引座(23)、第二牵引座(24)和牵引绳(25)，每个所述转动螺杆(19)的外侧均螺纹连接有螺纹套筒(21)，每个所述螺纹套筒(21)的外侧均转动连接有移动座(22)，所述移动座(22)的下端均固定有第一牵引座(23)，每个所述第一机械爪(13)的下端且位于第二机械爪(16)的上端均固定有第二牵引座(24)，所述第一牵引座(23)与相对应的第二牵引座(24)之间均设置有牵引绳(25)，每个所述牵引绳(25)的上端均与相对应第一牵引座(23)缠绕连接，每个所述牵引绳(25)的下端均与相对应第二牵引座(24)缠绕连接。