CN219971090U - 供料装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种供料装置，包括：供料平台；上料移载机构，设于供料平台并输送挂置物料的挂架；顶升机构，设于供料平台，包括至少一对顶杆；下料移载机构，设于供料平台并输送取走物料后的挂架；转移机构，设于供料平台上，且与上料移载机构和下料移载机构对应设置，用于将取走物料后的挂架从上料移载机构转移至下料移载机构；柔性托板，滑动设于挂枝的串杆且抵托于串杆最底部的挂枝下侧，一对顶杆对称地抵接于柔性托板的下侧，用于向上抵推柔性托板，从而通过柔性托板将挂枝及其上的物料顶起。上述供料装置实现了机械化地供应物料，通过顶升机构将物料从挂架上顶起，方便作业人员或外部机械手能够取出挂架上的所有物料，有利于提升供料效率。

Description

供料装置

技术领域

本申请涉及物料供应技术领域，具体涉及一种供料装置。

背景技术

一般情况下，需要将多个物料分层挂置在挂架上，以集中对多个物料进行处理例如清洗。在对物料进行处理后，通常由人工从挂架中取出物料。然而，由于挂架上通常会挂置多层物料，人工从挂架中取出物料时，不允许与物料接触，从而导致人工在取出下几层的物料时存在不方便的情况，导致供料效率低。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种供料装置，以便于取出挂架中的物料，提升供料效率。

本申请实施例提供一种供料装置，包括：供料平台；上料移载机构，设于所述供料平台上，用于输送挂置物料的挂架，所述挂架包括串杆，所述串杆上安装多个上下依次排列的挂枝，每个挂枝用于安装一物料；顶升机构，设于所述供料平台，且设于所述上料移载机构的下方，包括至少一对顶杆，用于穿过所述上料移载机构以将所述挂枝及其上的物料从所述挂架上顶起，以便于所述物料被取走；下料移载机构，设于所述供料平台上，且与所述上料移载机构邻近设置，用于输送取走所述物料后的所述挂架；转移机构，设于所述供料平台上，且与所述上料移载机构和所述下料移载机构对应设置，用于将取走所述物料后的所述挂架从所述上料移载机构转移至所述下料移载机构；及柔性托板，所述柔性托板滑动设于所述串杆上，且抵托于所述串杆最底部的所述挂枝下侧，所述顶升机构的一对顶杆对称地抵接于所述柔性托板的下侧，用于向上抵推所述柔性托板，从而通过所述柔性托板将所述挂枝及其上的物料顶起。

上述供料装置在使用时，将挂置物料的挂架置于上料移载机构上，上料移载机构对挂架进行输送，并输送至顶升机构的上方，顶升机构的一对顶杆穿过上料移载机构并对称地抵接于柔性托板的下侧，向上抵推柔性托板，通过柔性托板将挂枝及其上的物料顶起，以便于被作业人员或外部机械手取走，当作业人员或外部机械手取走上层的物料后，顶升机构继续通过一对顶杆和柔性托板将挂枝及其上的物料从串杆上顶起，以便于作业人员或外部机械手再次取走位于上层的挂枝及其上的物料，直至顶升机构将最下层挂枝及其上的物料从串杆上顶起，作业人员或外部机械手取走最后一层的挂枝及其上的物料；挂架上的物料被取走后，转移机构将取走挂枝及其上的物料后的挂架从上料移载机构转移至下料移载机构，下料移载机构将取走挂枝及其上的物料后的挂架输送至指定位置，以便于在挂架的串杆上再次挂置挂枝及其上的物料，从而实现对物料的供应。本申请实施例提供的供料装置，通过上料移载机构、顶升机构、下料移载机构、转移机构和柔性托板之间的配合，实现了机械化地供应物料和转运挂架；通过顶升机构将挂枝及其上的物料从挂架的串杆上顶起，方便作业人员或外部机械手能够取出挂架上的所有物料，有利于提升供料效率；通过柔性托板，避免挂枝在串杆上移动时发生滑动不顺、卡死的问题。

在一些实施例中，所述顶升机构还包括承载座、底板、连接件、顶升驱动件、传动件及滑动座，所述承载座设于所述供料平台上且设于所述供料平台和所述上料移载机构之间，所述底板设于所述承载座的下方，所述连接件连接于所述承载座和所述底板之间，所述顶升驱动件连接于所述底板，所述传动件的一端转动连接于所述底板且与所述顶升驱动件连接，所述传动件的另一端转动连接于所述承载座，所述滑动座设于所述承载座和所述底板之间，所述滑动座与所述传动件连接且与所述连接件滑动连接，所述顶杆设于所述滑动座背离所述底板的一侧；其中，所述顶升驱动件用于驱动所述传动件转动，以通过所述传动件带动所述滑动座沿所述连接件的延伸方向滑动，从而通过所述滑动座带动所述顶杆穿过所述承载座和所述上料移载机构以将所述物料从所述挂架上顶起。

在一些实施例中，所述顶升机构还包括第一带轮、第二带轮和第一传动带，所述第一带轮与所述顶升驱动件的输出端连接，所述第二带轮与所述传动件的一端连接，所述第一传动带套设于所述第一带轮和所述第二带轮，所述顶升驱动件驱动所述第一带轮转动，以带动所述第一传动带和所述第二带轮转动，从而带动所述传动件转动。

在一些实施例中，所述传动件包括丝杆及与所述丝杆滑动连接的螺母座，所述丝杆的两端分别与所述底板和所述承载座转动连接。

在一些实施例中，所述柔性托板包括承托本体和滑动部，所述滑动部设于所述承托本体的中部，所述滑动部滑动设于所述串杆上，所述滑动部凸出于所述承托本体并抵接于所述挂枝下侧，所述承托本体与所述挂枝之间具有间隙。

在一些实施例中，所述供料装置还包括定位机构，所述定位机构包括抵挡件、定位驱动件和定位件，所述抵挡件设于所述上料移载机构上，用于抵挡所述挂架的一侧以对所述挂架进行抵挡，所述定位驱动件设于所述上料移载机构上，所述定位件与所述定位驱动件连接，所述定位驱动件用于驱动所述定位件靠近所述挂架的另一侧移动以抵接所述挂架，从而与所述抵挡件配合对所述挂架进行定位。

在一些实施例中，所述定位机构还包括限位感应器，所述限位感应器设于所述上料移载机构，用于对所述挂架进行感应。

在一些实施例中，所述供料装置还包括感应组件，所述感应组件设于所述上料移载机构的上方，用于对所述挂架的顶部的所述物料进行感应。

在一些实施例中，所述转移机构包括安装架、运动组件和手爪组件，所述安装架设于所述供料平台上，所述运动组件设于所述安装架上，所述手爪组件设于所述运动组件上，所述手爪组件用于在所述运动组件的带动下从所述上料移载机构抓取所述挂架，并将所述挂架转移至所述下料移载机构，及松开所述挂架。

在一些实施例中，所述上料移载机构包括上料支架、支撑板、上料驱动件和多个传动带组件，所述上料支架设于所述供料平台上，所述支撑板设于所述上料支架上，多个所述传动带组件间隔设置且均转动设于所述上料支架，任意相邻的两个所述传动带组件之间相连接，所述支撑板穿过多个所述传动带组件，所述支撑板用于支撑所述挂架，所述上料驱动件设于所述上料支架且与多个所述传动带组件中一外侧的所述传动带组件连接，所述上料驱动件用于驱动多个所述传动带组件转动以带动所述挂架移动；其中，所述顶升机构穿过所述上料支架、所述支撑板和相邻的两个所述传动带组件之间的间隔以将所述物料从所述挂架上顶起。

附图说明

图1是本申请实施例提供的供料装置的立体结构示意图。

图2是图1所示的挂架的立体结构示意图。

图3是图1所示的顶升机构的立体结构示意图。

图4是图3所示的顶升机构的另一角度的立体结构示意图。

图5是本申请实施例的顶升机构将挂枝从串杆上顶起的状态示意图。

图6是图1所示的上料移载机构、定位机构、感应组件的立体结构示意图。

图7是图1所示的手爪组件的立体结构示意图。

主要元件符号说明

供料装置 100

供料平台 10

上料移载机构 20

上料支架 21

支撑板 22

折边 221

上料驱动件 23

传动带组件 24

第五带轮 241

第六带轮 242

第三传动带 243

第三带轮 25

第四带轮 26

第二传动带 27

转动轴 28

顶升机构 30

承载座 31

底板 32

安装板 321

连接件 33

顶升驱动件 34

传动件 35

丝杆 351

螺母座 352

滑动座 36

滑动上板 361

滑动下板 362

滑动竖板 363

直线轴承 364

连接条 365

顶杆 37

抵推块 38

第一带轮 39

第二带轮 310

第一传动带 311

下料移载机构 40

下料支架 41

下料驱动件 42

下料滚筒 43

转移机构 50

安装架 51

运动组件 52

第一运动单元 521

第二运动单元 522

运动板 523

手爪组件 53

手爪横板 531

手爪驱动件 532

手爪 533

斜推件 534

导槽 535

加强板 536

柔性托板 60

承托本体 61

滑动部 62

定位机构 70

抵挡件 71

定位驱动件 72

定位件 73

斜推部 731

限位感应器 74

感应组件 80

支杆 81

横条 82

物料感应器 83

挂架 200

架体 201

串杆 202

挂枝 203

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种供料装置100，供料装置100用于供应物料(图未示)。请参阅图2，挂架200包括架体201、串杆202和挂枝203，串杆202的数量为多个，多个串杆202间隔设于架体201上，每个串杆202上安装多个上下依次排列的挂枝203，每个挂枝203用于内撑定位一个物料，从而使得多个物料在挂架200上为层叠设置，供料装置100在供应物料时，将挂枝203及其上的物料一同供应。本申请实施例中，串杆202的数量为五个，五个串杆202间隔设于架体201上，显然，串杆202的数量还可以为更多或更少个。为了便于观察挂架200的相关结构，图2中仅示出了其中一串杆202上挂置有多个挂枝203，显然，这并不是对本申请实施例的限定。

请参阅图1，供料装置100包括供料平台10、上料移载机构20、顶升机构30、下料移载机构40和转移机构50。

具体的，供料平台10用于集中设置上料移载机构20、顶升机构30、下料移载机构40、转移机构50等机构，使得供料装置100实现集中化设置。上料移载机构20设于供料平台10上，上料移载机构20用于输送挂置物料的挂架200。顶升机构30设于供料平台10，且设于上料移载机构20的下方，顶升机构30用于穿过上料移载机构20以将内撑定位有物料的挂枝203从挂架200的串杆202上顶起至取料位，以便于内撑定位有物料的挂枝203被作业人员或外部机械手取走。下料移载机构40设于供料平台10上，且与上料移载机构20邻近设置，下料移载机构40用于输送取走物料及挂枝203后的挂架200。转移机构50设于供料平台10上，且与上料移载机构20和下料移载机构40对应设置，转移机构50用于将取走物料及挂枝203后的挂架200从上料移载机构20转移至下料移载机构40，并通过下料移载机构40将挂架200输送走。

上述供料装置100在使用时，将挂置物料的挂架200置于上料移载机构20上，上料移载机构20对挂架200进行输送，并输送至顶升机构30的上方，顶升机构30穿过上料移载机构20以从最下层将内撑定位有物料的挂枝203从挂架200的串杆202上顶起至取料位，以使得最上层的内撑定位有物料的挂枝203便于被作业人员或外部机械手取走，当作业人员或外部机械手取走最上层的内撑定位有物料的挂枝203后，顶升机构30继续将内撑定位有物料的挂枝203从串杆202上顶起至取料位，以使得此时为最上层的内撑定位有物料的挂枝203便于被作业人员或外部机械手取走，直至顶升机构30将最下层内撑定位有物料的挂枝203从串杆202上顶起至取料位，作业人员或外部机械手取走最后一层的内撑定位有物料的挂枝203；挂架200上的物料被取走后，转移机构50将取走物料及挂枝203后的挂架200从上料移载机构20转移至下料移载机构40，下料移载机构40将取走物料及挂枝203后的挂架200输送至指定位置，以便于在挂架200的串杆202上再次挂置内撑定位有物料的挂枝203，从而实现对物料的供应，以及对挂架200的转运。

如此，本申请实施例提供的供料装置100，通过上料移载机构20、顶升机构30、下料移载机构40和转移机构50之间的配合，实现了机械化地供应物料和转运挂架200；通过顶升机构30从最下层将内撑定位有物料的挂枝203从挂架200的串杆202上顶起至取料位，方便作业人员或外部机械手在取料位取走保持在最上层的内撑定位有物料的挂枝203，从而取出挂架200上的所有物料，有利于提升供料效率。

在一些实施例中，上料移载机构20和下料移载机构40并行设置，且上料移载机构20和下料移载机构40的输送方向相反。如此，有利于减少供料装置100的体积，从而减少供料装置100所占用的空间，有利于节省土地成本。显然，上料移载机构20和下料移载机构40的设置位置及各自的输送方向还可以根据实际情况进行设定，本申请实施例对此不作具体限定。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，顶升机构30包括承载座31、底板32、连接件33、顶升驱动件34、传动件35、滑动座36和至少一对顶杆37。

具体的，承载座31大致为U形，承载座31设于供料平台10上且设于供料平台10和上料移载机构20之间，底板32设于承载座31的下方，连接件33连接于承载座31和底板32之间，顶升驱动件34连接于底板32，传动件35的一端转动连接于底板32且与顶升驱动件34连接，传动件35的另一端转动连接于承载座31，滑动座36设于承载座31和底板32之间，滑动座36与传动件35连接且与连接件33滑动连接，顶杆37设于滑动座36背离底板32的一侧。其中，顶升驱动件34用于驱动传动件35转动，以通过传动件35带动滑动座36沿连接件33的延伸方向滑动，从而通过滑动座36带动顶杆37穿过承载座31和上料移载机构20以将内撑定位有物料的挂枝203从挂架200的串杆202上顶起。在具体设置时，连接件33的数量可以为四个，四个连接件33均连接于承载座31和底板32之间。显然，连接件33的数量还可以为更多或更少个。

如此，通过顶升驱动件34驱动传动件35转动，传动件35带动滑动座36滑动，滑动座36带动顶杆37穿过承载座31和上料移载机构20以将内撑定位有物料的挂枝203从挂架200的串杆202上顶起至取料位，从而实现顶升机构30将内撑定位有物料的挂枝203从挂架200的串杆202上顶起的效果。通过设置承载座31，使得顶升机构30能够设于供料平台10上。通过设置连接件33，一方面，使得底板32能够与承载座31连接以构成顶升机构30的框架结构，便于装配顶升机构30的其他结构，另一方面，连接件33还能够对滑动座36的滑动方向进行导向，保证顶杆37能够精准地抵推串杆202上的内撑定位有物料的挂枝203。

在一些实施例中，顶杆37的数量可以为二十个，二十个顶杆37分为两列，每一列中每相邻的两个顶杆37远离滑动座36的一端与一抵推块38连接，定义两个顶杆37和一抵推块38为一顶杆单元，每一行中的两个顶杆单元为一顶杆组件，本申请实施例中，顶杆组件的数量为五个，分别与五个串杆202一一对应，每个顶杆组件用于抵推对应串杆202上的内撑定位有物料的挂枝203。其中一列中的顶杆单元穿过承载座31和上料移载机构20，另一列中的顶杆单元穿过上料移载机构20。显然，顶杆37的数量还可以根据串杆202的数量适应性改变，例如，串杆202的数量为四个，则顶杆37的数量为十六个。如此，通过将两个顶杆37与一抵推块38连接，以增强顶杆单元的强度，避免顶杆37在抵推挂枝203时发生变形的情况。再例如，顶杆37的数量可以为十个，十个顶杆37分为两列，其中，每一行中的两个顶杆37可以理解为一对顶杆37，五对顶杆37对应五个串杆202。

请结合参阅图2和图5，在一些实施例中，供料装置100还包括柔性托板60，柔性托板60滑动设于串杆202上，柔性托板60用于承托挂枝203；其中，顶杆37穿过承载座31和上料移载机构20以将柔性托板60顶起，从而通过柔性托板60将内撑定位有物料的挂枝203顶起。在具体设置时，柔性托板60包括承托本体61和滑动部62，滑动部62设于承托本体61的中部，滑动部62与串杆202相适配且滑动设于串杆202上，滑动部62的一端相对凸出于承托本体61并抵接于挂枝203下侧，承托本体61与挂枝203之间具有间隙，以避免承托本体61与挂枝203发生接触；其中，顶杆37抵推承托本体61的位于滑动部62的对称的两侧，也可以理解为，两个顶杆单元抵推承托本体61。如此，通过由两个顶杆单元抵推柔性托板60，将顶升着力点引导至柔性托板60的中部，从而由滑动部62推动挂枝203，保证挂枝203在串杆202上平衡移动至取料位，避免挂枝203在串杆202上移动时发生滑动不顺、卡死的问题。

在一些实施例中，柔性托板60为柔性材料，柔性托板60的长宽方向可容差大致1.4度的倾斜变化，例如，柔性托板60为橡胶材料。相关技术中，由于串杆202与架体201为焊接而成，串杆202的垂直度变化大，挂枝203在串杆202上滑动时容易卡死在变形的串杆202上。如此，通过设置柔性托板60为柔性材料，滑动部62可适应串杆202的形变，避免柔性托板60卡死在串杆202上，以及避免柔性托板60在串杆202上发生滑动不顺的问题。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，滑动座36包括滑动上板361、滑动下板362、滑动竖板363、直线轴承364和连接条365，传动件35包括丝杆351和螺母座352，螺母座352与丝杆351滑动连接，丝杆351的两端分别与底板32和承载座31转动连接。滑动下板362与螺母座352连接，并通过直线轴承364与连接件33滑动连接，滑动上板361设于滑动下板362的上方，连接件33、丝杆351均穿过滑动上板361，滑动竖板363的数量为两个，两个滑动竖板363均设于滑动上板361和滑动下板362之间且分别与滑动上板361和滑动下板362连接，连接条365的数量为两个，两个连接条365分别与两列顶杆37对应设置，连接条365用于集中设置多个顶杆37，以便于安装顶杆37。如此，实现滑动座36与传动件35和连接件33的连接。在具体设置时，传动件35可以为滚珠丝杆。

在一些实施例中，顶升机构30还包括第一带轮39、第二带轮310和第一传动带311。传动件35的丝杆351的一端转动连接于底板32且凸出于底板32的下方，传动件35的丝杆351的一端与第二带轮310连接，第二带轮310位于底板32的下方。顶升驱动件34通过安装板321与底板32连接，顶升驱动件34的输出端贯穿安装板321并与第一带轮39连接，第一带轮39位于安装板321的下方，第一传动件35套设于第一带轮39和第二带轮310，顶升驱动件34驱动第一带轮39转动，以带动第一传动带311和第二带轮310转动，从而带动传动件35的丝杆351转动，进而使得螺母座352在丝杆351上滑动，使得滑动座36沿连接件33的延伸方向滑动。如此，通过设置第一带轮39、第二带轮310和第一传动带311，以实现顶升驱动件34与传动件35的连接。在具体设置时，顶升驱动件34可以为伺服电机，第一传动带311可以为皮带。

请参阅图6，在一些实施例中，上料移载机构20包括上料支架21、支撑板22、上料驱动件23和多个传动带组件24。

具体的，上料支架21设于供料平台10上，上料支架21大致为床框状，支撑板22设于上料支架21上，多个传动带组件24间隔设置且均转动设于上料支架21上，任意相邻的两个传动带组件24之间相连接，支撑板22穿过多个传动带组件24，支撑板22用于支撑挂架200，上料驱动件23设于上料支架21且与多个传动带组件24中一外侧的传动带组件24连接，上料驱动件23用于驱动多个传动带组件24转动以带动挂架200移动；其中，顶升机构30的顶杆37穿过上料支架21、支撑板22和相邻的两个传动带组件24之间的间隔以将内撑定位有物料的挂枝203从挂架200的串杆202上顶起。如此，通过限定上料移载机构20的结构，使得上料移载机构20实现输送挂架200的效果。

在一些实施例中，支撑板22的两侧设有向上延伸的折边221，两个折边221的一端之间的距离逐渐减小，以用于对挂架200进行导向，使得挂架200能够沿指定方向输送到顶升机构30的上方。

在一些实施例中，上料移载机构20还包括第三带轮25、第四带轮26和第二传动带27，第三带轮25转动设于上料支架21上且与外侧的传动带组件24连接，第四带轮26转动设于上料支架21上且与上料驱动件23连接，上料驱动件23连接于上料支架21且设于支撑板22的下方。如此，通过设置第三带轮25、第四带轮26和第二传动带27，以实现上料驱动件23驱动多个传动带组件24转动的效果。在具体设置时，第二传动带27为皮带，上料驱动件23为伺服电机。

在一些实施例中，传动带组件24包括第五带轮241、第六带轮242和第三传动带243，第五带轮241转动设于上料支架21的一侧，第六带轮242转动设于上料支架21的相背的另一侧，第三传动带243套设于第五带轮241和第六带轮242且环绕支撑板22设置，其中，相邻的两个第五带轮241相连接，例如通过一转动轴28连接所有的第五带轮241，通过另一转动轴28连接所有的第六带轮242。如此，通过设置传动带组件24包括第五带轮241、第六带轮242和第三传动带243，以实现传动带组件24带动挂架200移动的效果。在具体设置时，第三传动带243可以为皮带。

请结合参阅图1和图6，在一些实施例中，供料装置100还包括定位机构70，定位机构70用于对上料移载机构20输送的挂架200进行定位，以保证顶升机构30顶升挂枝203的精度。

具体的，定位机构70包括抵挡件71、定位驱动件72和定位件73。抵挡件71设于上料移载机构20的支撑板22上且与折边221连接，抵挡件71用于抵挡架体201的一侧以对架体201进行抵挡，定位驱动件72设于上料移载机构20的上料支架21上，定位件73与定位驱动件72连接，定位驱动件72用于驱动定位件73靠近架体201的另一侧移动以抵接架体201，从而与抵挡件71配合对架体201进行定位。在具体设置时，定位件73和抵挡件71分别位于架体201的相邻的两侧。如此，通过设置定位机构70包括抵挡件71、定位驱动件72和定位件73，以实现对挂架200的架体201进行定位夹紧的效果。

在一些实施例中，抵挡件71、定位驱动件72和定位件73的数量均为两个且对称设置，定位件73背离抵挡件71的一端设置有凸出的斜推部731，斜推部731具有斜面。如此，通过限定抵挡件71、定位驱动件72和定位件73的数量均为两个，以提升定位机构70对架体201的定位的稳定性；通过设置斜推部731，以使定位件73在抵接架体201时，能够与抵挡件71相配合地夹紧架体201，从而对架体201实现全方位地定位，有利于提升顶升机构30顶升挂枝203的精度。在具体设置时，抵挡件71大致为三边形，定位驱动件72可以为直线气缸。

在一些实施例中，定位机构70还包括限位感应器74，限位感应器74设于上料移载机构20的支撑板22的一端，限位感应器74用于对架体201进行感应。如此，通过设置限位感应器74，限位感应器74可以与上料移载机构20的上料驱动件23耦接，当限位感应器74感应到架体201时，使得上料驱动件23停止驱动多个传动带组件24带动挂架200移动，从而使得挂架200停留在上料移载机构20上，以便于被顶升机构30顶起串杆202上的内撑定位有物料的挂枝203。在具体设置时，限位感应器74可以为距离传感器、红外传感器、限位开关或其他能够对架体201进行感应的功能性器件。

在一些实施例中，供料装置100还包括感应组件80，感应组件80设于上料移载机构20的上方，感应组件80用于对挂架200的顶部的挂枝203进行感应。如此，通过设置感应组件80，当感应组件80能够感应到挂架200的顶部的挂枝203时，说明挂架200上的物料未全部取走；当感应组件80感应不到挂架200的顶部的挂枝203时，说明挂架200上的物料全部被取走，可以使得转移机构50将取走物料及挂枝203后的挂架200转移至下料移载机构40。其中，取料位位于挂架200的顶部。

具体的，感应组件80包括两个支杆81、一个横条82和五个物料感应器83，两个支杆81间隔设于上料移载机构20的上料支架21上，横条82连接于两个支杆81的远离上料支架21的一端，五个物料感应器83间隔设于横条82上并与架体201上的五个串杆202一一对应。如此，通过限定感应组件80的结构，使得感应组件80实现对挂架200上顶部的挂枝203进行感应的效果。在具体设置时，物料感应器83可以为距离传感器、红外传感器或其他能够对挂枝203进行感应的功能性器件。显然，物料感应器83的数量还可以为更多或更少个，具体可根据串杆202的数量进行适应性设定。

在一些实施例中，限位感应器74的数量可以为两个，两个限位感应器74分别设于支撑板22和横条82上，以分别用于对架体201的底部和顶部进行感应。如此，能够避免发生挂架200倾倒时，而定位机构70仍然对架体201进行定位的情况，使得供料装置100能够应对突发状况。

请参阅图1，转移机构50包括安装架51、运动组件52和手爪组件53。安装架51可以为龙门架，安装架51设于供料平台10上，运动组件52设于安装架51上，手爪组件53设于运动组件52上，手爪组件53用于在运动组件52的带动下从上料移载机构20抓取架体201，并通过抓取架体201以将挂架200转移至下料移载机构40，及松开架体201并通过松开架体201以松开挂架200。如此，通过设置手爪组件53，使得转移机构50具有抓取和松开架体201的效果；通过设置运动组件52，使得转移机构50具有在上料移载机构20和下料移载机构40之间移动的效果，以便于实现转移挂架200的效果。

在一些实施例中，运动组件52包括第一运动单元521、第二运动单元522和运动板523。第一运动单元521设于安装架51上，第二运动单元522连接于第一运动单元521，运动板523连接于第二运动单元522，手爪组件53连接于运动板523，其中，第一运动单元521用于带动第二运动单元522和运动板523横向运动，第二运动单元522用于带动运动板523竖向运动。在具体设置时，第一运动单元521可以为直线模组，第二运动单元522可以由伸缩杆、滑轨、滑块等结构构成。可以理解地，第二运动单元522也可以为直线模组。

请参阅图7，在一些实施例中，手爪组件53包括手爪横板531、手爪驱动件532、手爪533、斜推件534和加强板536。手爪横板531与运动组件52的运动板523垂直连接。加强板536的数量为两个，两个加强板536连接于手爪横板531和运动板523之间，以增强手爪组件53与运动组件52的连接稳定性。手爪驱动件532的数量为两个，两个手爪驱动件532分别设于手爪横板531的相背的两端。手爪533的数量为两个，两个手爪533与两个手爪驱动件532一一对应且连接。斜推件534的数量为两个，两个斜推件534与两个手爪533一一对应且连接，两个斜推件534位于两个手爪533之间，斜推件534上具有斜面和导槽535。

如此，手爪组件53在使用时，运动组件52带动手爪组件53移动到架体201的上方，且使得两个手爪533位于架体201的相背的两侧，两个手爪驱动件532驱动对应的手爪533相互靠近，斜推件534通过斜面将架体201导入导槽535内并将架体201提起，同时手爪533夹紧架体201，从而实现对架体201的抓取。在具体设置时，手爪驱动件532可以为直线气缸。

请参阅图1，在一些实施例中，下料移载机构40包括下料支架41、下料驱动件42和多个下料滚筒43，下料支架41设于供料平台10上且邻近上料支架21，多个下料滚筒43并排设置且均转动地设于下料支架41上，多个下料滚筒43之间可以通过链条进行传动连接，下料驱动件42设于供料平台10上或者设于下料支架41上，下料驱动件42与多个下料滚筒43中外侧的下料滚筒43连接，从而带动多个下料滚筒43转动，以便于输送挂架200。如此，通过设置下料移载机构40包括下料支架41、下料驱动件42和多个下料滚筒43，以实现对挂架200的输送；同时，下料移载机构40的结构简单，还能够降低下料移载机构40的成本，有利于降低生产成本。在具体设置时，下料驱动件42可以为电机。在其他的实施例中，下料移载机构40还可以与上料移载机构20的结构大致相似。

本申请实施例提供的供料装置100，通过上料移载机构20、顶升机构30、下料移载机构40、转移机构50、柔性托板60、定位机构70和感应组件80之间的配合，实现了机械化地供应物料和转运挂架200的效果；通过顶升机构30从最下层将内撑定位有物料的挂枝203从挂架200的串杆202上顶起至取料位，方便作业人员或外部机械手取走保持在最上层的内撑定位有物料的挂枝203，从而取出挂架200上的所有物料，有利于提升供料效率。通过柔性托板60承托挂枝203，避免挂枝203在串杆202上移动时发生滑动不顺、卡死的问题，提升物料滑动的平顺性。通过感应组件80对挂架200顶部的挂枝203进行感应，以便于与转移机构50和下料移载机构40进行联动，及时转运取走物料及挂枝203后的挂架200，提升供料装置100的机械化程度。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种供料装置，其特征在于，包括：

供料平台；

上料移载机构，设于所述供料平台上，用于输送挂置物料的挂架，所述挂架包括串杆，所述串杆上安装多个上下依次排列的挂枝，每个挂枝用于安装一物料；

顶升机构，设于所述供料平台，且设于所述上料移载机构的下方，包括至少一对顶杆，用于穿过所述上料移载机构以将所述挂枝及其上的物料从所述挂架上顶起，以便于所述物料被取走；

下料移载机构，设于所述供料平台上，且与所述上料移载机构邻近设置，用于输送取走所述物料后的所述挂架；

转移机构，设于所述供料平台上，且与所述上料移载机构和所述下料移载机构对应设置，用于将取走所述物料后的所述挂架从所述上料移载机构转移至所述下料移载机构；及

柔性托板，所述柔性托板滑动设于所述串杆上，且抵托于所述串杆最底部的所述挂枝下侧，所述顶升机构的一对顶杆对称地抵接于所述柔性托板的下侧，用于向上抵推所述柔性托板，从而通过所述柔性托板将所述挂枝及其上的物料顶起。

2.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于，所述顶升机构还包括承载座、底板、连接件、顶升驱动件、传动件及滑动座，所述承载座设于所述供料平台上且设于所述供料平台和所述上料移载机构之间，所述底板设于所述承载座的下方，所述连接件连接于所述承载座和所述底板之间，所述顶升驱动件连接于所述底板，所述传动件的一端转动连接于所述底板且与所述顶升驱动件连接，所述传动件的另一端转动连接于所述承载座，所述滑动座设于所述承载座和所述底板之间，所述滑动座与所述传动件连接且与所述连接件滑动连接，所述顶杆设于所述滑动座背离所述底板的一侧；其中，所述顶升驱动件用于驱动所述传动件转动，以通过所述传动件带动所述滑动座沿所述连接件的延伸方向滑动，从而通过所述滑动座带动所述顶杆穿过所述承载座和所述上料移载机构以将所述物料从所述挂架上顶起。

3.如权利要求2所述的供料装置，其特征在于，所述顶升机构还包括第一带轮、第二带轮和第一传动带，所述第一带轮与所述顶升驱动件的输出端连接，所述第二带轮与所述传动件的一端连接，所述第一传动带套设于所述第一带轮和所述第二带轮，所述顶升驱动件驱动所述第一带轮转动，以带动所述第一传动带和所述第二带轮转动，从而带动所述传动件转动。

4.如权利要求2所述的供料装置，其特征在于，所述传动件包括丝杆及与所述丝杆滑动连接的螺母座，所述丝杆的两端分别与所述底板和所述承载座转动连接。

5.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于，所述柔性托板包括承托本体和滑动部，所述滑动部设于所述承托本体的中部，所述滑动部滑动设于所述串杆上，所述滑动部凸出于所述承托本体并抵接于所述挂枝下侧，所述承托本体与所述挂枝之间具有间隙。

6.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于，所述供料装置还包括定位机构，所述定位机构包括抵挡件、定位驱动件和定位件，所述抵挡件设于所述上料移载机构上，用于抵挡所述挂架的一侧以对所述挂架进行抵挡，所述定位驱动件设于所述上料移载机构上，所述定位件与所述定位驱动件连接，所述定位驱动件用于驱动所述定位件靠近所述挂架的另一侧移动以抵接所述挂架，从而与所述抵挡件配合对所述挂架进行定位。

7.如权利要求6所述的供料装置，其特征在于，所述定位机构还包括限位感应器，所述限位感应器设于所述上料移载机构，用于对所述挂架进行感应。

8.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于，所述供料装置还包括感应组件，所述感应组件设于所述上料移载机构的上方，用于对所述挂架的顶部的所述物料进行感应。

9.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于，所述转移机构包括安装架、运动组件和手爪组件，所述安装架设于所述供料平台上，所述运动组件设于所述安装架上，所述手爪组件设于所述运动组件上，所述手爪组件用于在所述运动组件的带动下从所述上料移载机构抓取所述挂架，并将所述挂架转移至所述下料移载机构，及松开所述挂架。

10.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于，所述上料移载机构包括上料支架、支撑板、上料驱动件和多个传动带组件，所述上料支架设于所述供料平台上，所述支撑板设于所述上料支架上，多个所述传动带组件间隔设置且均转动设于所述上料支架，任意相邻的两个所述传动带组件之间相连接，所述支撑板穿过多个所述传动带组件，所述支撑板用于支撑所述挂架，所述上料驱动件设于所述上料支架且与多个所述传动带组件中一外侧的所述传动带组件连接，所述上料驱动件用于驱动多个所述传动带组件转动以带动所述挂架移动；其中，所述顶升机构穿过所述上料支架、所述支撑板和相邻的两个所述传动带组件之间的间隔以将所述物料从所述挂架上顶起。