CN219965879U - 一种便于适应不同管道的管道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种便于适应不同管道的管道机器人，包括管道机器人本体，所述管道机器人本体底端安装有驱动轮，所述管道机器人本体顶端活动连接有辅撑轮组，所述管道机器人本体正反两侧边角位置处安装有辅撑组件，所述辅撑组件包括两个与管道机器人本体活动连接的旋杆，两个所述旋杆之间通过电动伸缩杆相连接固定，所述管道机器人本体左侧转动安装有清理组件。本实用新型通过气缸的输出端推动支架移动，使支架推动滑轮抵触在管道内壁，电动伸缩杆的输出端相对启动，继而对两个旋杆进行支撑，使导轮能够抵触在管道内部，保证管道机器人本体放置的稳定性，使管道机器人本体能够适配不同内径的管道。

Description

一种便于适应不同管道的管道机器人

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种便于适应不同管道的管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

现有的管道机器人就属于该领域的产品，但是管道机器人滚轮的直径一般不可进行调节，使用起来，同样会带来一定的困扰，为此，难以适应不同直径的管道。所以需要一种便于适应不同管道的管道机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种便于适应不同管道的管道机器人，包括管道机器人本体，所述管道机器人本体底端安装有驱动轮，所述管道机器人本体顶端活动连接有辅撑轮组，所述管道机器人本体正反两侧边角位置处安装有辅撑组件，所述辅撑组件包括两个与管道机器人本体活动连接的旋杆，两个所述旋杆之间通过电动伸缩杆相连接固定，所述管道机器人本体左侧转动安装有清理组件。

优选的，两个所述旋杆之间对称设置，所述旋杆末端转动安装有导轮，通过旋杆末端的导轮设计，可以使导轮跟随旋杆移动后抵触在管道内壁，从而保持管道机器人本体在管道内部移动的平衡性。

优选的，所述辅撑轮组包括支架，所述支架顶端左侧转动安装有滑轮，所述滑轮右侧连接有驱动马达，所述支架底端中心位置处连接有气缸，且所述气缸底端与管道机器人本体相连接固定，通过支架的输出端移动可对改变滑轮的位置，使滑轮能够与管道内壁相贴合，从而使装置能够适配不同内径的管道。

优选的，所述支架左侧连接有导块，且所述导块通过限位槽内嵌在竖板内部，所述竖板底端与管道机器人本体相连接固定，通过竖板对导块进行限位，使导块仅能在竖板的限位槽内部上下移动。

优选的，所述清理组件包括驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有第一齿轮，且所述第一齿轮外侧通过齿牙与第二齿轮相啮合连接，所述驱动电机与第二齿轮外侧设置有护板，且所述护板通过螺栓安装在管道机器人本体表面，所述第二齿轮转动安装在管道机器人本体表面，第二齿轮正面连接有转盘，且所述转盘外侧环绕连接有多个清扫部件，通过第一齿轮与第二齿轮配合，增加了转盘转动的扭矩力。

优选的，所述清扫部件包括连板，所述连板左侧开设有通槽，且通槽内壁转动安装有转轴，且所述转轴左侧通过通孔贯穿连板后连接有清扫网板，通过清扫网板在管道内部转动，方便对管道内部的蛛网等杂物进行清理。

优选的，所述转轴外侧连接有转轮，所述转轮外侧环绕开设有卡槽，且卡槽内部插设有锁止螺栓，所述锁止螺栓通过螺纹孔贯穿连板外侧，通过转轴在连板内部转动，从而改变清扫网板的倾斜角度。

本实用新型至少具备以下有益效果：

1、通过设置辅撑轮组与辅撑组件，实现对不同内径管道的自适应，相较于传统的结构，本装置通过气缸的输出端推动支架移动，使支架推动滑轮抵触在管道内壁，同时，电动伸缩杆的输出端相对启动，继而对两个旋杆进行支撑，使导轮能够抵触在管道内部，保证管道机器人本体放置的稳定性，使管道机器人本体能够适配不同内径的管道。

2、通过设置清理组件，实现对管道内壁蛛网等杂物的清理，本装置通过驱动电机的输出端启动，使第一齿轮与第二齿轮相互配合，可以带动转盘进行转动，转盘在转动中可带动连板与清扫网板旋转，从而对管道内部的杂物进行清理，避免杂物影响管道机器人本体的正常行进。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提出的一种便于适应不同管道的管道机器人的外部结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种便于适应不同管道的管道机器人中辅撑轮组的立体结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种便于适应不同管道的管道机器人中清理组件的立体结构示意图；

图4为本实用新型图3中A的结构放大示意图；

图5为本实用新型提出的一种便于适应不同管道的管道机器人中辅撑组件的立体结构示意图。

图中：1、管道机器人本体；2、驱动轮；3、辅撑轮组；31、支架；32、驱动马达；33、滑轮；34、气缸；35、导块；36、竖板；4、辅撑组件；41、旋杆；42、导轮；43、电动伸缩杆；5、清理组件；51、驱动电机；52、第一齿轮；53、第二齿轮；54、转盘；55、护板；56、清扫部件；561、连板；562、转轴；563、转轮；564、锁止螺栓；565、清扫网板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1-5，一种便于适应不同管道的管道机器人，包括管道机器人本体1，管道机器人本体1底端安装有驱动轮2，管道机器人本体1顶端活动连接有辅撑轮组3，管道机器人本体1正反两侧边角位置处安装有辅撑组件4，辅撑组件4包括两个与管道机器人本体1活动连接的旋杆41，两个旋杆41之间通过电动伸缩杆43相连接固定，管道机器人本体1左侧转动安装有清理组件5。

两个旋杆41之间对称设置，旋杆41末端转动安装有导轮42。

辅撑轮组3包括支架31，支架31顶端左侧转动安装有滑轮33，滑轮33右侧连接有驱动马达32，支架31底端中心位置处连接有气缸34，且气缸34底端与管道机器人本体1相连接固定。

支架31左侧连接有导块35，且导块35通过限位槽内嵌在竖板36内部，竖板36底端与管道机器人本体1相连接固定。

清理组件5包括驱动电机51，驱动电机51的输出端连接有第一齿轮52，且第一齿轮52外侧通过齿牙与第二齿轮53相啮合连接，驱动电机51与第二齿轮53外侧设置有护板55，且护板55通过螺栓安装在管道机器人本体1表面，第二齿轮53转动安装在管道机器人本体1表面，第二齿轮53正面连接有转盘54，且转盘54外侧环绕连接有多个清扫部件56。

清扫部件56包括连板561，连板561左侧开设有通槽，且通槽内壁转动安装有转轴562，且转轴562左侧通过通孔贯穿连板561后连接有清扫网板565。

转轴562外侧连接有转轮563，转轮563外侧环绕开设有卡槽，且卡槽内部插设有锁止螺栓564，锁止螺栓564通过螺纹孔贯穿连板561外侧。

通过旋杆41末端的导轮42设计，可以使导轮42跟随旋杆41移动后抵触在管道内壁，从而保持管道机器人本体1在管道内部移动的平衡性，当电动伸缩杆43启动后，可使两个旋杆41扩张移动，继而使管道机器人本体1能够在不同内径的管道内部使用，通过在支架31表面安装有滑轮33，并且使滑轮33抵触在管道内壁，同时，气缸34启动，可对支架31进行推送，支架31的输出端移动可对改变滑轮33的位置，使滑轮33能够与管道内壁相贴合，从而使装置能够适配不同内径的管道，提高了装置的实用性，通过竖板36对导块35进行限位，使导块35仅能在竖板36的限位槽内部上下移动，保证了导块35移动的稳定性，避免支架31在上抬中偏移，通过第一齿轮52与第二齿轮53配合，可在驱动电机51作为动力的情况下控制转盘54转动，增加了转盘54转动的扭矩力，避免驱动电机51直驱转动导致瞬时扭矩力过大，致使驱动电机51发生损坏，当转盘54转动时，转盘54可通过连板561带动清扫网板565转动，使清扫网板565在管道内部转动，方便对管道内部的蛛网等杂物进行清理，方便对管道内部进行观察检测，通过转轴562在连板561内部转动，从而改变清扫网板565的倾斜角度，同时，转轴562可带动转轮563旋转，当清扫网板565转动安装至合适角度后，可通过锁止螺栓564在连板561的螺纹孔内部转动，锁止螺栓564轴端转动移动后插设在转轮563外侧卡槽内部，从而实现对清扫网板565位置的锁止固定。

工作原理：根据附图1与附图2所示，通过将气缸34启动，气缸34的输出端可推动支架31移动，支架31移动中可推动滑轮33运动，当支架31移动时，可带动导块35在竖板36的凹槽内部移动，从而对管道机器人本体1进行支撑，保证了管道机器人本体1移动的稳定性，根据附图5所示，将电动伸缩杆43启动，使电动伸缩杆43两轴端相对伸缩，继而对旋杆41进行支撑，旋杆41移动中贴靠在管道内壁，旋杆41移动中可带动导轮42抵触在管道内壁，从而可保证管道机器人本体1移动的稳定性；

其次，根据附图3和附图4所示，工作人员将驱动电机51启动，驱动电机51的输出端转动带动第一齿轮52转动，第一齿轮52通过齿牙带动第二齿轮53转动，继而带动转盘54旋转，转盘54在转动中可带动连板561移动，连板561在移动中可带动清扫网板565旋转，继而对管道内壁的蛛网等杂物进行清理，在清扫网板565工作前，可将清扫网板565转动，使清扫网板565带动转轮563在连板561的凹槽内部转动，同时通过将锁止螺栓564转动，使锁止螺栓564轴端插设在转轮563外侧的凹槽内部，从而对清扫网板565的位置进行锁止。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (7)

1.一种便于适应不同管道的管道机器人，包括管道机器人本体(1)，所述管道机器人本体(1)底端安装有驱动轮(2)，其特征在于，所述管道机器人本体(1)顶端活动连接有辅撑轮组(3)，所述管道机器人本体(1)正反两侧边角位置处安装有辅撑组件(4)，所述辅撑组件(4)包括两个与管道机器人本体(1)活动连接的旋杆(41)，两个所述旋杆(41)之间通过电动伸缩杆(43)相连接固定，所述管道机器人本体(1)左侧转动安装有清理组件(5)。

2.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，两个所述旋杆(41)之间对称设置，所述旋杆(41)末端转动安装有导轮(42)。

3.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述辅撑轮组(3)包括支架(31)，所述支架(31)顶端左侧转动安装有滑轮(33)，所述滑轮(33)右侧连接有驱动马达(32)，所述支架(31)底端中心位置处连接有气缸(34)，且所述气缸(34)底端与管道机器人本体(1)相连接固定。

4.根据权利要求3所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述支架(31)左侧连接有导块(35)，且所述导块(35)通过限位槽内嵌在竖板(36)内部，所述竖板(36)底端与管道机器人本体(1)相连接固定。

5.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述清理组件(5)包括驱动电机(51)，所述驱动电机(51)的输出端连接有第一齿轮(52)，且所述第一齿轮(52)外侧通过齿牙与第二齿轮(53)相啮合连接，所述驱动电机(51)与第二齿轮(53)外侧设置有护板(55)，且所述护板(55)通过螺栓安装在管道机器人本体(1)表面，所述第二齿轮(53)转动安装在管道机器人本体(1)表面，第二齿轮(53)正面连接有转盘(54)，且所述转盘(54)外侧环绕连接有多个清扫部件(56)。

6.根据权利要求5所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述清扫部件(56)包括连板(561)，所述连板(561)左侧开设有通槽，且通槽内壁转动安装有转轴(562)，且所述转轴(562)左侧通过通孔贯穿连板(561)后连接有清扫网板(565)。

7.根据权利要求6所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述转轴(562)外侧连接有转轮(563)，所述转轮(563)外侧环绕开设有卡槽，且卡槽内部插设有锁止螺栓(564)，所述锁止螺栓(564)通过螺纹孔贯穿连板(561)外侧。