CN219885140U - 一种机械手夹具及码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手夹具及码垛机，所述机械手夹具包括立柱及夹具总成，所述立柱的底部可转动地设有转盘，所述夹具总成包括夹具安装板和两个夹板机构，所述夹具安装板固定安装在所述转盘上；所述两个夹板机构分别活动设置在所述夹具安装板的底部，所述两个夹板机构分别包括夹具夹板，两块所述夹具夹板分别相对设置且共同形成用于夹持工件的夹持空间。本实用新型所述的机械手夹具，通过可旋转的夹具总成，能够灵活地调节夹具总成的夹紧方向及码垛方向，并且结构简单，操作简便。

Description

一种机械手夹具及码垛机

技术领域

本实用新型涉及机械夹具技术领域，特别是涉及一种机械手夹具及码垛机。

背景技术

目前，较为常见的几种码垛方式，其一是人工码垛，其二是机械码垛，人工码垛工作效率低下，因此，越来越多的场合开始使用机械码垛。当前可替代人工的机械码垛方式主要为坐标式码垛机械，其码垛范围较小且码垛方向比较单一，无法灵活地进行物料的码垛。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机械手夹具。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种机械手夹具，包括立柱及夹具总成，所述立柱的底部可转动地设有转盘，所述夹具总成包括夹具安装板和两个夹板机构，所述夹具安装板固定安装在所述转盘上；所述两个夹板机构分别活动设置在所述夹具安装板的底部，所述两个夹板机构分别包括夹具夹板，两块所述夹具夹板分别相对设置且共同形成用于夹持工件的夹持空间。

作为一种实施方式，所述夹具安装板的底部中间分别设有两个限位滑座，两个限位滑座分别设有限位滑槽；所述两块夹具夹板的顶部分别设有限位滑轨，且两块夹具夹板的限位滑轨分别可滑动地套设在两个限位滑座的限位滑槽中。

作为一种实施方式，所述两个夹具夹板的顶部分别设有夹具气缸，两个夹具气缸的输出端分别相对设置，且两个夹具气缸的输出端分别与两个限位滑座固定连接；两个夹具气缸分别用于带动两块夹具夹板的限位滑轨沿两个限位滑槽滑动。

作为一种实施方式，所述两块夹具夹板均为L型结构，两块夹具夹板互相远离的一侧分别向下弯折形成夹臂部，且两个夹臂部之间相对设置且形成所述夹持空间。

与传统技术相比，本实用新型的机械手夹具的有益效果是：

本夹具通过在立柱的底部设置可旋转的夹具总成，能够灵活地调节夹具总成的夹紧方向及码垛方向，并且通过两个夹具夹板之间形成的宽度可调的夹持空间，能够对方管或圆管的两端进行夹紧，避免了传统方式通过对方管或圆管的侧壁进行夹紧容易打滑或损伤管的表面等问题；另外，本夹具能够更好地将方管或圆管的两端夹起或放下，操作更加灵活方便，且不会对管的表面造成损坏。

另外，本实用新型的零一目的在于，提供一种码垛机，其包括如上任一项所述的机械手夹具，还包括机架，所述机架设有X轴移动组件、Y轴移动组件及Z轴移动组件，所述X轴移动组件与所述Y轴移动组件传动连接，所述Y轴移动组件与所述Z轴移动组件传动连接；所述机架沿X轴方向设置有X轴导向轨道，所述X轴移动组件用于驱动所述Y轴移动组件滑动设置在所述X轴导向轨道上，所述Y轴移动组件沿Y轴方向设置有Y轴导向轨道，且所述Y轴移动组件用于驱动所述Z轴移动组件滑动设置在所述Y轴导向轨道上，所述立柱设置在所述Z轴移动组件上，且所述Z轴移动组件用于驱动所述立柱沿Z轴方向移动。

作为一种实施方式，所述机架沿X轴方向的两侧顶部分别设有所述X轴导向轨道，所述Y轴移动组件的底部两侧分别设有X轴滑块，两个X轴滑块分别可滑动地设置在两条X轴导向轨道中；所述X轴移动组件包括X轴驱动电机及X轴传动链条，所述X轴驱动电机与所述X轴传动链条驱动连接，所述X轴传动链条与所述Y轴移动组件固定连接，所述X轴驱动电机用于驱动所述X轴传动链条带动所述Y轴移动组件沿两条X轴导向轨道滑动。

作为一种实施方式，所述Y轴移动组件包括Y轴移动基座、Y轴驱动电机和Y轴传动链条，所述Y轴移动基座沿Y轴方向分别间隔设有两条Y轴导向轨道，所述Z轴移动组件可滑动地套设在两条所述Y轴导向轨道中；所述Y轴驱动电机的输出端与所述Y轴传动链条驱动连接，所述Y轴传动链条与所述Z轴移动组件固定连接，所述Y轴驱动电机用于驱动所述Y轴传动链条带动所述Z轴移动组件沿两条Y轴导向轨道移动。

作为一种实施方式，所述Z轴移动组件包括Z轴移动基座、Z轴驱动电机和Z轴传动链条，所述Z轴移动基座设有两个Y轴滑块，两个Y轴滑块分别可滑动地套设在两条Y轴导向轨道中；所述Z轴移动基座沿Z轴方向分别间隔设有两个Z轴滑块，所述立柱可滑动地套设在两个Z轴滑块中；所述Z轴驱动电机的输出端与所述Z轴传动链条驱动连接，所述Z轴传动链条与所述立柱固定连接，所述Z轴驱动电机用于驱动所述Z轴传动链条带动所述立柱沿Z轴方向移动。

作为一种实施方式，所述立柱设有两条Z轴导向轨道，两条Z轴导向轨道分别可滑动地套设在两个Z轴滑块中；所述立柱的内部设有旋转电机，所述转盘固定安装在旋转电机的输出端。

作为一种实施方式，所述机架的内部分别设有两个码垛工位，两个码垛工位之间分别设有输送装置，且两个码垛工位的上方分别设有定位感应器；所述机架的一侧设有控制台，所述控制台分别与所述输送装置和两个定位感应器电连接。

与传统技术相比，本实用新型的码垛机的有益效果是：

本实用新型的码垛机，采用X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件来带动机械手夹具分别沿X、Y、Z轴方向进行移动，使得本实用新型的机械手夹具能够灵活移动至任意空间，并且配合机械手夹具中可旋转的夹具总成，使得本申请的机械手夹具灵活地调节夹具总成的夹紧方向及码垛方向；另外，本实用新型通过两个夹具夹板之间形成的宽度可调的夹持空间，能够对管的两端进行夹紧，避免了传统方式通过对方管或圆管的侧壁进行夹紧容易打滑或损伤管的表面等问题。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实用新型机械手夹具的结构示意图；

图2为图1所示A部的放大示意图；

图3为本实用新型机械手夹具的另一结构示意图；

图4为本实用新型码垛机的结构示意图；

图5为图4所示B部的放大示意图；

图6为本实用新型码垛机的X轴、Y轴、Z轴移动组件的结构示意图。

附图标记说明：

10、立柱；11、转盘；12、Z轴导向轨道；20、夹具总成；21、夹具安装板；22、限位滑座；23、夹具夹板；24、限位滑轨；25、夹具气缸；26、夹臂部；30、机架；31、X轴导向轨道；32、定位感应器；33、输送装置；34、控制台；40、X轴移动组件；41、X轴驱动电机；42、X轴传动链条；43、X轴滑块；50、Y轴移动组件；51、Y轴移动基座；52、Y轴导向轨道；53、Y轴驱动电机；54、Y轴传动链条；55、Y轴滑块；60、Z轴移动组件；61、Z轴滑动基座；62、Z轴驱动电机；63、Z轴传动链条；64、Z轴滑块。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域的普通技术人员应能理解其他可能得实施方式以及本实用新型的优点。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解对本实用新型的限制。

请参阅图1至图3，本实施例提供一种机械手夹具，包括立柱10及夹具总成20，所述立柱10的底部可转动地设有转盘11，所述夹具总成20包括夹具安装板21和两个夹板机构，所述夹具安装板21固定安装在所述转盘11上；所述两个夹板机构分别活动设置在所述夹具安装板21的底部，所述两个夹板机构分别包括夹具夹板23，两块所述夹具夹板23分别相对设置且共同形成用于夹持工件的夹持空间。

其中，本实施例的夹具安装板21的底部中间分别设有两个限位滑座22，两个限位滑座22分别设有限位滑槽；所述两块夹具夹板23的顶部分别设有限位滑轨24，且两块夹具夹板23的限位滑轨24分别可滑动地套设在两个限位滑座22的限位滑槽中。在本实施例中，两个夹具夹板23的顶部分别设有夹具气缸25，两个夹具气缸25的输出端分别相对设置，且两个夹具气缸25的输出端分别与两个限位滑座22固定连接。由此，本实施例的两个夹具气缸25分别用于带动两块夹具夹板23的限位滑轨24沿两个限位滑槽滑动。

可选地，本实施例的两块夹具夹板23均为L型结构，两块夹具夹板23互相远离的一侧分别向下弯折形成夹臂部26，且两个夹臂部26之间相对设置且形成所述夹持空间。这样一来，本实施例通过两个夹具气缸25可分别带动两块夹具夹板23相对或相离运动，进而使得两个夹臂部26形成的夹持空间的宽度可调节。当需要夹紧物料时，两个夹具气缸25分别带动两块夹具夹板23相离运动以使得夹持空间的宽度大于物料的宽度且方便夹持空间伸进物料的两端，再通过两个夹具气缸25分别带动两块夹具夹板23相对运动以缩小夹持空间的宽度，使得夹持空间对管类物料的两端分别进行夹紧。

也就是说，本实施例通过在立柱10的底部设置可旋转的夹具总成20，能够灵活调节夹具总成20的夹紧方向及码垛方向，并且通过两个夹具夹板23之间形成的宽度可调的夹持空间，能够对方管或圆管的两端进行夹紧，避免了传统方式通过对方管或圆管的侧壁进行夹紧容易打滑或损伤管的表面等问题；另外，本夹具能够更好地将方管或圆管的两端夹起或放下，操作更加灵活方便，且不会对管的表面造成损坏。

如图1至图6所示，本实施例还提供一种码垛机，其包括如上任一所述的机械手夹具。本实施例的码垛机还包括机架30，所述机架30设有X轴移动组件40、Y轴移动组件50及Z轴移动组件60，所述X轴移动组件40与所述Y轴移动组件50传动连接，所述Y轴移动组件50与所述Z轴移动组件60传动连接；所述机架30沿X轴方向设置有X轴导向轨道31，所述X轴移动组件40用于驱动所述Y轴移动组件50滑动设置在所述X轴导向轨道31上，所述Y轴移动组件50沿Y轴方向设置有Y轴导向轨道52，且所述Y轴移动组件50用于驱动所述Z轴移动组件60滑动设置在所述Y轴导向轨道52上，所述立柱10设置在所述Z轴移动组件60上，且所述Z轴移动组件60用于驱动所述立柱10沿Z轴方向移动。

可选地，本实施例的机架30沿X轴方向的两侧顶部分别设有所述X轴导向轨道31，所述Y轴移动组件50的底部两侧分别设有X轴滑块43，两个X轴滑块43分别可滑动地设置在两条X轴导向轨道31中；所述X轴移动组件40包括X轴驱动电机41及X轴传动链条42，所述X轴驱动电机41与所述X轴传动链条42驱动连接，所述X轴传动链条42与所述Y轴移动组件50固定连接，所述X轴驱动电机41用于驱动所述X轴传动链条42带动所述Y轴移动组件50沿两条X轴导向轨道31滑动。

由此，本实施例的码垛机可通过X轴驱动电机41来驱动X轴传动链条42转动，进而通过X轴传动链条42来带动Y轴移动组件50在X轴方向的X轴导向轨道31上移动。

进一步地，本实施例的Y轴移动组件50包括Y轴移动基座51、Y轴驱动电机53和Y轴传动链条54，所述Y轴移动基座51沿Y轴方向分别间隔设有两条Y轴导向轨道52，所述Z轴移动组件60可滑动地套设在两条所述Y轴导向轨道52中；所述Y轴驱动电机53的输出端与所述Y轴传动链条54驱动连接，所述Y轴传动链条54与所述Z轴移动组件60固定连接，所述Y轴驱动电机53用于驱动所述Y轴传动链条54带动所述Z轴移动组件60沿两条Y轴导向轨道52移动。

由此，本实施例的码垛机可通过Y轴驱动电机53来驱动Y轴传动链条54转动，进而通过Y轴传动链条54来带动Z轴移动组件60在Y轴方向的Y轴导向轨道52上移动。

更进一步地，本实施例Z轴移动组件60包括Z轴移动基座、Z轴驱动电机62和Z轴传动链条63，所述Z轴移动基座设有两个Y轴滑块55，两个Y轴滑块55分别可滑动地套设在两条Y轴导向轨道52中；所述Z轴移动基座沿Z轴方向分别间隔设有两个Z轴滑块64，所述立柱10可滑动地套设在两个Z轴滑块64中；所述Z轴驱动电机62的输出端与所述Z轴传动链条63驱动连接，所述Z轴传动链条63与所述立柱10固定连接，所述Z轴驱动电机62用于驱动所述Z轴传动链条63带动所述立柱10沿Z轴方向移动。

由此，本实施例的码垛机可通过Z轴驱动电机62来驱动Z轴传动链条63转动，进而通过Z轴传动链条63来带动立柱10在Z轴方向的Z轴导向轨道12上移动。

其中，本实施例的立柱10设有两条Z轴导向轨道12，两条Z轴导向轨道12分别可滑动地套设在两个Z轴滑块64中。另外，本实施例的立柱10的内部设有旋转电机，所述转盘11固定安装在旋转电机的输出端。

也就是说，本实施例的码垛机采用X轴移动组件40、Y轴移动组件50和Z轴移动组件60来带动机械手夹具分别沿X、Y、Z轴方向进行移动，使得本实施例的机械手夹具能够灵活移动至任意空间，并且配合机械手夹具中可旋转的夹具总成20，使得本实施例的机械手夹具灵活地调节夹具总成20的夹紧方向及码垛方向；另外，本实施例通过两个夹具夹板23之间形成的宽度可调的夹持空间，能够对管的两端进行夹紧，避免了传统方式通过对方管或圆管的侧壁进行夹紧容易打滑或损伤管的表面等问题。

可选地，本实施例的机架30的内部分别设有两个码垛工位，两个码垛工位之间分别设有输送装置33，且两个码垛工位的上方分别设有定位感应器32；所述机架30的一侧设有控制台34，所述控制台34分别与所述输送装置33和两个定位感应器32电连接。由此，当载有方管或圆管的物料推车推动至机架30下方的码垛工位时，码垛工位上方的定位感应器32可对物料推车进行感应，并将感应信号输送至控制台34。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型机械手夹具范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手夹具，其特征在于：

包括立柱及夹具总成，所述立柱的底部可转动地设有转盘，所述夹具总成包括夹具安装板和两个夹板机构，所述夹具安装板固定安装在所述转盘上；所述两个夹板机构分别活动设置在所述夹具安装板的底部，所述两个夹板机构分别包括夹具夹板，两块所述夹具夹板分别相对设置且共同形成用于夹持工件的夹持空间。

2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：

所述夹具安装板的底部中间分别设有两个限位滑座，两个限位滑座分别设有限位滑槽；所述两块夹具夹板的顶部分别设有限位滑轨，且两块夹具夹板的限位滑轨分别可滑动地套设在两个限位滑座的限位滑槽中。

3.根据权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于：

所述两个夹具夹板的顶部分别设有夹具气缸，两个夹具气缸的输出端分别相对设置，且两个夹具气缸的输出端分别与两个限位滑座固定连接；两个夹具气缸分别用于带动两块夹具夹板的限位滑轨沿两个限位滑槽滑动。

4.根据权利要求3所述的机械手夹具，其特征在于：

所述两块夹具夹板均为L型结构，两块夹具夹板互相远离的一侧分别向下弯折形成夹臂部，且两个夹臂部之间相对设置且形成所述夹持空间。

5.一种码垛机，其特征在于：

包括如权利要求1至4任一项所述的机械手夹具，还包括机架，所述机架设有X轴移动组件、Y轴移动组件及Z轴移动组件，所述X轴移动组件与所述Y轴移动组件传动连接，所述Y轴移动组件与所述Z轴移动组件传动连接；所述机架沿X轴方向设置有X轴导向轨道，所述X轴移动组件用于驱动所述Y轴移动组件滑动设置在所述X轴导向轨道上，所述Y轴移动组件沿Y轴方向设置有Y轴导向轨道，且所述Y轴移动组件用于驱动所述Z轴移动组件滑动设置在所述Y轴导向轨道上，所述立柱设置在所述Z轴移动组件上，且所述Z轴移动组件用于驱动所述立柱沿Z轴方向移动。

6.根据权利要求5所述的码垛机，其特征在于：

所述机架沿X轴方向的两侧顶部分别设有所述X轴导向轨道，所述Y轴移动组件的底部两侧分别设有X轴滑块，两个X轴滑块分别可滑动地设置在两条X轴导向轨道中；所述X轴移动组件包括X轴驱动电机及X轴传动链条，所述X轴驱动电机与所述X轴传动链条驱动连接，所述X轴传动链条与所述Y轴移动组件固定连接，所述X轴驱动电机用于驱动所述X轴传动链条带动所述Y轴移动组件沿两条X轴导向轨道滑动。

7.根据权利要求6所述的码垛机，其特征在于：

所述Y轴移动组件包括Y轴移动基座、Y轴驱动电机和Y轴传动链条，所述Y轴移动基座沿Y轴方向分别间隔设有两条Y轴导向轨道，所述Z轴移动组件可滑动地套设在两条所述Y轴导向轨道中；所述Y轴驱动电机的输出端与所述Y轴传动链条驱动连接，所述Y轴传动链条与所述Z轴移动组件固定连接，所述Y轴驱动电机用于驱动所述Y轴传动链条带动所述Z轴移动组件沿两条Y轴导向轨道移动。

8.根据权利要求7所述的码垛机，其特征在于：

所述Z轴移动组件包括Z轴移动基座、Z轴驱动电机和Z轴传动链条，所述Z轴移动基座设有两个Y轴滑块，两个Y轴滑块分别可滑动地套设在两条Y轴导向轨道中；所述Z轴移动基座沿Z轴方向分别间隔设有两个Z轴滑块，所述立柱可滑动地套设在两个Z轴滑块中；所述Z轴驱动电机的输出端与所述Z轴传动链条驱动连接，所述Z轴传动链条与所述立柱固定连接，所述Z轴驱动电机用于驱动所述Z轴传动链条带动所述立柱沿Z轴方向移动。

9.根据权利要求8所述的码垛机，其特征在于：

所述立柱设有两条Z轴导向轨道，两条Z轴导向轨道分别可滑动地套设在两个Z轴滑块中；所述立柱的内部设有旋转电机，所述转盘固定安装在旋转电机的输出端。

10.根据权利要求5所述的码垛机，其特征在于：

所述机架的内部分别设有两个码垛工位，两个码垛工位之间分别设有输送装置，且两个码垛工位的上方分别设有定位感应器；所述机架的一侧设有控制台，所述控制台分别与所述输送装置和两个定位感应器电连接。