CN212239854U - 一种90°型钢翻转变位机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种90°型钢翻转变位机，包括两组或者两组以上的变位组件，每组所述变位组件包括固定台和与所述固定台的一侧端面连接的旋转台，所述固定台和旋转台均同轴设置有适于放下工件的半圆形开口，每个所述变位组件的半圆形开口的中心轴位于同一直线上；所述旋转台能够绕所述半圆形开口的中心轴旋转；所述固定台的端面连接有适于装夹工件的固定装夹机构，所述旋转台的端面连接有适于装夹工件的旋转装夹机构，且所述旋转装夹机构能够沿所述旋转台的半圆形开口径向靠近或者远离所述半圆形开口。本实用新型结构简单，可应用于简单对称的型钢工件，占用场地空间小，机器成本大大降低。

Description

一种90°型钢翻转变位机

技术领域

本实用新型涉及翻转工装技术领域，尤其涉及一种90°型钢翻转变位机。

背景技术

翻转变位机主要用于焊接大型工件时对工件进行翻转，将待焊接部位转移至便于焊接的位置，对于质量较轻的工件，往往仅使用工作台放置工件，人工操作工作台旋转即可，对于质量较重的工件(吨位级的工件)，现有技术往往采用360度翻转变位机，工件需要全方位夹紧，保证工件在旋转过程中不会掉落，这就导致机器的夹紧机构更复杂，且整个翻转变位机结构庞大，留给机器人的工位大大降低，通常仅可以在机器的一侧设置机器人。另外，360度翻转变位机的固定架由两个半圆拼接而成，工件从固定架中间穿过，拼接后的固定架容易因拼接误差造成工件移位，从而导致工件翻转后焊接部位位置出现偏差，在使用机器人焊接时，机器人仅针对设定的焊接点进行焊接，因此即使微小的偏差都会造成无法准确焊接。而对于型钢等结构较简单的工件，往往仅需要进行90度翻转即可完成焊接工作。

综上所述，如何设计一种适用于型钢的结构简单、焊接点定位准确的翻转变位机是目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中的翻转变位机结构复杂、在焊接简单工件时，现有技术中的翻转变位机功能过剩，且翻转后焊接部位位置容易出现偏差，导致机器人无法准确焊接的技术问题，本实用新型提供了一种90°型钢翻转变位机来解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种90°型钢翻转变位机，包括两组或者两组以上的变位组件，每组所述变位组件包括固定台和与所述固定台的一侧端面连接的旋转台，所述固定台和旋转台均同轴设置有适于放下工件的半圆形开口，每个所述变位组件的半圆形开口的中心轴位于同一直线上；所述旋转台能够绕所述半圆形开口的中心轴旋转；所述固定台的端面连接有适于装夹工件的固定装夹机构，所述旋转台的端面连接有适于装夹工件的旋转装夹机构，且所述旋转装夹机构能够沿所述旋转台的半圆形开口径向靠近或者远离所述半圆形开口。

进一步的，所述90°型钢翻转变位机还包括连接在固定台上的主动齿轮和与旋转台的端面固定的扇形齿，所述主动齿轮与所述扇形齿啮合传动；所述固定台和所述旋转台的相对端面上还设置有相互配合的半圆轨道和限位轮，以使所述旋转台沿所述半圆轨道旋转。

进一步的，所述固定装夹机构适于夹紧或者松开所述工件的横向两侧，所述旋转装夹机构与所述固定装夹机构的结构相同。

进一步的，所述固定装夹机构包括定位板、固定于所述定位板上方的工件静置杆和与所述定位板滑动连接的两个夹紧块，所述定位板与所述固定台连接，两个所述夹紧块沿所述工件静置杆的轴向作往复运动，工件置于所述工件静置杆上，所述夹紧块由所述工件的横向两侧夹紧工件。

进一步的，所述固定装夹机构还包括：驱动气缸，所述驱动气缸与所述定位板固定连接；主动齿条，所述主动齿条与所述定位板滑动连接，且与其中一个夹紧块固定连接，所述驱动气缸的输出端驱动所述主动齿条沿所述工件静置杆的轴向作往复运动；中间齿轮；所述驱动气缸与所述定位板转动连接；从动齿条，所述主动齿条和从动齿条平行布置于所述中间齿轮两侧，且同时与所述中间齿轮传动连接，所述从动齿条与所述定位板滑动连接，且与另一个夹紧块固定连接。

进一步的，所述90°型钢翻转变位机还包括旋转升降机构，所述旋转升降机构适于驱动所述旋转装夹机构相对所述旋转台上升或者下降。

进一步的，所述旋转升降机构包括第二驱动电机、第二连杆、第二升降丝杆和与所述旋转装夹机构固定的第二丝杆螺母，所述第二驱动电机与旋转台固定，第二升降丝杆轴向固定于所述旋转台上；所述第二连杆的一端与第二驱动电机的输出端传动连接，第二连杆的另一端与第二升降丝杆传动连接，所述第二丝杆螺母与所述第二升降丝杆螺纹连接，所述旋转装夹机构沿所述第二升降丝杆的轴向往复运动。

进一步的，所述90°型钢翻转变位机还包括固定升降机构，所述固定升降机构适于驱动所述固定装夹机构相对所述固定台上升或者下降。

进一步的，所述90°型钢翻转变位机还包括长导轨，所述变位组件放置在所述长导轨上，每组所述变位组件的底部设有滚轮。

优选的，所述滚轮包括位于所述变位组件一侧的行走轮组件和位于所述变位组件另一侧的滚动轮组件，所述行走轮组件由行走电机驱动行走。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型所述的90°型钢翻转变位机，包含用于固定支撑工件的固定台和用于旋转工件的旋转台，工件可以直接架设在固定台上，旋转台上的旋转装夹机构还能够沿所述旋转台的半圆形开口径向靠近或者远离所述半圆形开口，当需要旋转工件时，移动旋转装夹机构将工件向上顶起，使工件与固定装夹机构分离，待工件旋转至指定角度时，移动旋转装夹机构使工件靠近固定装夹机构，将工件固定在固定台上。本实用新型结构简单，可应用于简单对称的型钢工件，占用场地空间小，机器成本大大降低。

(2)本实用新型中，所述固定台和旋转台上仅需要设置半圆形开口，因此固定台和旋转台可以分别为一体式结构，因此不存在拼接后翻转角度偏差的问题，并且固定台和旋转台的上部为敞开式结构，给机器人留有足够的焊接空间，可以在机器的两侧均设置机器人，从而大大提高自动化作业效率。

(3)本实用新型中所述旋转装夹机构和固定装夹机构由驱动气缸驱动，利用齿条和齿轮的啮合传动实现夹紧块的往复运动，可以实现4～5t型钢的夹持和翻转，结构紧凑、造型小巧、有较大缓冲效用、噪音娇小。

(4)本实用新型还设置有驱动固定装夹机构升降的固定升降机构，可以根据焊接需要选择合适的工件支撑高度，从而提高本实用新型的适用范围。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型所述的90°型钢翻转变位机使用状态下的立体图；

图2是本实用新型中所述变位组件与所述长导轨的连接关系示意图；

图3是图2中M处放大图；

图4是图2中N处放大图；

图5是本实用新型中所述变位组件的主视图(从旋转台一侧观察)；

图6是本实用新型中所述变位组件的右视图；

图7是图6的A-A向剖视图；

图8是本实用新型中所述变位组件的后视图(从固定台一侧观察)；

图9是本实用新型中所述固定台及固定装夹机构的装配示意图(从固定装夹机构一侧观察)；

图10本实用新型中所述固定台及固定装夹机构的装配示意图(从限位轮一侧观察)；

图11本实用新型中所述旋转台及旋转装夹机构的装配示意图(从半圆轨道一侧观察)；

图12是本实用新型中所述固定装夹机构的立体图；

图13是本实用新型中所述固定装夹机构的俯视图；

图14是图13的B-B向剖视图；

图15是图13的C-C向剖视图；

图16是本实用新型中所述固定装夹机构的主视图；

图17是图16的D-D向剖视图。

图中，1、固定台，2、工件，3、定位板，301、定位底板，3011、贯穿孔，302、定位侧板，4、工件静置杆，5、夹紧块，6、固定板，7、驱动气缸，8、主动齿条，9、中间齿轮，10、从动齿条，11、水平导轨，12、第一滑块，13、滑块固定板，14、旋转升降机安装板，15、第二驱动电机，16、第二连杆，17、第二升降丝杆，18、第二丝杆螺母，19、第二竖直导轨，20、第二滑块，21、行走连杆，22、气缸连接板，23、旋转台，24、半圆形开口，25、主动齿轮，26、扇形齿，27、旋转电机，28、半圆轨道，29、限位轮，30、橡胶固定板，31、橡胶垫，32、固定升降机安装板，33、第一驱动电机，34、第一连杆，35、第一升降丝杆，36、第一丝杆螺母，37、长导轨，38、行走轮，39、滚动轮，40、行走电机，41、固定装夹机构，42、旋转装夹机构，43、变位组件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1-图11所示，一种90°型钢翻转变位机，包括两组或者两组以上的变位组件，每组所述变位组件包括固定台1和与固定台1的一侧端面连接的旋转台23，固定台1和旋转台23均同轴设置有适于放下工件2的半圆形开口24，每个所述变位组件的半圆形开口24的中心轴位于同一直线上；旋转台23能够绕半圆形开口24的中心轴旋转；固定台1的端面连接有适于装夹工件2的固定装夹机构41，旋转台23的端面连接有适于装夹工件2的旋转装夹机构42，且旋转装夹机构42能够沿旋转台23的半圆形开口24径向靠近或者远离所述半圆形开口24。

本实用新型主要用于型钢等简单对称型结构的翻转，仅需要翻转90度即可完成所有连接点的焊接，如图1所示，为使用本实用新型装夹工件22的示意图，使用时将两个本实用新型放置在地面或者导轨上，如图2和图8所示，型钢放入固定台1的半圆形开口24处，并由固定装夹机构41支撑和夹紧，当需要变更焊接部位时，调整旋转装夹机构42与至半圆形开口24之间的距离，使型钢从固定装夹机构41转移到旋转装夹机构42上，随后翻转旋转台23，型钢随旋转台23一同翻转90度，接着松开旋转装夹机构42并将其从旋转台23的半圆形开口24撤出，使型钢再次放置在固定装夹机构41上，进行下一个点位的焊接。由于旋转台23仅需要翻转90度，因此旋转台23上仅需要设置180度的半圆形开口24，满足工件2正向和反向的90度旋转，另外，由于旋转台23和固定台1上放置工件2的部位为敞口结构，不需要打开后取出工件2，因此旋转台23可以为一体式结构，不需要拼接，不存在拼接后翻转角度偏差的问题。

固定台1和旋转台23之间的相对旋转通过但不仅限于如下方式实现：所述90°型钢翻转变位机还包括连接在固定台1上的主动齿轮25和与旋转台23的端面固定的扇形齿26，主动齿轮25与扇形齿26啮合传动；固定台1和旋转台23的相对端面上还设置有相互配合的半圆轨道28和限位轮29，以使旋转台23沿半圆轨道28旋转。如图7、图8、图10和图11所示，固定台1上固定有旋转电机27，主动齿轮25与旋转电机27的输出轴传动连接，由旋转电机27驱动旋转，扇形齿26为外齿轮结构，主动齿轮25啮合在扇形齿26的外侧。半圆轨道28与旋转台23的半圆形开口24同轴心，当旋转台23旋转时，旋转台23的半圆形开口24和固定台1的半圆形开口24边缘始终有重合部分，这样可以保证工件2旋转时不会中心不产生偏移，避免工件2与固定台1的边缘产生碰撞。如图3和图7所示，限位轮29沿半圆轨道28设置有多个，且半圆轨道28的两侧均设有限位轮29，半圆轨道28与旋转台23的端面固定，限位轮29与固定台1的端面固定，当主动齿轮25旋转时，旋转台23在限位轮29的作用下沿着半圆轨道28旋转，主动齿轮25和扇形齿26的啮合传动使旋转台23的旋转角度更加精确可控。限位轮29和半圆轨道28的配合不仅具有旋转限位的作用，还可以支撑旋转台23，因此限位轮29的数量较多，在本实用新型的一个具体实施例中，如图3所示，半圆轨道28的横截面呈T形，朝向旋转台23的半圆轨道28一端的轨道宽度较大，从而在半圆轨道28和固定台1的端面之间形成适于放置限位轮29的凹槽，使固定台1和旋转台23轴向限位。

在本实用新型的一个具体实施例中，如图4和图6所示，位于半圆形开口24的径向一侧的固定台1的顶部固定有橡胶固定板306，橡胶固定板306的底部设置有橡胶垫31，当旋转台23处于未翻转状态时，也就是旋转台23与固定台1的上表面平齐时，橡胶垫31抵在半圆轨道28的端面上，橡胶垫31仅设置在固定台1的径向一侧，此时旋转台23仅能朝向与橡胶垫31布置位置相反的一侧翻转，也就是固定台1的径向另一侧，橡胶垫31用于对旋转台23进行旋转限位，且当旋转台23放平时对旋转台23具有速度缓冲作用。

作为优选的，固定装夹机构41适于夹紧或者松开所述工件2的横向两侧，旋转装夹机构42与固定装夹机构41的结构相同。由于90度翻转过程中，工件2对旋转装夹机构42始终具有竖直向下的分作用力，因此不需要对工件2施加垂直工件2上表面的作用力，旋转装夹机构42仅需要挡住工件2的横向两侧，保证工件2不发生横向偏移即可，另外本实用新型所适用的工件2结构对称，可以平稳放置在固定装夹机构41上，因此仅需要横向夹紧即可，与现有技术相比，本实用新型装夹机构简单，并且只要保证装夹机构足够的结构强度，即可实现4～5t型钢的夹持和翻转。

实施例1，一种90°型钢翻转变位机，包括两组变位组件，每组所述变位组件包括固定台1和与固定台1的一侧端面连接的旋转台23，固定台1和旋转台23均同轴设置有适于放下工件2的半圆形开口24，每个所述变位组件的半圆形开口24的中心轴位于同一直线上；旋转台23能够绕半圆形开口24的中心轴旋转；固定台1的端面连接有适于装夹工件2的固定装夹机构41，旋转台23的端面连接有适于装夹工件2的旋转装夹机构42，且旋转装夹机构42能够沿旋转台23的半圆形开口24径向靠近或者远离所述半圆形开口24，如图所示，工件2未旋转时，旋转装夹机构42的运动状态为上下升降运动。

如图7-图11所示，固定台1和旋转台23为矩形面板，固定台1和旋转台23的上部具有开口向上的半圆形开口24，固定台1和旋转台23的上方为敞开式结构，工件2吊装后直接从固定台1的顶部放入半圆形开口24，两个装夹机构安装在固定台1和旋转台23的两侧，且与半圆形开口24的对称轴相同，工件2放置在半圆形开口24的中心处，当工件2翻转时，工件2至固定台1上半圆形开口24的边缘距离不变，不会与固定台1边缘产生干涉。

固定装夹机构41和旋转装夹机构42适于夹紧或者松开工件2的横向两侧，具体的，固定装夹机构41包括定位板3、固定于定位板3上方的工件静置杆4和与定位板3滑动连接的两个夹紧块5，定位板3与固定台1连接，两个夹紧块5沿工件静置杆4的轴向作往复运动，工件2置于工件静置杆4上，夹紧块5由工件2的横向两侧夹紧工件2。

旋转装夹机构42与固定装夹机构41的结构相同，此处不再赘述其具体结构，旋转装夹机构42的定位板3与旋转台23连接，下面以固定装夹机构41为例具体描述装夹机构的原理，如图9和图12所示，定位板3固定在固定台1的一侧，工件静置杆4用于支撑工件2，定位板3的上表面固定有两个固定板6，工件静置杆4的两端固定在两个固定板6上。工件静置杆4优选为圆柱形结构，从而降低工件静置杆4与工件2的接触面积，避免两者摩擦造成工件2表面损坏。

本实施例中夹紧块5的往复运动可以通过专利号CN203636286U中的丝杆传动方式实现，也可以由两个气缸直接推动。

实施例2，本实施例中夹紧块5的往复运动方式与实施例1中不同，具体的，固定装夹机构41还包括：驱动气缸7、主动齿条8、中间齿轮9和从动齿条10，驱动气缸7与定位板3固定连接，驱动气缸7的中心轴与夹紧块5的运动方向平行；主动齿条8与定位板3滑动连接，且与其中一个夹紧块5固定连接，驱动气缸7的输出端驱动主动齿条8沿工件静置杆4的轴向作往复运动；主动齿条8和从动齿条10平行布置于中间齿轮9两侧，且同时与中间齿轮9传动连接，从动齿条10与定位板3滑动连接，且与另一个夹紧块5固定连接。

如图12-图17所示，定位板3包括定位底板301和由定位底板301两个相对侧向上延伸的定位侧板302，工件静置杆4放置在定位板3的内部，定位侧板302的内侧面与工件静置杆4的中心轴平行，驱动气缸7固定在定位板3的外侧，驱动气缸7的伸出端固定有气缸连接板22，气缸连接板22与主动齿条8固定连接，定位底板301上设有适于气缸连接板22沿驱动气缸7的轴向作往复运动的贯穿孔3011。两个定位侧板302的内侧面上各固定一水平导轨11，水平导轨11沿工件静置杆4的轴向延伸，利用第一滑块12和水平导轨11的配合实现主动齿条8和从动齿条10的相对水平导轨11的直线位移。

如图14和图15所示，位于工件静置杆4下方的定位底板301上固定一齿轮轴，中间齿轮9套在齿轮轴上并绕所述齿轮轴旋转，主动齿条8和从动齿条10的锯齿面相对设置，且同时与中间齿轮9啮合传动，驱动气缸7带动主动齿条8沿直线运动，主动齿条8经中间齿轮9将运动传递至从动齿条10，由于主动齿条8和从动齿条10位于中间齿轮9的两侧，因此主动齿条8和从动齿条10的运动方向相反，从而实现两个夹紧块5的靠近和远离。主动齿条8和从动齿条10的背面(与所述锯齿面相背的光滑表面)均固定有滑块固定板136，滑块固定板136的截面呈L型结构，滑块固定板136的上表面用于固定夹紧块5，内表面用于固定第一滑块12，当主动齿条8或者从动齿条10质量较大时，每个滑块固定板136上可以设置多个第一滑块12。

旋转装夹机构42的夹紧块5往复运动方式与固定装夹机构41相同，此处不再赘述其具体结构。另外，由于固定装夹机构41的定位板3始终水平，固定装夹机构41的夹紧块5不需要承受工件2的重力，而旋转台23翻转后，工件2会压在旋转装夹机构42的一个夹紧块5上，此时该夹紧块5需要承受工件2的重力，因此旋转装夹机构42的夹紧块5的夹紧力要求较高，驱动气缸7的驱动力要求也较高，为此本实施例中，旋转装夹机构42的驱动气缸7尺寸较大，设置于定位板3的外侧，也就是远离旋转台23的一侧，固定装夹机构41的驱动气缸7尺寸较小，可以设置于定位板3的下表面。

本实施例使用驱动气缸7作为驱动力，与电机驱动相比，结构紧凑、造型小巧、有较大缓冲效用、噪音娇小，另外，夹紧板依靠齿轮和齿条传动的方式实现直线运动，两个夹紧板分别通过两个不同的齿条控制，当工件2翻转并挤压夹紧块5表面时，齿条不会因受力过大而产生滑丝现象，因此本实施例中的传动结构强度更高，能够实现重型工件2的翻转。

旋转装夹机构42靠近或者远离旋转台23的半圆形开口24可以通过旋转升降机构实现，旋转升降机构适于驱动旋转装夹机构42相对旋转台23上升或者下降。此处所述上升是指朝向旋转台23的开口方向运动，下降是指朝向与旋转台23的开口方向相反的方向运动。旋转升降机构的具体结构如下：包括第二驱动电机15、第二连杆16、第二升降丝杆17和与旋转装夹机构42固定的第二丝杆螺母18，第二驱动电机15与旋转台23固定，第二升降丝杆17轴向固定于旋转台23上；第二连杆16的一端与第二驱动电机15的输出端传动连接，第二连杆16的另一端与第二升降丝杆17传动连接，第二丝杆螺母18与第二升降丝杆17螺纹连接，旋转装夹机构42沿第二升降丝杆17的轴向往复运动。

如图5所示，旋转台23的底部一侧固定有旋转升降机安装板14，第二驱动电机15置于旋转升降机安装板14上，以实施例2所述的旋转装夹机构42为例，第二驱动电机15位于定位底板301的正下方，并固定在旋转升降机安装板14上，定位底板301的长度方向两端各设置有支耳，所述支耳内固定一第二丝杆螺母18，第二驱动电机15的输出端连接一减速齿轮组，减速齿轮组具有两个输出端，两个输出端分别连接一第二连杆16，两个第二连杆16的另一端再次连接齿轮组，并各自带动一根第二升降丝杆17旋转，由于第二升降丝杆17的顶端由旋转台23轴向限位，底端由齿轮组轴向限位，因此第二升降丝杆17仅作周向旋转，通过第二升降丝杆17和第二丝杆螺母18的螺纹连接关系，使第二丝杆螺母18相对第二升降丝杆17作轴向往复运动，从而实现定位底板301的升降。

作为优选的，如图6所示，旋转台23的侧面固定有第二竖直导轨19，旋转装夹机构42上固定有适于沿第二竖直导轨19往复运动的第二滑块20。第二竖直导轨19设置有两个，第二竖直导轨19的延伸方向与第二升降丝杆17的轴向平行，定位底板301的长度方向两端各固定一第二滑块20，第二滑块20卡在第二竖直导轨19上，使定位底板301沿第二竖直导轨19作往复运动，第二竖直导轨19可以对旋转装夹机构42起到限位作用，减小旋转装夹机构42对第二升降丝杆17的剪切作用力。

实施例3，在实施例1或者实施例2的基础上，所述90°型钢翻转变位机还包括固定升降机构，固定升降机构适于驱动固定装夹机构41相对固定台1上升或者下降。固定升降机构的结构与旋转升降机构的结构相同，具体如下：固定升降机构包括第一驱动电机33、第一连杆34、第一升降丝杆35和与固定装夹机构41固定的第一丝杆螺母36，第一驱动电机33与旋转台23固定，第一升降丝杆35轴向固定于固定台1上；第一连杆34的一端与第一驱动电机33的输出端传动连接，第一连杆34的另一端与第一升降丝杆35传动连接，第一丝杆螺母36与第一升降丝杆35螺纹连接，固定装夹机构41沿第一升降丝杆35的轴向往复运动。如图8和图9所示，固定台1的底部一侧固定有固定升降机安装板32，第一驱动电机33置于固定升降机安装板32上。固定升降机构的工作原理与旋转升降机构的相同，此处不再赘述。

实施例4，在实施例1或者实施例2或者实施例3的基础上，所述90°型钢翻转变位机还包括长导轨37，所述变位组件放置在长导轨37上，每组所述变位组件的底部设有滚轮。便于根据工件2的长度尺寸调整相邻变位组件之间的距离。

具体的，滚轮包括位于变位组件一侧的行走轮组件和位于所述变位组件另一侧的滚动轮组件，所述行走轮组件由行走电机40驱动行走。如图2和图5所示，行走轮组件位于变位组件的一侧，行走轮组件由两个行走轮38组成，两个行走轮38分别在两个长导轨37上行走，行走电机40与其中一个行走轮38传动连接，两个行走轮38之间通过行走连杆21连接。滚动轮组件位于变位组件的另一侧，滚动轮组件由两个滚动轮39组成，两个滚动轮39分别在两个长导轨37上滚动。当行走电机40启动时，行走轮38沿长导轨37行走，同时滚动轮39在行走轮38的推动下沿长导轨37滚动。

在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例中以合适的方式结合。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种90°型钢翻转变位机，其特征在于：包括两组或者两组以上的变位组件，每组所述变位组件包括固定台(1)和与所述固定台(1)的一侧端面连接的旋转台(23)，所述固定台(1)和旋转台(23)均同轴设置有适于放下工件(2)的半圆形开口，每个所述变位组件的半圆形开口的中心轴位于同一直线上；所述旋转台(23)能够绕所述半圆形开口的中心轴旋转；

所述固定台(1)的端面连接有适于装夹工件(2)的固定装夹机构(41)，所述旋转台(23)的端面连接有适于装夹工件(2)的旋转装夹机构(42)，且所述旋转装夹机构(42)能够沿所述旋转台(23)的半圆形开口径向靠近或者远离所述半圆形开口。

2.根据权利要求1所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：所述90°型钢翻转变位机还包括连接在固定台(1)上的主动齿轮(25)和与旋转台(23)的端面固定的扇形齿(26)，所述主动齿轮(25)与所述扇形齿(26)啮合传动；

所述固定台(1)和所述旋转台(23)的相对端面上还设置有相互配合的半圆轨道(28)和限位轮(29)，以使所述旋转台(23)沿所述半圆轨道(28)旋转。

3.根据权利要求1所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：所述固定装夹机构(41)适于夹紧或者松开所述工件(2)的横向两侧，所述旋转装夹机构(42)与所述固定装夹机构(41)的结构相同。

4.根据权利要求3所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：所述固定装夹机构(41)包括定位板(3)、固定于所述定位板(3)上方的工件静置杆(4)和与所述定位板(3)滑动连接的两个夹紧块(5)，所述定位板(3)与所述固定台(1)连接，两个所述夹紧块(5)沿所述工件静置杆(4)的轴向作往复运动，工件(2)置于所述工件静置杆(4)上，所述夹紧块(5)由所述工件(2)的横向两侧夹紧工件(2)。

5.根据权利要求4所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：所述固定装夹机构(41)还包括：

驱动气缸(7)，所述驱动气缸(7)与所述定位板(3)固定连接；

主动齿条(8)，所述主动齿条(8)与所述定位板(3)滑动连接，且与其中一个夹紧块(5)固定连接，所述驱动气缸(7)的输出端驱动所述主动齿条(8)沿所述工件静置杆(4)的轴向作往复运动；

中间齿轮(9)；所述驱动气缸(7)与所述定位板(3)转动连接；

从动齿条(10)，所述主动齿条(8)和从动齿条(10)平行布置于所述中间齿轮(9)两侧，且同时与所述中间齿轮(9)传动连接，所述从动齿条(10)与所述定位板(3)滑动连接，且与另一个夹紧块(5)固定连接。

6.根据权利要求1所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：还包括旋转升降机构，所述旋转升降机构适于驱动所述旋转装夹机构(42)相对所述旋转台(23)上升或者下降。

7.根据权利要求6所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：所述旋转升降机构包括第二驱动电机(15)、第二连杆(16)、第二升降丝杆(17)和与所述旋转装夹机构(42)固定的第二丝杆螺母(18)，所述第二驱动电机(15)与旋转台(23)固定，第二升降丝杆(17)轴向固定于所述旋转台(23)上；

所述第二连杆(16)的一端与第二驱动电机(15)的输出端传动连接，第二连杆(16)的另一端与第二升降丝杆(17)传动连接，所述第二丝杆螺母(18)与所述第二升降丝杆(17)螺纹连接，所述旋转装夹机构(42)沿所述第二升降丝杆(17)的轴向往复运动。

8.根据权利要求1所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：还包括固定升降机构，所述固定升降机构适于驱动所述固定装夹机构(41)相对所述固定台(1)上升或者下降。

9.根据权利要求1所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：还包括长导轨，所述变位组件放置在所述长导轨上，每组所述变位组件的底部设有滚轮。

10.根据权利要求9所述的90°型钢翻转变位机，其特征在于：所述滚轮包括位于所述变位组件一侧的行走轮组件和位于所述变位组件另一侧的滚动轮组件，所述行走轮组件由行走电机(40)驱动行走。

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