CN214560982U - 一种药型罩物料的夹取装置 - Google Patents

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刘杰
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Abstract

本实用新型公开了一种药型罩物料的夹取装置，包括：固定安装在机械臂执行端的转动基座，固定安装在转动基座上的夹装组件，以及设置在夹装组件上的吸附装置；所述夹装组件包括：铰接且对称安装在夹持架上的第一抱夹板和第二抱夹板，穿插在夹持架上的夹持连杆组，固定安装在夹持连杆组上的第一液压推杆组件，以及固定联接在第一液压推杆组输出端且固定安装第一抱夹板和第二抱夹板外侧的连接轴杆。本实用新型通过第一液压推杆组件带动第一抱夹板和第二抱夹板相对夹紧，从而使多组夹紧装置通过工件间接抵靠，进行实现加大夹紧接触面；同时夹紧装置中的吸盘组件与工件表面吸附，提高夹取的成功率，进而提高工作效率。

Description

一种药型罩物料的夹取装置
技术领域
本实用新型属于夹具设备领域，尤其是一种药型罩物料的夹取装置。
背景技术
药型罩的尺寸型号繁多，大多数均为圆锥结构，现有的夹具对不同的药型罩夹取过程中需要根据不同的圆锥结构面和长度进行夹取点的调节，由于其表面为弧形曲面的圆锥体结构且底部和顶部的坡率不同，进而造成夹具在夹取过程中的失败率极高，工作效率低下。
发明内容
发明目的：提供一种药型罩物料的夹取装置，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种药型罩物料的夹取装置，包括：
固定安装在机械臂执行端的转动基座，固定安装在转动基座上的夹装组件，固定安装在夹装组件上的多组图像检测单元，以及设置在夹装组件上的吸附装置；
所述夹装组件包括：铰接且对称安装在夹持架上的第一抱夹板和第二抱夹板，穿插在夹持架上的夹持连杆组，固定安装在夹持连杆组上的第一液压推杆组件，以及固定联接在第一液压推杆组输出端且固定安装第一抱夹板和第二抱夹板外侧的连接轴杆；
所述吸附装置包括：固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板内部的移位机构，固定连接在移位机构上的夹紧装置，以及固定设置在夹紧装置上的吸盘组件。
在进一步的实施例中，所述夹持架固定安装在转动基座的动力输出端。
在进一步的实施例中，所述第一抱夹板和第二抱夹板为曲率半径相等的弧形。
在进一步的实施例中，所述吸附装置为两组以上，所述吸附装置固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板内部。
在进一步的实施例中，所述移位机构包括：固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板上的电动推杆，固定设置在第一抱夹板和第二抱夹板上的滑轨组件，以及设置在滑轨组件的伸缩连杆组；
在进一步的实施例中，所述伸缩连杆组包括：铰接在滑座顶部一侧的若干组连杆，以及固定安装在滑座顶部的第二液压推杆；所述若干组连杆和所述第二液压推杆对称安装在滑座的两侧，所述若干组连杆的另一端铰接在夹紧装置的两侧，所述第二液压推杆的输出端固定连接在夹紧装置的两侧；进而所述第二液压推杆带动夹紧装置在滑座的一侧进行升降运动。
在进一步的实施例中，所述夹紧装置的底部设有吸盘面。
有益效果：本实用新型通过第一抱夹板和第二抱夹板在机械臂的带动下套接在工件的外部，进而移动机构带动夹紧装置向着工件表面移动，从而使夹紧装置对工件进行径向夹紧的同时夹紧装置中的吸盘组件与工件表面吸附，提供吸附力防止工件在搬运夹紧过程中出现打滑，提高夹取的成功率，进而提高工作效率。
附图说明
图1是本实用新型药型罩物料的夹取装置的安装结构图。
图2是图1中A点的细节放大图。
图3是本实用新型药型罩物料的夹取装置的俯视图。
图4是本实用新型夹装组件的结构示意图。
附图标记为：转动座1、机械臂2、转动基座30、驱动机构300、夹持架301、夹装组件31、第一抱夹板310、第二抱夹板311、夹持连杆组312、第一液压推杆组件313、连接轴杆314、吸附装置32、移位机构320、电动推杆3200、滑轨3201、滑座3202、伸缩连杆组3203、夹紧装置321、支撑部3210。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
申请人发现药型罩的尺寸型号繁多，大多数均为圆锥结构，现有的夹具对不同的药型罩夹取过程中需要根据不同的圆锥结构面和长度进行夹取点的调节，由于其表面为弧形曲面的圆锥体结构且底部和顶部的坡率不同，进而造成夹具在夹取过程中的失败率极高，工作效率低下。
如图1至图4所示的一种药型罩物料的夹取装置包括：转动座1、机械臂2、转动基座30、驱动机构300、夹持架301、夹装组件31、第一抱夹板310、第二抱夹板311、夹持连杆组312、第一液压推杆组件313、连接轴杆314、吸附装置32、移位机构320、电动推杆3200、滑轨3201、滑座3202、伸缩连杆组3203、夹紧装置321、支撑部3210。
现有的力型夹具在对圆锥型罩体结构夹紧过程中，由于其表面为弧形曲面的圆锥体结构且底部和顶部的坡率不同，在夹装不同工件的过程中夹取力度太轻，极易造成工件的打滑夹取失败，夹取力度过大也容易造成工件表面划痕和工件的变形。因此本实用新型的夹取装置能够克服不同圆锥体陡度和曲面的需求，在搬取过程中不会出现脱落。
其中，转动基座固定安装在机械臂执行端，夹装组件固定安装在转动基座上，多组图像检测单元固定安装在夹装组件上，吸附装置设置在夹装组件上；图像检测单元对工件的位置信息和尺寸信息进行检测，进而带动夹装组件31进行位置调整和抱夹板之间的距离调整。所述转动基座30包括：固定安装在机械臂2执行端的驱动机构300，以及固定安装在在驱动机构300输出端的夹持架301；在检测到工件的位置后旋转夹持架301使其对工件垂直对应。所述夹装组件31包括：铰接且对称安装在夹持架301上的第一抱夹板310和第二抱夹板311，穿插在夹持架301上的夹持连杆组312，固定安装在夹持连杆组312上的第一液压推杆组件313，以及固定联接在第一液压推杆组输出端且固定安装第一抱夹板310和第二抱夹板311外侧的连接轴杆314。进而第一液压推杆组输出端的动力带动第一抱夹板310和第二抱夹板311相对运动，从而改变第一抱夹板310至第二抱夹板311距离直径使其与工件的最大直径的尺寸对应，从而内部吸盘组件322的距离直径大于或等于工件的最大直径尺寸，能够实现对工件的夹紧吸附。
药型罩曲面的曲率各不相同，因此采用水平放置的吸盘难以形成真空状态。本发明中的吸附装置32包括：固定安装在第一抱夹板310和第二抱夹板311内部的移位机构320，固定连接在移位机构320上的夹紧装置321，以及固定设置在夹紧装置321上的吸盘组件322；所述移位机构320为两组以上，所述移位机构320包括：固定安装在第一抱夹板310和第二抱夹板311上的电动推杆3200，固定设置在第一抱夹板310和第二抱夹板311上的滑轨3201组件，以及设置在滑轨3201组件的伸缩连杆组3203；所述滑轨3201组件包括固定安装在第一抱夹板310和第二抱夹板311上的滑轨3201，以及卡接在滑轨3201且一侧固定连接电动推杆3200输出端的滑座3202；进而所述电动推杆3200带动滑座3202在滑轨3201上移动。滑座3202滑动时带动伸缩连杆组3203和夹紧装置321进行垂直方向的位置调整，使夹紧装置321能够根据药型罩的高度进行夹取点的变化。
药型罩的从上至下的斜率陡度不同，因此不同高度的药型罩的直径不同，所以需要对夹紧装置321进行水平调整的装置，以满足对不同直径工件表面的夹取需求。本发明中通过伸缩连杆组3203带动夹紧装置321进行水平方向的移动，以满足不同工件的夹取需求；伸缩连杆组3203包括：铰接在滑座3202顶部一侧的若干组连杆，以及固定安装在滑座3202顶部的第二液压推杆3215；所述若干组连杆和所述第二液压推杆3215对称安装在滑座3202的两侧，所述若干组连杆的另一端铰接在夹紧装置321的两侧，所述第二液压推杆3215的输出端固定连接在夹紧装置321的两侧；进而所述第二液压推杆3215带动夹紧装置321相对于滑座3202的一侧进行往复运动；最终实现相对于滑座3202另一侧的工件表面位置的调整，使夹紧装置321能够根据工件表面的斜率进及时的调整。所述夹紧装置321包括：连接在若干组连杆和液压推杆输出端的支撑部3210，所述支撑部3210的一侧设有吸盘面，进而对工件进行吸附。
工作原理：
转动座1和机械臂2联动将机械臂2执行端的搬运夹具移动至工件的上方；夹装组件31上的图像检测装置对工件进行扫描进而检测出工件的位置信息和尺寸信息；转动基座30根据工件的位置信息调整带动夹装组件31旋转对工件码垛堆对应；夹装组件31根据工件的尺寸信息调整第一液压推杆组件313的伸缩长度，进而第一液压推杆组件313带动第一抱夹板310和第二抱夹板311相对运动，使第一抱夹板310和第二抱夹板311之间形成的直径尺寸与工件的直径尺寸对应，方便夹紧装置321的夹取；第一抱夹板310和第二抱夹板311在机械臂2的带动下套接在工件的外部，进而移动机构带动夹紧装置321向着工件表面移动，从而使吸盘组装与工件表面吸附；
本实用新型通过第一抱夹板310和第二抱夹板311在机械臂2的带动下套接在工件的外部，进而移动机构带动夹紧装置321向着工件表面移动，从而使夹紧装置321对工件进行径向夹紧的同时夹紧装置321中的吸盘组件与工件表面吸附，提供吸附力防止工件在搬运夹紧过程中出现打滑，提高夹取的成功率，进而提高工作效率。
以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种药型罩物料的夹取装置，其特征在于，包括：
固定安装在机械臂执行端的转动基座，固定安装在转动基座上的夹装组件，固定安装在夹装组件上的多组图像检测单元，以及设置在夹装组件上的吸附装置；
所述夹装组件包括：铰接且对称安装在夹持架上的第一抱夹板和第二抱夹板，穿插在夹持架上的夹持连杆组，固定安装在夹持连杆组上的第一液压推杆组件，以及固定联接在第一液压推杆组输出端且固定安装第一抱夹板和第二抱夹板外侧的连接轴杆；
所述吸附装置包括：固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板内部的移位机构，固定连接在移位机构上的夹紧装置，以及固定设置在夹紧装置上的吸盘组件。
2.根据权利要求1所述的一种药型罩物料的夹取装置，其特征在于，所述夹持架固定安装在转动基座的动力输出端。
3.根据权利要求1所述的一种药型罩物料的夹取装置，其特征在于，所述第一抱夹板和第二抱夹板为曲率半径相等的弧形。
4.根据权利要求1所述的一种药型罩物料的夹取装置，其特征在于，所述吸附装置为两组以上，所述吸附装置固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板内部。
5.根据权利要求1所述的一种药型罩物料的夹取装置，其特征在于，所述移位机构包括：固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板上的电动推杆，固定设置在第一抱夹板和第二抱夹板上的滑轨组件，以及设置在滑轨组件的伸缩连杆组。
6.根据权利要求5所述的一种药型罩物料的夹取装置，其特征在于，所述伸缩连杆组包括：铰接在滑座顶部一侧的若干组连杆，以及固定安装在滑座顶部的第二液压推杆；所述若干组连杆和所述第二液压推杆对称安装在滑座的两侧，所述若干组连杆的另一端铰接在夹紧装置的两侧，所述第二液压推杆的输出端固定连接在夹紧装置的两侧；进而所述第二液压推杆带动夹紧装置在滑座的一侧进行升降运动。
7.根据权利要求1所述的一种药型罩物料的夹取装置，其特征在于，所述夹紧装置的底部设有吸盘面。
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