CN219949727U - 一种机器人上料夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及牙膏管夹持结构技术领域，尤其涉及一种机器人上料夹持装置。包括：固定板，所述固定板的一侧设有可转动的调节板；支架，多个所述支架依次排列至固定板和调节板上，且所述调节板上的支架位于固定板上相邻两个支架之间，所述支架上设有夹持气缸；爪头，所述爪头与夹持气缸连接，并成对使用；本实用新型能够一次完成两排牙膏管的夹持作业，有效提高工作效转动配合，并且利用调节板和固定板之间的转动配合，实现每排牙膏管顺利放入灌装机中灌装，进一步提高作业效率，而且降低了操作精度，保证生产稳定。

Description

一种机器人上料夹持装置

技术领域

本实用新型涉及牙膏管夹持结构技术领域，尤其涉及一种机器人上料夹持装置。

背景技术

牙膏生产中，空牙膏管整齐排列在箱体中，并经传输定位后，在待取位置等待，随后放入灌装机中进行灌装操作，目前，通常采用机械臂配合夹爪，依次对各个牙膏管外壁夹持放入灌装机中，实现转运作业，但是，单夹爪作业效率较低，同时在夹取过程中，由于箱体中的空牙膏管每层为错位放置支撑，每次作业，机械臂需要频繁的调整夹爪位置，需要较高的精度操作，并且容易出现错取的情况，不利于加工生产。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种机器人上料夹持装置，能够一次完成两排牙膏管的夹持作业，有效提高工作效转动配合，并且利用调节板和固定板之间的转动配合，实现每排牙膏管顺利放入灌装机中灌装，进一步提高作业效率，而且降低了操作精度，保证生产稳定。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是，包括：

固定板，所述固定板的一侧设有可转动的调节板；

支架，多个所述支架依次排列至固定板和调节板上，且所述调节板上的支架位于固定板上相邻两个支架之间，所述支架上设有夹持气缸；

爪头，所述爪头与夹持气缸连接，并成对使用。

优选的，所述固定板呈L形，且与调节板的连接处设有铰链板。

优选的，沿所述固定板和调节板的长度方向均设有导轨；所述支架上设有与导轨滑动连接的滑块。

优选的，所述爪头中部为圆柱面。

优选的，所述爪头的端部设有圆台面。

优选的，所述固定板上夹持气缸数量与调节板上的夹持气缸数量相差一个。

优选的，所述固定板上设有推动调节板转动的气动组件。

优选的，所述气动组件包括横推气缸和转动板；所述转动板为两个，且分别固定于固定板和调节板上；所述横推气缸的两端分别与转动板为转动连接。

优选的，所述固定板上设有与机械臂连接的基座。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、固定板和调节板上分别布置爪头，可以同步完成箱体内两层牙膏管同步夹取，并且调节板自身可转动调节，满足灌装机的卸料要求，保证作业精度，同时有效提高作业效率；

2、调节板相对固定板可完成转动调节，方便支架的安装，以及后期维护作业，结构合理；

3、成对使用的爪头，通过夹持气缸驱动，可以有效对牙膏管的内壁夹持接触，夹持稳定，同时满足对多个牙膏管夹持作业的需求；

4、通过滑块与导轨之间的滑动配合，可以根据牙膏管的排列情况，方便对夹持位置进行调节，提高夹持精度。

附图说明

图1为一种机器人上料夹持装置的加工状态演示图；

图2为一种机器人上料夹持装置的连接示意图；

图3为一种机器人上料夹持装置的整体结构示意图；

图4为一种机器人上料夹持装置的固定板结构示意图；

图5为一种机器人上料夹持装置的爪头结构示意图；

图6为一种机器人上料夹持装置的气动组件结构示意图。

图中：1、固定板；2、调节板；3、支架；4、爪头；5、气动组件；101、铰链板；102、导轨；103、基座；301、夹持气缸；302、滑块；401、圆台面；501、横推气缸；502、转动板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

具体实施方式一：结合图1-6所示，一种机器人上料夹持装置，包括：固定板1，固定板1的一侧设有可转动的调节板2；支架3，多个支架3依次排列至固定板1和调节板2上，且调节板2上的支架3位于固定板1上相邻两个支架3之间，支架3上设有夹持气缸301；爪头4，爪头4与夹持气缸301连接，并成对使用；

机械臂与固定板1上方连接，通过机械臂调整整体结构的位置，完成对牙膏端的取料和卸料操作，取料时，机械臂推动爪头4进入箱体内的牙膏管中，然后启动夹持气缸301，带动两个爪头4向外扩张，实现爪头4与牙膏管内壁的接触，完成两层牙膏管的夹持作业，然后机械臂调节整体进入灌装机处，并在调节过程中，调节板2转动一定角度，使固定板1上的牙膏管首先插入灌装机的轨道上，随后调节板2复位(即调节板2上的爪头4与固定板1上的爪头4处于平行布置)，调节板2上的牙膏管再次插入轨道上，实现每层牙膏管的安装定位，有效提高作业效率。

结合图3所示，固定板1呈L形，且与调节板2的连接处设有铰链板101，铰链板101之间转动连接，实现调节板2与固定板1的安装，并完成对调节板2的角度调节。

结合图4和图5所示，沿固定板1和调节板2的长度方向均设有导轨102；支架3上设有与导轨102滑动连接的滑块302，滑块302沿导轨102滑移，完成支架3的位置调节，提高夹持精度；其中，导轨102可以选用直线导轨。

结合图5所示，爪头4中部为圆柱面，便于与牙膏管的内壁贴后，提高夹持的稳定性；

优选的实施例，爪头4的端部设有圆台面401，圆台面401具有一定锥度，端面直径小于中间的圆台面处，从而方便爪头插入牙膏管中，完成牙膏管的夹持作业。

结合图3和图4所示，固定板1上夹持气缸301数量与调节板2上的夹持气缸301数量相差一个，便于与箱体内的牙膏管摆放位置相对应，实现两层牙膏管的同步夹持作业，提高加工效率。

结合图2和图6所示，固定板1上设有推动调节板2转动的气动组件5，实现对调节板2的角度调节控制；

优选的实施例，气动组件5包括横推气缸501和转动板502；转动板502为两个，且分别固定于固定板1和调节板2上；横推气缸501的两端分别与转动板502为转动连接；横推气缸501伸长，推动转动板502位移，实现调节板2绕铰链板101的张开作业，并在收缩后，实现调节板2的复位，结构稳定。

结合图2和图3所示，固定板1上设有与机械臂连接的基座103，基座103与机械臂通过螺栓固定，完成整体的安装。

实施例1

对于爪头4数量的安装

固定板1上的爪头4数量为8个，调节板2上的爪头数量为7个，与箱体内的牙膏管摆放位置相对应。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (9)

1.一种机器人上料夹持装置，其特征在于，包括：

固定板(1)，所述固定板(1)的一侧设有可转动的调节板(2)；

支架(3)，多个所述支架(3)依次排列至固定板(1)和调节板(2)上，且所述调节板(2)上的支架(3)位于固定板(1)上相邻两个支架(3)之间，所述支架(3)上设有夹持气缸(301)；

爪头(4)，所述爪头(4)与夹持气缸(301)连接，并成对使用。

2.根据权利要求1所述的一种机器人上料夹持装置，其特征在于：所述固定板(1)呈L形，且与调节板(2)的连接处设有铰链板(101)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人上料夹持装置，其特征在于：沿所述固定板(1)和调节板(2)的长度方向均设有导轨(102)；所述支架(3)上设有与导轨(102)滑动连接的滑块(302)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人上料夹持装置，其特征在于：所述爪头(4)中部为圆柱面。

5.根据权利要求4所述的一种机器人上料夹持装置，其特征在于：所述爪头(4)的端部设有圆台面(401)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人上料夹持装置，其特征在于：所述固定板(1)上夹持气缸(301)数量与调节板(2)上的夹持气缸(301)数量相差一个。

7.根据权利要求1所述的一种机器人上料夹持装置，其特征在于：所述固定板(1)上设有推动调节板(2)转动的气动组件(5)。

8.根据权利要求7所述的一种机器人上料夹持装置，其特征在于：所述气动组件(5)包括横推气缸(501)和转动板(502)；所述转动板(502)为两个，且分别固定于固定板(1)和调节板(2)上；所述横推气缸(501)的两端分别与转动板(502)为转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种机器人上料夹持装置，其特征在于：所述固定板(1)上设有与机械臂连接的基座(103)。