CN219563148U - 一种同步夹爪机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种同步夹爪机械手，该同步夹爪机械手包括：支撑板、电机组件、皮带组件、导轨组件以及夹爪组件；夹爪组件包括左夹板以及右夹板，左夹板以及右夹板分别位于支撑板背面的左右两端。上述同步夹爪机械手，通过电机组件带动皮带组件，在皮带组件的驱动下左夹板以及右夹板同步地相互靠近，以夹取产品物料，而通过设置电机组件的行程，可使得皮带组件在预设定的电机行程结束后停止驱动左夹板以及右夹板相互靠近，而该电机组件的行程则根据物料产品的尺寸规格设定，从而能适应各种规格尺寸的产品物料，极大地提高了本实用新型的同步夹爪机械手的适用性，且左夹板以及右夹板同步地相互靠近的置中夹取方式更加地灵活、可靠。

Description

一种同步夹爪机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种同步夹爪机械手。

背景技术

随着工业化和自动化的发展，夹爪机械手各行各业得到大量应用。特别是在产品的生产线上，通过夹爪机械手可以高效地完成产品物料的抓取、搬运、转移、分拣等，能够有效地提高产线的生产效率。

然而，在新能源电池生产领域，采用简单的移植方式，将传统的夹爪机械手移植到生产线的方式往往事倍功半，其虽然能完成物料的抓取、搬运、转移、分拣等功能，但是效率较低，且在夹取过程存在着对电池产品损伤的风险，为此通常需要对传统的夹爪机械手进行改进，以适应生产线的需要。

实用新型内容

基于此，有必要针对如何提高产品的适应性，提高产线效率的技术问题，提供一种同步夹爪机械手，该同步夹爪机械手包括：支撑板、电机组件、皮带组件、导轨组件以及夹爪组件，所述电机组件安装固定在所述支撑板的表面，所述皮带组件以及所述导轨组件背向所述电机组件安装固定在所述支撑板的背面，所述夹爪组件滑动安装在所述导轨组件上并与所述皮带组件连接，所述电机组件通过所述皮带组件驱动所述夹爪组件，以完成对产品物料的夹取；

所述导轨组件包括前导轨以及后导轨，所述前导轨以及所述后导轨分别安装固定在所述支撑板背面的前后两侧边，所述前导轨的朝向所述后导轨的内侧面设置有第一前滑轨，所述前导轨的底面设置有第二前滑轨，

所述后导轨的朝向所述前导轨的内侧面对应所述第一前滑轨设置有第一后滑轨，所述后导轨的底面设置有第二后滑轨；

所述夹爪组件包括左夹板以及右夹板，所述左夹板以及所述右夹板分别位于所述支撑板背面的左右两端，

所述左夹板设置有左内侧面滑块以及左底面滑块，所述左内侧面滑块与所述第一后滑轨滑动连接，所述左底面滑块与所述第二前滑轨滑动连接，

所述右夹板设置有右内侧面滑块以及右底面滑块，所述右内侧面滑块与所述第一前滑轨滑动连接，所述右底面滑块与所述第二后滑轨滑动连接；

所述左内侧面滑块以及所述右内侧面滑块分别与所述皮带组件连接固定。

在其中一个实施例中，所述同步夹爪机械手还包括机械手法兰，所述机械手法兰安装固定在所述支撑板的表面。

在其中一个实施例中，所述机械手法兰位于所述支撑板表面的中部区域。

在其中一个实施例中，所述前导轨以及所述后导轨平行设置。

在其中一个实施例中，所述前导轨以及所述后导轨均为长方体结构。

在其中一个实施例中，所述左夹板朝向所述右夹板的表面，以及，所述右夹板朝向所述左夹板的表面分别设置有草皮垫块。

在其中一个实施例中，所述左夹板邻近所述皮带组件的左端部，所述左内侧面滑块连接在所述皮带组件下行带的中部区域。

在其中一个实施例中，所述右夹板邻近所述皮带组件的右端部，所述右内侧面滑块连接在所述皮带组件上行带的中部区域。

在其中一个实施例中，所述电机组件包括伺服电机、电机安装板、同步轮以及传动带，所述伺服电机安装在所述电机安装板上，所述电机安装板安装固定在所述支撑板表面的端部，所述同步轮与所述伺服电机的驱动轴同轴连接，所述同步轮通过所述传动带与所述皮带组件驱动连接。

在其中一个实施例中，所述支撑板开设有让位缺口，所述传动带穿设所述让位缺口并与所述皮带组件连接。

上述同步夹爪机械手，通过电机组件带动皮带组件，在皮带组件的驱动下左夹板以及右夹板同步地相互靠近，以夹取位于左夹板以及右夹板之间的产品物料，而通过设置电机组件的行程，可使得皮带组件在预设定的电机行程结束后停止驱动左夹板以及右夹板相互靠近，而该电机组件的行程则根据物料产品的尺寸规格设定，从而能适应各种规格尺寸的产品物料，极大地提高了本实用新型的同步夹爪机械手的适用性，且左夹板以及右夹板同步地相互靠近的置中夹取方式更加地灵活、可靠。

附图说明

图1为一个实施例中同步夹爪机械手的结构示意图；

图2为图1所示实施例中同步夹爪机械手的另一视角的结构示意图；

图3为图1所示实施例中同步夹爪机械手的另一视角的结构示意图；

图4为图2所示实施例中A部分的放大结构示意图；

图5为图3所示实施例中B部分的放大结构示意图；

图6为一个实施例中同步夹爪机械手的局部结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供了一种同步夹爪机械手10，该同步夹爪机械手10包括：支撑板100、电机组件200、皮带组件300、导轨组件400以及夹爪组件500，电机组件200安装固定在支撑板100的表面，皮带组件300以及导轨组件400背向电机组件200安装固定在支撑板100的背面，夹爪组件500滑动安装在导轨组件400上并与皮带组件300连接，电机组件200通过皮带组件300驱动夹爪组件500，以完成对产品物料的夹取。

例如，电机组件200通过皮带组件300驱动夹爪组件500在导轨组件400上移动，以使得夹爪组件500完成对产品物料的夹取。

如图3至图6所示，导轨组件400包括前导轨410以及后导轨420，前导轨410以及后导轨420分别安装固定在支撑板100背面的前后两侧边，前导轨410的朝向后导轨420的内侧面设置有第一前滑轨411，前导轨410的底面设置有第二前滑轨412。后导轨420的朝向前导轨410的内侧面对应第一前滑轨411设置有第一后滑轨421，后导轨420的底面设置有第二后滑轨422。第一前滑轨411与第一后滑轨421相对应。

夹爪组件500包括左夹板510以及右夹板520，左夹板510以及右夹板520分别位于支撑板100背面的左右两端，左夹板510以及右夹板520相对设置。

左夹板510设置有左内侧面滑块511以及左底面滑块512，左内侧面滑块511与第一后滑轨421滑动连接，左底面滑块512与第二前滑轨412滑动连接，

右夹板520设置有右内侧面滑块521以及右底面滑块522，右内侧面滑块521与第一前滑轨411滑动连接，右底面滑块522与第二后滑轨422滑动连接。

左内侧面滑块511以及右内侧面滑块521分别与皮带组件300连接固定。

上述同步夹爪机械手10，通过电机组件200带动皮带组件300，在皮带组件300的驱动下左夹板510以及右夹板520同步地相互靠近，以夹取位于左夹板510以及右夹板520之间的产品物料，而通过设置电机组件200的行程，可使得皮带组件300在预设定的电机行程结束后停止驱动左夹板510以及右夹板520相互靠近，而该电机组件200的行程则根据物料产品的尺寸规格设定，从而能适应各种规格尺寸的产品物料，极大地提高了本实用新型的同步夹爪机械手10的适用性，且左夹板510以及右夹板520同步地相互靠近的置中夹取方式更加地灵活、可靠。

结合图2、图3以及图6所示，左夹板510的顶部固定设置有第一滑行延伸板519，第一滑行延伸板519邻近第一后滑轨421并与第一后滑轨421平行，左内侧面滑块511安装固定在第一滑行延伸板519上，且数量为两个，两个左内侧面滑块511均与第一后滑轨421滑动连接。同时，为了驱动左夹板510移动，第一滑行延伸板519末端还固定安装设置有下连接块518，下连接块518与皮带组件300的底部皮带(也成下行带)连接固定。例如，下连接块518的数量为两个，两个下连接块518共同夹持皮带组件300的底部皮带，从而形成稳固的连接关系。进一步地，左夹板510邻近皮带组件300的左端部，左内侧面滑块511连接在皮带组件300下行带的中部区域。如此，皮带组件300工作时，可带动左夹板510移动，而左底面滑块512则辅助左夹板510，使得左夹板510在移动过程更加的稳定。

同理，右夹板520的顶部固定设置有第二滑行延伸板529，第二滑行延伸板529邻近第一前滑轨411并与第一前滑轨411平行，右内侧面滑块521安装固定在第二滑行延伸板529上，且数量为两个，两个右内侧面滑块521均与第一后滑轨421滑动连接。同时，为了驱动右夹板520移动，第二滑行延伸板529末端还固定安装设置有上连接块528，上连接块528与皮带组件300的顶部皮带(也成上行带)连接固定。例如，上连接块528的数量为两个，两个上连接块528共同夹持皮带组件300的顶部皮带，从而形成稳固的连接关系。进一步地，右夹板520邻近皮带组件300的右端部，右内侧面滑块521连接在皮带组件300上行带的中部区域。如此，皮带组件300工作时，可带动右夹板520移动，而右底面滑块522则辅助右夹板520，使得右夹板520在移动过程更加的稳定。

如图1所示，在其中一个实施例中，同步夹爪机械手10还包括机械手法兰600，机械手法兰600安装固定在支撑板100的表面。进一步地，机械手法兰600位于支撑板100表面的中部区域。如此，通过机械手法兰600可以将本实用新型的各个实施例的同步夹爪机械手安装在机械臂上，方便快捷。

在其中一个实施例中，前导轨410以及后导轨420平行设置。

在其中一个实施例中，前导轨410以及后导轨420均为长方体结构。

在其中一个实施例中，左夹板510朝向右夹板520的表面，以及，右夹板520朝向左夹板510的表面分别设置有草皮垫块530。草皮垫块530增加了左夹板510和右夹板520表面的摩擦系数，更便于夹持物体。

如图1所示，在其中一个实施例中，电机组件200包括伺服电机210、电机安装板220、同步轮230以及传动带240，伺服电机210安装在电机安装板220上，电机安装板220安装固定在支撑板100表面的端部，同步轮230与伺服电机210的驱动轴同轴连接，同步轮230通过传动带240与皮带组件300驱动连接。皮带组件300的两端安装在支撑板100的背面。皮带组件300位于前导轨410以及后导轨420之间。进一步地，支撑板100开设有让位缺口101，传动带240穿设让位缺口101并与皮带组件300驱动连接。如此，在伺服电机210的驱动下，皮带组件300的上行带以及下行带可分别带动左夹板510以及右夹板520移动，使得在伺服电机210的一个正行程(或称夹持行程)内，左夹板510和右夹板520相互靠近，在伺服电机210的一个负行程(或称松开行程)内左夹板510和右夹板520相互远离，整个过程运行平稳。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种同步夹爪机械手，其特征在于，包括：支撑板、电机组件、皮带组件、导轨组件以及夹爪组件；

所述导轨组件包括前导轨以及后导轨，所述前导轨以及所述后导轨分别安装固定在所述支撑板背面的前后两侧边，所述前导轨的朝向所述后导轨的内侧面设置有第一前滑轨，所述前导轨的底面设置有第二前滑轨，

所述后导轨的朝向所述前导轨的内侧面对应所述第一前滑轨设置有第一后滑轨，所述后导轨的底面设置有第二后滑轨；

所述夹爪组件包括左夹板以及右夹板，所述左夹板以及所述右夹板分别位于所述支撑板背面的左右两端，

所述左夹板设置有左内侧面滑块以及左底面滑块，所述左内侧面滑块与所述第一后滑轨滑动连接，所述左底面滑块与所述第二前滑轨滑动连接，

所述右夹板设置有右内侧面滑块以及右底面滑块，所述右内侧面滑块与所述第一前滑轨滑动连接，所述右底面滑块与所述第二后滑轨滑动连接；

所述左内侧面滑块以及所述右内侧面滑块分别与所述皮带组件连接固定。

2.根据权利要求1所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述同步夹爪机械手还包括机械手法兰，所述机械手法兰安装固定在所述支撑板的表面。

3.根据权利要求2所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述机械手法兰位于所述支撑板表面的中部区域。

4.根据权利要求1所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述前导轨以及所述后导轨平行设置。

5.根据权利要求1所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述前导轨以及所述后导轨均为长方体结构。

6.根据权利要求1所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述左夹板朝向所述右夹板的表面，以及，所述右夹板朝向所述左夹板的表面分别设置有草皮垫块。

7.根据权利要求1所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述左夹板邻近所述皮带组件的左端部，所述左内侧面滑块连接在所述皮带组件下行带的中部区域。

8.根据权利要求7所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述右夹板邻近所述皮带组件的右端部，所述右内侧面滑块连接在所述皮带组件上行带的中部区域。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述电机组件包括伺服电机、电机安装板、同步轮以及传动带，所述伺服电机安装在所述电机安装板上，所述电机安装板安装固定在所述支撑板表面的端部，所述同步轮与所述伺服电机的驱动轴同轴连接，所述同步轮通过所述传动带与所述皮带组件驱动连接。

10.根据权利要求9所述的同步夹爪机械手，其特征在于，所述支撑板开设有让位缺口，所述传动带穿设所述让位缺口并与所述皮带组件连接。