CN219504772U - 一种四工位取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种四工位取料机械手，包括机械手夹持架，所述机械手夹持架的一侧设置有第一连接支撑柱，所述第一连接支撑柱的顶部设有转动电机，所述第一连接支撑柱的底部通过转动底轴转动连接有第二连接支撑柱，且所述转动电机的输出轴穿过第一连接支撑柱与转动底轴相连接；多个机械手结构，分别位于第一连接支撑柱的两侧、第二连接支撑柱的两侧；由转动底轴、电动旋转轴可以实现机械手结构的多角度调节，使得多个机械手可与产品线、输送带配合使用，转动底轴、电动旋转轴可以实现调节机械手结构的位置，使得多个机械手结构呈一条直线状态、呈两两垂直状态、呈四角菱形状态，可以便捷的适应多个产品线。

Description

一种四工位取料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种四工位取料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手可以代替重复的机械化作业步骤，在此之前，均通过工作人员手动进行作业，机械手的出现使得工作效率更高，错误可能更小，并且相对于人工机械手的移动、夹持位置更加准确，非常适用于工作领域。

现有的四工位机械手在使用时没有充分发挥四工位的作用，现有机械手只是单纯的增加四个相同的机械手，可以起到增加夹持、移动效率，从而提高工作效率，但四个机械手与装置之间没有其他连接结构，导致机械手只能将同一排分布的四个产品夹持拿走，当产品为其它分布方式时，机械手便无法正常使用，只能将单排分布后的产品夹持移动后，在进行另一排移动，灵活度较低，难以根据产品的位置、排放进行适配使用，为此我们提出一种四工位取料机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四工位取料机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的四工位机械手在使用时没有充分发挥四工位的作用，现有机械手只是单纯的增加四个相同的机械手，可以起到增加夹持、移动效率，从而提高工作效率，但四个机械手与装置之间没有其他连接结构，导致机械手只能将同一排分布的四个产品夹持拿走，当产品为其它分布方式时，机械手便无法正常使用，只能将单排分布后的产品夹持移动后，在进行另一排移动，灵活度较低，难以根据产品的位置、排放进行适配使用等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四工位取料机械手，包括机械手夹持架，所述机械手夹持架的一侧设置有第一连接支撑柱，所述第一连接支撑柱的顶部设有转动电机，所述第一连接支撑柱的底部通过转动底轴转动连接有第二连接支撑柱，且所述转动电机的输出轴穿过第一连接支撑柱与转动底轴相连接；

多个机械手结构，分别位于第一连接支撑柱的两侧、第二连接支撑柱的两侧，且当机械手结构处于同一直线上时，相邻的两个机械手结构之间的距离一致；

所述机械手结构包括电动旋转轴。

优选的，位于第一连接支撑柱两侧的机械手结构通过高度调节组件与第一连接支撑柱相连接，且通过高度调节组件将机械手结构进行高度调节。

优选的，所述第二连接支撑柱的两侧对称设有限位顶板，所述限位顶板的底部设有高度伸缩杆，且所述高度伸缩杆的端部与电动旋转轴的顶部相连接，所述电动旋转轴的底部设有机械手顶座，所述机械手顶座的底部活动连接有多个机械手夹持臂。

优选的，所述电动旋转轴的外壁设有角度观察摄像头，且所述机械手顶座的顶壁表面设有角度刻线，且所述角度刻线的直径大于电动旋转轴的直径；

所述角度刻线、电动旋转轴、高度伸缩杆均为同一个圆心设置。

优选的，所述第一连接支撑柱与第二连接支撑柱的宽度一致，且所述第二连接支撑柱的长度小于第一连接支撑柱的长度，所述第一连接支撑柱与第二连接支撑柱之间设有缝隙。

优选的，所述限位顶板的宽度与第二连接支撑柱的宽度一致，且所述限位顶板的顶部与第二连接支撑柱的顶部处于同一个平面内。

优选的，所述机械手夹持臂的内壁均设有夹持橡胶垫，且所述机械手夹持臂对称分布于机械手顶座的底部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

由转动底轴、电动旋转轴可以实现机械手结构的多角度调节，使得多个机械手可与产品线、输送带配合使用，转动底轴、电动旋转轴可以实现调节机械手结构的位置、角度，使得多个机械手结构呈一条直线状态、呈两两垂直状态、呈四角菱形状态，可以便捷的适应多个产品线，灵活度更高，实用性更强。

而当转动底轴带动第二连接支撑柱旋转角度后，电动旋转轴可带动机械手顶座进行角度调节，使得机械手顶座始终处于平行于输送带的状态，便于对产品的夹持、移动，可根据需求进行一排夹持或多排夹持产品，较为方便，提高了作业效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的第一连接支撑柱、第二连接支撑柱平行状态图；

图3为本实用新型的第一连接支撑柱、第二连接支撑柱垂直状态图；

图4为本实用新型的第二连接支撑柱旋转后示意图；

图5为本实用新型的机械手结构立体图；

图6为本实用新型的现有技术机械手夹持产品数量示意图；

图7为本实用新型的现有技术产品输送排放示意图；

图中：1、机械手夹持架；2、第一连接支撑柱；21、高度调节组件；3、第二连接支撑柱；4、转动电机；41、转动底轴；5、机械手结构；51、角度观察摄像头；52、电动旋转轴；53、限位顶板；54、高度伸缩杆；55、机械手顶座；56、夹持橡胶垫；57、机械手夹持臂；58、角度刻线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图7，本实用新型提供一种技术方案：一种四工位取料机械手，包括机械手夹持架1，机械手夹持架1的一侧设置有第一连接支撑柱2，第一连接支撑柱2的顶部设有转动电机4，第一连接支撑柱2的底部通过转动底轴41转动连接有第二连接支撑柱3，且转动电机4的输出轴穿过第一连接支撑柱2与转动底轴41相连接；

多个机械手结构5，分别位于第一连接支撑柱2的两侧、第二连接支撑柱3的两侧，且当机械手结构5处于同一直线上时，相邻的两个机械手结构5之间的距离一致；

机械手结构5包括电动旋转轴52。

第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3之间可进行多角度旋转。当转动电机4运转后，转动电机4的输出轴可带动转动底轴41一并旋转，转动底轴41即带动第二连接支撑柱3、以及第二连接支撑柱3的底部的零部件一并转动，即可使得第二连接支撑柱3、第一连接支撑柱2之间任意角度调节。例如图2中的零度，图3中的九十度，图5中的四十五度，结合图6、图7，当产品如图6单排分布时，可将第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3调节成图2的零度，使得四个机械手结构5均处于同一实现上，此时可对图6的产品进行夹持、移动，效率较高。

而当产品如图7时，为双排，此时可将第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3调节为图4的四十五度状态，可同时将输送带上的两排产品夹持、移动，使用灵活性较高，可适配于不同排列的产品和输送带。

并且图6与图7，均为现有技术，不是本专利保护的范围，是为了用于更加容易理解本技术方案而设立的。

本实施例中，优选的，如图1、图3，位于第一连接支撑柱2两侧的机械手结构5通过高度调节组件21与第一连接支撑柱2相连接，且通过高度调节组件21将机械手结构5进行高度调节。

位于第一连接支撑柱2两侧的机械手结构5与位于第二连接支撑柱3两侧的机械手结构5，其高度升降结构不同，但原理均一致，同样的，机械手结构5均为同等结构。

本实施例中，优选的，如图1、图2、图5，第二连接支撑柱3的两侧对称设有限位顶板53，限位顶板53的底部设有高度伸缩杆54，且高度伸缩杆54的端部与电动旋转轴52的顶部相连接，电动旋转轴52的底部设有机械手顶座55，机械手顶座55的底部活动连接有多个机械手夹持臂57。

机械手夹持臂57通过气动移动起到夹持产品的作用，且机械手夹持臂57的移动为现有技术。

高度伸缩杆54运转后，可带动位于高度伸缩杆54底部的电动旋转轴52、机械手顶座55、机械手夹持臂57一并进行上下移动，而当电动旋转轴52运转后，可带动电动旋转轴52底部的机械手顶座55、机械手夹持臂57一并旋转，电动旋转轴52的效果是可以使得多个机械手顶座55始终处于平行状态。

当第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3调节角度后，第二连接支撑柱3底部的机械手顶座55会随着第二连接支撑柱3的旋转而一并旋转，此时的机械手顶座55与第一连接支撑柱2底部的机械手顶座55并不会处于相互平行状态，这样直接夹持产品时，会使得产品角度与机械手顶座55不匹配，产品与机械手顶座55不处于平行状态，夹持不够稳定，而通过电动旋转轴52的设置，可即时调节机械手顶座55的角度，使得第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3之间无论旋转了多少角度，都可通过电动旋转轴52带动机械手顶座55反方向旋转角度，使得四个机械手顶座55始终处于相互平行的状态，便于对产品的夹持、移动。

本实施例中，优选的，如图5，电动旋转轴52的外壁设有角度观察摄像头51，且机械手顶座55的顶壁表面设有角度刻线58，且角度刻线58的直径大于电动旋转轴52的直径；

角度刻线58、电动旋转轴52、高度伸缩杆54均为同一个圆心设置。

电动旋转轴52通过角度观察摄像头51可观察到角度刻线58，即随即确定电动旋转轴52的旋转角度，使得旋转角度更加准确，稳定性更高、使用更加灵活。

本实施例中，优选的，如图1、图2，第一连接支撑柱2与第二连接支撑柱3的宽度一致，且第二连接支撑柱3的长度小于第一连接支撑柱2的长度，第一连接支撑柱2与第二连接支撑柱3之间设有缝隙。

使得第二连接支撑柱3与第一连接支撑柱2之间可正常转动，而第二连接支撑柱3两侧的机械手结构5，在图2多个机械手结构5处于同一直线状态时，多个机械手结构5对称分布于第一连接支撑柱2的底部。

本实施例中，优选的，如图1、图2、图3，限位顶板53的宽度与第二连接支撑柱3的宽度一致，且限位顶板53的顶部与第二连接支撑柱3的顶部处于同一个平面内。

机械手夹持臂57的内壁均设有夹持橡胶垫56，且机械手夹持臂57对称分布于机械手顶座55的底部。

工作原理及使用流程：根据使用需求调节第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3的角度，当产品如图6单排分布时，可将第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3调节成图2的零度，使得四个机械手结构5均处于同一实现上，此时可对图6的产品进行夹持、移动，效率较高；

而当产品如图7时，为双排，此时可将第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3调节为图4的四十五度状态，可同时将输送带上的两排产品夹持、移动，使用灵活性较高，可适配于不同排列的产品和输送带；

当第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3调节角度后，第二连接支撑柱3底部的机械手顶座55会随着第二连接支撑柱3的旋转而一并旋转，此时的机械手顶座55与第一连接支撑柱2底部的机械手顶座55并不会处于相互平行状态，这样直接夹持产品时，会使得产品角度与机械手顶座55不匹配，产品与机械手顶座55不处于平行状态，夹持不够稳定，而通过电动旋转轴52的设置，可即时调节机械手顶座55的角度，使得第一连接支撑柱2、第二连接支撑柱3之间无论旋转了多少角度，都可通过电动旋转轴52带动机械手顶座55反方向旋转角度，使得四个机械手顶座55始终处于相互平行的状态，便于对产品的夹持、移动。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种四工位取料机械手，包括机械手夹持架（1），所述机械手夹持架（1）的一侧设置有第一连接支撑柱（2），其特征在于：所述第一连接支撑柱（2）的顶部设有转动电机（4），所述第一连接支撑柱（2）的底部通过转动底轴（41）转动连接有第二连接支撑柱（3），且所述转动电机（4）的输出轴穿过第一连接支撑柱（2）与转动底轴（41）相连接；

多个机械手结构（5），分别位于第一连接支撑柱（2）的两侧、第二连接支撑柱（3）的两侧，且当机械手结构（5）处于同一直线上时，相邻的两个机械手结构（5）之间的距离一致；

所述机械手结构（5）包括电动旋转轴（52）。

2.根据权利要求1所述的一种四工位取料机械手，其特征在于：位于第一连接支撑柱（2）两侧的机械手结构（5）通过高度调节组件（21）与第一连接支撑柱（2）相连接，且通过高度调节组件（21）将机械手结构（5）进行高度调节。

3.根据权利要求1所述的一种四工位取料机械手，其特征在于：所述第二连接支撑柱（3）的两侧对称设有限位顶板（53），所述限位顶板（53）的底部设有高度伸缩杆（54），且所述高度伸缩杆（54）的端部与电动旋转轴（52）的顶部相连接，所述电动旋转轴（52）的底部设有机械手顶座（55），所述机械手顶座（55）的底部活动连接有多个机械手夹持臂（57）。

4.根据权利要求3所述的一种四工位取料机械手，其特征在于：所述电动旋转轴（52）的外壁设有角度观察摄像头（51），且所述机械手顶座（55）的顶壁表面设有角度刻线（58），且所述角度刻线（58）的直径大于电动旋转轴（52）的直径；

所述角度刻线（58）、电动旋转轴（52）、高度伸缩杆（54）均为同一个圆心设置。

5.根据权利要求1所述的一种四工位取料机械手，其特征在于：所述第一连接支撑柱（2）与第二连接支撑柱（3）的宽度一致，且所述第二连接支撑柱（3）的长度小于第一连接支撑柱（2）的长度，所述第一连接支撑柱（2）与第二连接支撑柱（3）之间设有缝隙。

6.根据权利要求3所述的一种四工位取料机械手，其特征在于：所述限位顶板（53）的宽度与第二连接支撑柱（3）的宽度一致，且所述限位顶板（53）的顶部与第二连接支撑柱（3）的顶部处于同一个平面内。

7.根据权利要求3所述的一种四工位取料机械手，其特征在于：所述机械手夹持臂（57）的内壁均设有夹持橡胶垫（56），且所述机械手夹持臂（57）对称分布于机械手顶座（55）的底部。