CN107840148B - 一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其包括包装盘上料工位，包装盘下料工位，塑料件预定位工位，以及将包装盘从包装盘上料工位抓到包装盘下料工位、将塑料件从包装盘下料工位抓到塑料件预定位工位上的抓取单元；包装盘上料工位和包装盘下料工位位置均设置托住堆叠状的包装盘且驱动其上下运动的托板；在包装盘下料工位上设置有托住单个包装盘底部的拖料单元；预定位工位上设置有表面与塑料件仿形的且仿形表面呈倾斜状态的预定位台；抓取单元包括仿形吸块以及驱动仿形吸块进行角度调整的旋转气缸。本发明能够实现包装盘的自动上料、下料，实现塑料件的自动抓取、自动斜面定位，为后续塑料件的自动安装提供了精准的位置基础。

Description

一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置
技术领域
本发明涉及一种抓取装置，特别是涉及一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置。
背景技术
随着智能制造的发展，制造业中的各种自动化设备以及生产线逐渐增多。在实现自动化生产中，自动抓取是不可缺少的必要单元。目前，有一种曲面薄片状的塑料件，其来料是若干个独立放置在一盘包装盘中，此塑料件需要呈倾斜状态与另一组件进行组装，要实现该塑料件的自动上料和组装，采用现有技术只能实现其上料，但进行精准的组装存在一定困难。且对于盘状的包装盘需要频繁的取走或上料，对自动化上料也造成了一定的难题。
因此，有必要提供一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置来解决上述问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，能够实现包装盘的自动上料、自动下料，实现放置在包装盘里的若干塑料件的自动抓取、自动斜面定位，为后续塑料件的自动安装提供了精准的位置基础。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其包括包装盘上料工位，包装盘下料工位，塑料件预定位工位，以及将装有若干塑料件的包装盘从所述包装盘上料工位抓取到所述包装盘下料工位、将塑料件从所述包装盘下料工位抓取到所述塑料件预定位工位上的抓取单元；所述包装盘上料工位和所述包装盘下料工位位置均设置托住堆叠状的包装盘且驱动其上下运动的托板；在所述包装盘下料工位位置上设置有托住单个包装盘底部的拖料单元；所述预定位工位上设置有表面与塑料件仿形的且仿形表面呈倾斜状态的预定位台；所述抓取单元包括可进行X、Y、Z轴三个方向上运动的仿形吸块以及驱动所述仿形吸块进行角度调整的旋转气缸。
进一步的，所述抓取单元包括第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行左右运动的第一连接板、固定在所述第一连接板上的且抓取单个塑料件的第一抓取单元和抓取包装盘的第二抓取单元。
进一步的，所述第一抓取单元包括固定在所述第一连接板上的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行前后运动的第三驱动件、受所述第三驱动件驱动进行上下运动的第四驱动件，所述旋转气缸设置在所述第四驱动件活动端并受所述第四驱动件驱动进行上下运动。
进一步的，所述第二抓取单元包括固定在所述第一连接板上的第五驱动件、受所述第五驱动件驱动进行上下运动的第二连接板、固定在所述第二连接板上的若干吸嘴。
进一步的，所述仿形吸块的下表面与塑料件表面仿形且其下表面设置有吸风孔。
进一步的，还包括一工作台，所述工作台上设置有位于所述包装盘上料工位位置上的第一通口、位于所述包装盘下料工位位置上的第二通口。
进一步的，所述第一通口下方设置有驱动所述包装盘上料工位中的所述托板进行上下运动的第六驱动件，所述第二通口下方设置有驱动所述包装盘下料工位中的所述托板进行上下运动的第七驱动件。
进一步的，所述拖料单元包括若干沿着所述第二通口周边设置的底托单元以及设置在所述第二通口对角线上的定位单元，所述底托单元包括第八驱动件、受所述第八驱动件驱动往返伸入所述第二通口范围内的L型支撑块；所述定位单元包括第九驱动件、受所述第九驱动件驱动往返伸入所述第二通口范围内的V型定位块。
进一步的，所述预定位台的上表面设置有浮动吸风头、与塑料件上通孔位置对应的第一定位柱。
进一步的，所述工作台上还设置有一底板，所述预定位台设置在所述底板上，所述底板的对角区域设置有第二定位柱。
与现有技术相比，本发明一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置的有益效果在于：能够实现包装盘的自动上料、自动下料，实现放置在包装盘里的若干塑料件的自动抓取、自动斜面定位，为后续塑料件的自动安装提供了精准的位置基础；通过设置包装盘的自动上料与自动下料，减少了人工频繁换包装盘的次数，降低了劳动强度，避免了频繁停机等待时间，提高了生产效率；通过设置斜面式的、仿形的预定位平台，对产品进行预定位，方便后续的抓取和安装，为产品的自动安装奠定了重要基础。
附图说明
图1为本发明实施例的整体结构示意图；
图2为本发明实施例中抓取单元的结构示意图；
图3为本发明实施例中抓取单元的部分结构示意图；
图4为本发明实施例中拖料单元和预定位台的结构示意图；
图5为本发明实施例中拖料单元的结构示意图；
图6为本发明实施例中预定位台的结构示意图；
图中数字表示：
100曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置；
1托板，11第六驱动件，12第七驱动件；
2抓取单元，21仿形吸块，22旋转气缸，23第一驱动件，24第一连接板， 25第二驱动件，26第三驱动件，27第四驱动件，28第五驱动件，29第二连接板，210吸嘴；
3拖料单元，31底托单元，311第八驱动件，312L型支撑块，32定位单元，321第九驱动件，322V型定位块；
4预定位台，41浮动吸风头，42第一定位柱；
5工作台，51第一通口，52第二通口；
6底板，61第二定位柱。
具体实施方式
实施例：
请参照图1-图6，本实施例为曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置100，其包括包装盘上料工位、包装盘下料工位以及塑料件预定位工位，所述包装盘上料工位和所述包装盘下料工位位置均设置托住堆叠状的包装盘且驱动其上下运动的托板1，所述抓取装置还包括将包装盘从包装盘上料工位抓取到包装盘下料工位、将塑料件从包装盘下料工位抓取到塑料件预定位工位上的抓取单元2，在所述包装盘下料工位位置上设置有托住单个包装盘底部的拖料单元3，所述预定位工位上设置有表面与塑料件仿形的且仿形表面呈倾斜状态的预定位台4，所述抓取单元2包括可进行XYZ轴三个方向上运动的仿形吸块21以及驱动仿形吸块21进行角度调整的旋转气缸22。
本实施例为曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置100包括一工作台5，工作台5上设置有位于所述包装盘上料工位位置上的第一通口51、位于所述包装盘下料工位位置上的第二通口52。第一通口51用于将包装盘顶出工作台5表面。第二通口52用于将包装盘向下落入至工作台5下表面，并堆叠在托板1上。
工作台5上固定设置有支架，抓取单元2包括固定在所述支架上的第一驱动件23、受第一驱动件23驱动进行左右运动的第一连接板24、固定在第一连接板24上的且抓取单个塑料件的第一抓取单元和抓取包装盘的第二抓取单元。所述第一抓取单元包括固定在第一连接板24上的第二驱动件25、受第二驱动件25驱动进行前后运动的第三驱动件26、受第三驱动件26驱动进行上下运动的第四驱动件27。旋转气缸22设置在第四驱动件27活动端并受第四驱动件27驱动进行上下运动。仿形吸块21的下表面与塑料件表面仿形且其下表面设置有吸风孔（图中未显示）。所述旋转气缸22的旋转轴呈水平状态设置。所述第二抓取单元包括固定在第一连接板24上的第五驱动件28、受第五驱动件28驱动进行上下运动的第二连接板29、固定在第二连接板29上的若干吸嘴210，吸嘴210设置在第二连接板29的四个角区域。所述第一抓取单元主要将包装盘中的单个塑料件逐个抓取到所述预定位台4上。所述第二抓取单元主要将包装盘从所述包装盘上料工位抓取到所述包装盘下料工位上，且放置在所述拖料单元3上。
第一通口51下方设置有驱动所述包装盘上料工位中的所述托板1进行上下运动的第六驱动件11，第二通口52下方设置有驱动所述包装盘下料工位中的所述托板1进行上下运动的第七驱动件12。
拖料单元3包括若干沿着所述第二通口52周边设置的底托单元31以及设置在第二通口52对角线上的定位单元32，底托单元31包括第八驱动件311、受第八驱动件311驱动往返伸入第二通口52范围内的L型支撑块312。定位单元32包括第九驱动件321、受第九驱动件321驱动往返伸入第二通口52范围内的V型定位块322。底托单元31中的L型支撑块312伸入第二通口52范围内后，第二抓取单元将包装盘抓取出来并放置在L型支撑块312上，然后V型定位块322伸出卡住包装盘的两个角，从而实现了对包装盘的支撑和定位功能。
预定位台4的上表面设置有浮动吸风头41、与塑料件上通孔位置对应的第一定位柱42。吸风头41用于吸住塑料件，对其进行定位；第一定位柱42一方面对塑料件进行定位，另一方面可以防止塑料件向下滑动。预定位台4上表面的倾斜角度与塑料件组装时的状态保持一致，以便后续不需要再次对塑料件进行角度调整了。工作台5上还设置有一底板6，预定位台4设置在底板6上，底板6的对角区域设置有第二定位柱61，第二定位柱61主要用于对抓取预定位台4上的塑料件的夹爪装置进行定位，以便夹爪装置能够顺利的快速的抓到塑料件。
本实施例为曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置100的工作原理为：首先将装满塑料件的包装盘堆叠式的放置在包装盘上料工位位置的托板1上；第六驱动件11逐渐的驱动托板1向上顶升；第二抓取单元抓取一盘包装盘并在第一驱动件23的驱动作用下，移动至包装盘下料工位；同时，拖料单元3中的L型支撑块312全部向第二通口52伸出；吸附包装盘的吸嘴210泄气，并在第五驱动件28驱动作用下，将包装盘放置在L型支撑块312上；拖料单元3中的V型定位块322伸出，对包装盘的对角进行定位；包装盘到位后，第一抓取单元逐个的进行塑料件的抓取，并放置到预定位台4上，此时，塑料件位于预定位台4上进行了定位和固定，等待下一个夹爪将其取走与其他产品进行组装。
本实施例为曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置100的有益效果在于：能够实现包装盘的自动上料、自动下料，实现放置在包装盘里的若干塑料件的自动抓取、自动斜面定位，为后续塑料件的自动安装提供了精准的位置基础；通过设置包装盘的自动上料与自动下料，减少了人工频繁换包装盘的次数，降低了劳动强度，避免了频繁停机等待时间，提高了生产效率；通过设置斜面式的、仿形的预定位平台，对产品进行预定位，方便后续的抓取和安装，为产品的自动安装奠定了重要基础。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其特征在于：其包括包装盘上料工位，包装盘下料工位，塑料件预定位工位，以及将装有若干塑料件的包装盘从所述包装盘上料工位抓取到所述包装盘下料工位、将塑料件从所述包装盘下料工位抓取到所述塑料件预定位工位上的抓取单元；所述包装盘上料工位和所述包装盘下料工位位置均设置托住堆叠状的包装盘且驱动其上下运动的托板；在所述包装盘下料工位位置上设置有托住单个包装盘底部的拖料单元；所述预定位工位上设置有表面与塑料件仿形的且仿形表面呈倾斜状态的预定位台；所述抓取单元包括可进行X、Y、Z轴三个方向上运动的仿形吸块以及驱动所述仿形吸块进行角度调整的旋转气缸；所述仿形吸块的下表面与塑料件表面仿形且其下表面设置有吸风孔；还包括一工作台，所述工作台上设置有位于所述包装盘上料工位位置上的第一通口、位于所述包装盘下料工位位置上的第二通口。
2.如权利要求1所述的曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其特征在于：所述抓取单元包括第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行左右运动的第一连接板、固定在所述第一连接板上的且抓取单个塑料件的第一抓取单元和抓取包装盘的第二抓取单元。
3.如权利要求2所述的曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其特征在于：所述第一抓取单元包括固定在所述第一连接板上的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行前后运动的第三驱动件、受所述第三驱动件驱动进行上下运动的第四驱动件，所述旋转气缸设置在所述第四驱动件活动端并受所述第四驱动件驱动进行上下运动。
4.如权利要求2所述的曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其特征在于：所述第二抓取单元包括固定在所述第一连接板上的第五驱动件、受所述第五驱动件驱动进行上下运动的第二连接板、固定在所述第二连接板上的若干吸嘴。
5.如权利要求1所述的曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其特征在于：所述第一通口下方设置有驱动所述包装盘上料工位中的所述托板进行上下运动的第六驱动件，所述第二通口下方设置有驱动所述包装盘下料工位中的所述托板进行上下运动的第七驱动件。
6.如权利要求1所述的曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其特征在于：所述拖料单元包括若干沿着所述第二通口周边设置的底托单元以及设置在所述第二通口对角线上的定位单元，所述底托单元包括第八驱动件、受所述第八驱动件驱动往返伸入所述第二通口范围内的L型支撑块；所述定位单元包括第九驱动件、受所述第九驱动件驱动往返伸入所述第二通口范围内的V型定位块。
7.如权利要求1所述的曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其特征在于：所述预定位台的上表面设置有浮动吸风头、与塑料件上通孔位置对应的第一定位柱。
8.如权利要求1所述的曲面薄片塑料件的自动上料抓取装置，其特征在于：所述工作台上还设置有一底板，所述预定位台设置在所述底板上，所述底板的对角区域设置有第二定位柱。
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