CN219172799U - 一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，涉及包装技术领域，解决了现有技术中存在的并联机器人常规搬运形式单次抓取药剂颗粒袋的个数比较少的技术问题。该装置包括驱动设备、推送机构、推板和空腔壳体，其中，驱动设备的外壳与空腔壳体的侧壁相连接，推送机构和推板位于空腔壳体内且推送机构与推板螺栓连接，驱动设备的输出轴伸入到空腔壳体内且驱动设备与推送机构相连接，驱动设备能驱动推送机构推动推板移动，空腔壳体与气源设备通过气管相连通，空腔壳体与机器人相连接；通过移动推板能改变空腔壳体容纳颗粒袋的个数，气源设备能向空腔壳体内吸气和充气。

Description

一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具

技术领域

本实用新型涉及包装技术领域，尤其是涉及一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具。

背景技术

目前对于药剂颗粒袋入槽装盒包装环节，大多已实现了自动化作业，即通过高速并联机器人配合视觉系统，实现了颗粒袋的自动分拣入槽搬运。但目前受限于并联机器人常规搬运形式和最高运动速度，已无法满足日益增长的产能需求。

常规搬运形式，即通过两抓一放或三抓一放等多抓一放的形式，来提高机器人的分拣搬运速度，通过单次多抓来减少搬运的次数，从而最大化发挥出机器人的有效输出。但这种形式受限于抓手尺寸的限制，目前多抓抓手抓取药剂颗粒袋的个数均≤5袋。这样机器人的有效输出就无法再继续提高。另外，颗粒袋入槽装盒，每盒的袋数(或层数)会根据产品的要求不同而不同。而常规多抓一放的形式每次只能堆叠放置1层，如果要达到装盒规定的层数，必须要机器人分拣搬运多次才能达到要求，这样一定程度上会造成出错的概率，同时还会加剧来料丢料的风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，以解决现有技术中存在的并联机器人常规搬运形式单次抓取药剂颗粒袋的个数比较少的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，包括驱动设备、推送机构、推板和空腔壳体，其中，所述驱动设备的外壳与所述空腔壳体的侧壁相连接，所述推送机构和所述推板位于所述空腔壳体内且所述推送机构与所述推板螺栓连接，所述驱动设备的输出轴伸入到所述空腔壳体内且所述驱动设备与所述推送机构相连接，所述驱动设备能驱动所述推送机构推动所述推板移动，所述空腔壳体与气源设备通过气管相连通，所述空腔壳体与机器人相连接；

通过移动所述推板能改变所述空腔壳体容纳颗粒袋的个数，所述气源设备能向所述空腔壳体内吸气和充气。

可选地，所述空腔壳体包括固定壳、连接壳、容纳壳、旋转支架和连接管，所述固定壳套在所述旋转支架上且所述固定壳套与所述旋转支架通过轴承转动连接，所述固定壳的侧壁与所述连接管相连接，所述连接管与所述气源设备通过所述气管相连通，所述旋转支架的上端与所述机器人相连接，所述旋转支架的下端与所述连接壳的顶部相连接，所述连接壳的底部的周向端部与所述容纳壳的周向端部螺栓连接，所述驱动设备的外壳与所述连接壳的侧壁相连接，所述推板位于所述容纳壳内且所述推板能在所述容纳壳内移动。

可选地，所述连接管的个数为两个，两个所述连接管分别位于所述固定壳的两侧。

可选地，所述旋转支架包括第一法兰、第二法兰、第三法兰和多个连接支柱，所述第二法兰与所述固定壳的顶部通过轴承转动连接，所述第三法兰与所述固定壳的底部通过轴承转动连接，所述第二法兰和所述第三法兰通过所述连接支柱相连接，所述第三法兰与所述连接壳的顶部相连接，所述第一法兰与所述第二法兰相连接，所述机器人与所述第一法兰相连接。

可选地，所述容纳壳的内壁上设置有多条向内凹陷的风槽。

可选地，所述推送机构包括支撑板、轴承座、联轴器、齿轮、转动轴、齿条、滑条和支座，所述驱动设备的输出轴与所述转动轴通过所述联轴器相连接，所述轴承座与所述转动轴通过轴承转动连接，所述轴承座与所述支撑板螺栓连接，所述支撑板的端部与所述连接壳的内侧壁上的突出条螺栓连接，所述齿轮与所述转动轴键连接，所述齿条的一侧壁与所述齿轮啮合连接，所述齿条的另一侧壁与所述滑条相连接，所述滑条和所述支座滑动连接，所述支座与所述支撑板螺栓连接，所述支撑板上设置有通口，所述齿条的端部穿过所述通口并与所述推板通过连接架螺栓连接。

可选地，所述推送机构还包括限位架，所述限位架与所述齿条的顶部相连接；

所述轴承座的个数为两个，两个所述轴承座分别位于所述齿轮的两侧。

可选地，所述推板上设置有连接孔和多个透气孔，所述连接孔与所述推送机构螺栓连接。

本实用新型提供的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，进行包装的操作为，先将推板移动至空腔壳体的开口端，再启动气源设备，使得气源设备向空腔壳体内吸气，接着启动机器人，机器人可以将空腔壳体移动至输送平台上的颗粒袋上，同时启动驱动设备，使得推送机构推动推板向上移动一个颗粒袋的厚度，从而可以将颗粒袋吸入到空腔壳体中，再通过机器人将空腔壳体移动至下一个颗粒袋上，同时再将推板向上再移动一个颗粒袋的厚度，依次重复操作，可以使得多个颗粒袋依次叠加放置，直到推板移动至最高处，再用机器人将空腔壳体移动至盒子上，再使用气源设备向空腔壳体内吹气，同时将推板向下移动，从而可以使得空腔壳体内的所有颗粒袋进入到盒子内，本实用新型中空腔壳体可以容纳多个颗粒袋，同时气源设备提供的风的吸力比较强，故可以使得仓储式吸具可以单次抓取的颗粒袋的个数比较多，解决了现有技术中存在的并联机器人常规搬运形式单次抓取药剂颗粒袋的个数比较少的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的爆炸图；

图3是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的驱动设备、推送机构和推板连接的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的驱动设备、推送机构和推板连接的另一侧面的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的支撑板的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的容纳壳的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的推板的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的连接壳的结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的多层颗粒袋分拣的仓储式吸具的旋转支架的结构示意图；

图中1、驱动设备；2、推送机构；21、支撑板；211、通口；22、轴承座；23、联轴器；24、齿轮；25、转动轴；26、齿条；27、滑条；28、支座；29、连接架；20、限位架；3、推板；31、连接孔；32、透气孔；4、空腔壳体；41、固定壳；42、连接壳；421、突出条；43、容纳壳；431、风槽；44、旋转支架；441、第一法兰；442、第二法兰；443、第三法兰；444、连接支柱；45、连接管。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，″多个″的含义是两个或两个以上；术语″上″、″下″、″左″、″右″、″内″、″外″、″前端″、″后端″、″头部″、″尾部″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语″第一″、″第二″、″第三″等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供了一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，包括驱动设备1、推送机构2、推板3和空腔壳体4，其中，驱动设备1的外壳与空腔壳体4的侧壁相连接，推送机构2和推板3位于空腔壳体4内且推送机构2与推板3螺栓连接，是为了方便更换推板3，驱动设备1的输出轴伸入到空腔壳体4内且驱动设备1与推送机构2相连接，驱动设备1能驱动推送机构2推动推板3移动，空腔壳体4与气源设备通过气管相连通，空腔壳体4与机器人相连接；

通过移动推板3能改变空腔壳体4容纳颗粒袋的个数，气源设备能向空腔壳体4内吸气和充气。本实用新型提供的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，进行包装的操作为，先将推板3移动至空腔壳体4的开口端，再启动气源设备，使得气源设备向空腔壳体4内吸气，接着启动机器人，机器人可以将空腔壳体4移动至输送平台上的颗粒袋上，同时启动驱动设备1，使得推送机构2推动推板3向上移动一个颗粒袋的厚度，从而可以将颗粒袋吸入到空腔壳体4中，再通过机器人将空腔壳体4移动至下一个颗粒袋上，同时再将推板3向上再移动一个颗粒袋的厚度，依次重复操作，可以使得多个颗粒袋依次叠加放置，直到推板3移动至最高处，再用机器人将空腔壳体4移动至盒子上，再使用气源设备向空腔壳体4内吹气，同时将推板3向下移动，从而可以使得空腔壳体4内的所有颗粒袋进入到盒子内，本实用新型中空腔壳体4可以容纳多个颗粒袋，同时气源设备提供的风的吸力比较强，故可以使得仓储式吸具可以单次抓取的颗粒袋的个数比较多，解决了现有技术中存在的并联机器人常规搬运形式单次抓取药剂颗粒袋的个数比较少的技术问题。

作为可选地实施方式，空腔壳体4包括固定壳41、连接壳42、容纳壳43、旋转支架44和连接管45，固定壳41套在旋转支架44上且固定壳41套与旋转支架44通过轴承转动连接，固定壳41的侧壁与连接管45相连接，连接管45与气源设备通过气管相连通，旋转支架44的上端与机器人相连接，旋转支架44的下端与连接壳42的顶部相连接，连接壳42的底部的周向端部与容纳壳43的周向端部螺栓连接，是为了方便更换容纳壳43，根据需要的袋型尺寸参数和层数需求快速响应，只需要根据袋子尺寸和堆叠层数更换相对应尺寸的容纳壳43和推板3，使得仓储式吸具的可配置性、兼容性和通用性极强，驱动设备1的外壳与连接壳42的侧壁相连接，推板3位于容纳壳43内且推板3能在容纳壳43内移动。为了保证多层颗粒袋堆叠时颗粒袋的平整度，尤其是针对三边封的颗粒袋(内部颗粒分布不均偏向一侧)，仓储式吸具在实际抓取时需要±180°交替抓取，这样就可以保证整体堆叠的平整度。但是由于气管的存在，不方便对整个仓储式吸具进行旋转，故本实用新型将空腔壳体4进行上述的设计，旋转支架44与固定壳41通过轴承转动连接，故机器人驱动旋转支架44进行旋转时，固定壳41是不运动的，从而避免了气管的干扰，同时旋转支架44的旋转会带动连接壳42和容纳壳43进行旋转。固定壳41、连接壳42、容纳壳43、旋转支架44和连接管45之间的连接比较强的气密性。

作为可选地实施方式，连接管45的个数为两个，两个连接管45分别位于固定壳41的两侧。两个连接管45均连接一个气源设备，可以使得进入到空腔壳体4内的气体比较平衡，避免颗粒袋错位。

作为可选地实施方式，旋转支架44包括第一法兰441、第二法兰442、第三法兰443和多个连接支柱444，第二法兰442与固定壳41的顶部通过轴承转动连接，第二法兰442与固定壳41的顶部通过深沟球轴承转动连接，第三法兰443与固定壳41的底部通过轴承转动连接，第三法兰443与固定壳41的底部通过深沟球轴承转动连接，第二法兰442和第三法兰443通过连接支柱444相连接，第三法兰443与连接壳42的顶部相连接，第三法兰443与连接壳42的顶部可以为螺栓连接，第一法兰441与第二法兰442相连接，第一法兰441与第二法兰442可以为螺栓连接，机器人与第一法兰441相连接。

作为可选地实施方式，容纳壳43的内壁上设置有多条向内凹陷的风槽431，风槽431的个数为多条，所有风槽431沿容纳壳43的周向方向分布，推板3上设置有连接孔31和多个透气孔32，风槽431和透气孔32是为了方便风流通。连接孔31与推送机构2螺栓连接，连接孔31与连接架29螺栓连接。

作为可选地实施方式，推送机构2包括支撑板21、轴承座22、联轴器23、齿轮24、转动轴25、齿条26、滑条27和支座28，驱动设备1的输出轴与转动轴25通过联轴器23相连接，轴承座22与转动轴25通过轴承转动连接，轴承座22与支撑板21螺栓连接，支撑板21的端部与连接壳42的内侧壁上的突出条421螺栓连接，齿轮24与转动轴25键连接，齿条26的一侧壁与齿轮24啮合连接，齿条26的另一侧壁与滑条27相连接，滑条27和支座28滑动连接，支座28与支撑板21螺栓连接，支撑板21上设置有通口211，齿条26的端部穿过通口211并与推板3通过连接架29螺栓连接。驱动设备1在启动后，可以驱动联轴器23转动，从而带动转动轴25和齿轮24转动，进而推动齿条26移动，同时滑条27也会相对支座28滑动，并且齿条26的移动也会推动推板3移动。

作为可选地实施方式，推送机构2还包括限位架20，限位架20与齿条26的顶部相连接，限位架20可以限制齿条26向下移动的位置，当推板3移动至空腔壳体4的开口端时，限位架20会抵接到支座28的顶部；轴承座22的个数为两个，两个轴承座22分别位于齿轮24的两侧。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，其特征在于，包括驱动设备(1)、推送机构(2)、推板(3)和空腔壳体(4)，其中，

所述驱动设备(1)的外壳与所述空腔壳体(4)的侧壁相连接，所述推送机构(2)和所述推板(3)位于所述空腔壳体(4)内且所述推送机构(2)与所述推板(3)螺栓连接，所述驱动设备(1)的输出轴伸入到所述空腔壳体(4)内且所述驱动设备(1)与所述推送机构(2)相连接，所述驱动设备(1)能驱动所述推送机构(2)推动所述推板(3)移动，所述空腔壳体(4)与气源设备通过气管相连通，所述空腔壳体(4)与机器人相连接；

通过移动所述推板(3)能改变所述空腔壳体(4)容纳颗粒袋的个数，所述气源设备能向所述空腔壳体(4)内吸气和充气。

2.根据权利要求1所述的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，其特征在于，所述空腔壳体(4)包括固定壳(41)、连接壳(42)、容纳壳(43)、旋转支架(44)和连接管(45)，所述固定壳(41)套在所述旋转支架(44)上且所述固定壳(41)套与所述旋转支架(44)通过轴承转动连接，所述固定壳(41)的侧壁与所述连接管(45)相连接，所述连接管(45)与所述气源设备通过所述气管相连通，所述旋转支架(44)的上端与所述机器人相连接，所述旋转支架(44)的下端与所述连接壳(42)的顶部相连接，所述连接壳(42)的底部的周向端部与所述容纳壳(43)的周向端部螺栓连接，所述驱动设备(1)的外壳与所述连接壳(42)的侧壁相连接，所述推板(3)位于所述容纳壳(43)内且所述推板(3)能在所述容纳壳(43)内移动。

3.根据权利要求2所述的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，其特征在于，所述连接管(45)的个数为两个，两个所述连接管(45)分别位于所述固定壳(41)的两侧。

4.根据权利要求2所述的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，其特征在于，所述旋转支架(44)包括第一法兰(441)、第二法兰(442)、第三法兰(443)和多个连接支柱(444)，所述第二法兰(442)与所述固定壳(41)的顶部通过轴承转动连接，所述第三法兰(443)与所述固定壳(41)的底部通过轴承转动连接，所述第二法兰(442)和所述第三法兰(443)通过所述连接支柱(444)相连接，所述第三法兰(443)与所述连接壳(42)的顶部相连接，所述第一法兰(441)与所述第二法兰(442)相连接，所述机器人与所述第一法兰(441)相连接。

5.根据权利要求2所述的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，其特征在于，所述容纳壳(43)的内壁上设置有多条向内凹陷的风槽(431)。

6.根据权利要求2所述的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，其特征在于，所述推送机构(2)包括支撑板(21)、轴承座(22)、联轴器(23)、齿轮(24)、转动轴(25)、齿条(26)、滑条(27)和支座(28)，所述驱动设备(1)的输出轴与所述转动轴(25)通过所述联轴器(23)相连接，所述轴承座(22)与所述转动轴(25)通过轴承转动连接，所述轴承座(22)与所述支撑板(21)螺栓连接，所述支撑板(21)的端部与所述连接壳(42)的内侧壁上的突出条(421)螺栓连接，所述齿轮(24)与所述转动轴(25)键连接，所述齿条(26)的一侧壁与所述齿轮(24)啮合连接，所述齿条(26)的另一侧壁与所述滑条(27)相连接，所述滑条(27)和所述支座(28)滑动连接，所述支座(28)与所述支撑板(21)螺栓连接，所述支撑板(21)上设置有通口(211)，所述齿条(26)的端部穿过所述通口(211)并与所述推板(3)通过连接架(29)螺栓连接。

7.根据权利要求6所述的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，其特征在于，所述推送机构(2)还包括限位架(20)，所述限位架(20)与所述齿条(26)的顶部相连接；

所述轴承座(22)的个数为两个，两个所述轴承座(22)分别位于所述齿轮(24)的两侧。

8.根据权利要求1所述的一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，其特征在于，所述推板(3)上设置有连接孔(31)和多个透气孔(32)，所述连接孔(31)与所述推送机构(2)螺栓连接。

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