CN219117088U - 一种托盘搬运车 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种托盘搬运车，包括主车架、副车架、第一驱动件、压轮板、连杆机构和第二驱动件，副车架与主车架滑动连接，副车架可相对于主车架沿竖直方向滑动，副车架包括沿水平方向延伸的叉腿；第一驱动件配置为驱动副车架相对于主车架沿竖直方向滑动；压轮板设置于主车架上，且压轮板可相对于主车架沿竖直方向滑动；连杆机构与叉腿对应设置，连杆机构的两端与副车架铰接，连杆机构的一端设有压轮，压轮位于压轮板下方且与压轮板相抵接，连杆机构的另一端设有承载轮；第二驱动件与压轮板连接，第二驱动件配置为第一驱动件驱动副车架沿竖直方向移动时，驱动压轮板移动。上述托盘搬运车能够实现田字托盘搬运，增加托盘搬运车的应用范围。

Description

一种托盘搬运车

技术领域

本申请涉及托盘搬运技术领域，特别是涉及一种托盘搬运车。

背景技术

托盘用来存放、装载、搬运货物，是现代化物流仓储中必不可少的物流设备之一。托盘一般分为川字托盘、九腿托盘和田字托盘等，其中，川字托盘底部为三道横梁，形状与我们汉字中的‘川’基本一致，田字托盘底部设置有加强筋，形状和汉字中的‘田’基本一致。塑料托盘一般与托盘搬运车、货架等物流设备配套使用。

托盘搬运车为轻小型搬运设备，广泛应用于收发站台货物的装卸，以及车间内各工序间不需堆垛的搬运作业。其中，托盘搬运车有两个货叉似的叉腿，叉腿的前端有两个小直径的承载轮。托盘上具有插孔，托盘搬运车搬运托盘时，托盘搬运车的叉腿插入托盘的插孔内，然后通过控制叉腿抬高，使得托盘离地以对托盘及托盘上的货物进行搬运。相关技术中，由于田字托盘的插孔处设置有加强筋，加强筋会对承载轮以及叉腿造成阻碍，使叉腿无法插入托盘的插孔内，使得托盘搬运车无法对田字托盘进行搬运，导致托盘搬运车的使用范围受限。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种托盘搬运车，实现托盘搬运车对田字托盘的搬运，增加托盘搬运车的应用范围。具体技术方案如下：

本申请第一方面的实施例提供了一种托盘搬运车，包括：

主车架；

副车架，所述副车架与所述主车架滑动连接，所述副车架可相对于所述主车架沿竖直方向滑动，所述副车架包括沿水平方向延伸的叉腿；

第一驱动件，所述第一驱动件配置为驱动所述副车架相对于所述主车架沿竖直方向滑动；

压轮板，所述压轮板设置于所述主车架上，且所述压轮板可相对于所述主车架沿竖直方向滑动；

连杆机构，所述连杆机构与所述叉腿对应设置，所述连杆机构的两端与所述副车架铰接，所述连杆机构的一端设有压轮，所述压轮位于所述压轮板下方且与所述压轮板相抵接，所述连杆机构的另一端设有承载轮；

第二驱动件，所述第二驱动件与所述压轮板连接，所述第二驱动件配置为所述第一驱动件驱动所述副车架沿竖直方向移动时，驱动所述压轮板移动。

一些实施例中，所述连杆机构包括前摇臂、拉杆和后摇臂，所述拉杆沿水平方向延伸且与所述叉腿对应设置，所述拉杆的两端分别与所述前摇臂和所述后摇臂铰接；所述前摇臂与所述副车架铰接，所述压轮设置于所述前摇臂远离所述拉杆的一侧；所述后摇臂与所述副车架铰接，所述承载轮设置于所述后摇臂远离所述拉杆的一侧。

一些实施例中，所述第二驱动件还配置为所述第一驱动件驱动所述副车架沿竖直方向移动时，固定所述压轮板。

一些实施例中，所述副车架还包括与所述叉腿固定连接的主体部，所述主体部与所述主车架滑动连接，所述主体部可相对于所述主车架沿竖直方向滑动。

一些实施例中，沿水平且垂直于所述叉腿延伸的方向上，所述主体部的两侧设置有滚轮，所述主车架上设置有沿竖直方向延伸的导轨，所述滚轮与所述导轨滑动连接。

一些实施例中，所述压轮包括第一轮体和穿设于所述第一轮体的第一转轴，所述第一轮体与所述第一转轴转动连接；所述前摇臂包括平行设置的两个固定板，所述两个固定板与所述副车架铰接连接，所述拉杆置于所述两个固定板之间且与所述两个固定板铰接；所述压轮置于所述两个固定板之间，且所述第一转轴与所述两个固定板铰接。

一些实施例中，所述承载轮包括两个第二轮体和分别穿设于所述两个第二轮体的两个第二转轴，所述第二轮体与所述第二转轴转动连接；所述后摇臂包括两个连接板和安装支架，所述两个连接板位于所述承载轮两侧且与所述两个第二转轴固定连接，所述安装支架内具有安装槽，所述安装槽用于容纳至少部分所述承载轮，所述两个连接板的至少部分结构置于所述安装槽内且与所述安装槽的槽壁铰接连接；所述安装支架与所述叉腿和所述拉杆铰接。

一些实施例中，所述后摇臂和所述叉腿具有第一铰接点，所述后摇臂和所述拉杆具有第二铰接点，沿高度方向上，所述第一铰接点位于所述第二铰接点上方。

一些实施例中，所述前摇臂和所述主体部具有第三铰接点，所述拉杆沿水平方向延伸时，所述拉杆与所述第三铰接点位于同一直线上。

一些实施例中，所述叉腿靠近所述连杆机构的一侧表面具有容纳槽，所述容纳槽用于容纳所述拉杆、所述后摇臂和所述承载轮。

一些实施例中，所述第一驱动件包括两个举升油缸，沿水平且垂直于所述叉腿延伸的方向上，所述两个举升油缸间隔设置；所述第二驱动件包括两个调节油缸，沿水平且垂直于所述叉腿延伸的方向上，所述两个调节油缸间隔设置。

一些实施例中，所述托盘搬运车还包括配重件，所述配重件设置于所述主车架远离所述副车架的一侧，且所述配重件的重量大于所述副车架的重量。

一些实施例中，所述叉腿上设置有通孔，沿竖直方向上，所述通孔的投影覆盖所述承载轮的投影。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的托盘搬运车中，当通过本申请实施例提供的托盘搬运车运输田字托盘时，托盘搬运车具有第一工作模式及第二工作模式。第一工作模式下，第一驱动件驱动副车架上升，第二驱动件驱动压轮板与副车架同步上升，以使副车架带动连杆机构整体与副车架同步上升的过程中，压轮板不对连杆机构造成阻挡。连杆机构与副车架上升至第一高度后，控制叉腿与连杆机构的前端插入田字托盘的插孔内并贯穿田字托盘，然后通过第二驱动件与第一驱动件控制连杆机构与副车架同步下降至初始高度。连杆机构与副车架同步下降至初始高度后，托盘搬运车切换至第二工作模式，第二工作模式下，承载轮与地面接触，第一驱动件驱动副车架沿竖直方向上升，使得副车架上的田字托盘离地，然后通过主车架上的脚轮及副车架上的承载轮对田字托盘及托盘上的货物进行运输。本申请实施例提供的托盘搬运车中，由于第二驱动机构能够驱动连杆机构与副车架同步上升，使得在插装田字托盘时，能够将叉腿及连杆机构升高，使得叉腿及连杆机构可以避开田字托盘插孔处的加强筋，从而使得叉腿能够顺利插入田字托盘的插孔内，以实现对田字托盘以及托盘上的货物进行搬运，增加托盘搬运车的应用范围。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为相关技术中一种田字托盘的一种结构示意图；

图2为本申请一些实施例中一种托盘搬运车的一种部分爆炸结构示意图；

图3为本申请一些实施例中一种托盘搬运车在第一工作模式下的一种结构示意图；

图4为本申请一些实施例中一种托盘搬运车在第二工作模式下的一种结构示意图；

图5为本申请一些实施例中一种托盘搬运车在第三工作模式下的一种结构示意图；

附图标记：田字托盘10、插孔101、加强筋102、主车架1、导轨11、副车架2、主体部21、滚轮211、叉腿22、容纳槽221、通孔222、延长部23、第一驱动件3、压轮板4、连杆机构5、前摇臂51、压轮511、第一轮体5110、第一转轴5111、固定板512、拉杆52、后摇臂53、连接板531、安装支架532、安装槽5321、承载轮54、第二轮体541、第二转轴542、第一铰接点55、第二铰接点56、第三铰接点57、第二驱动件6、配重件7、第三驱动件8、脚轮9。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

相关技术中，托盘搬运车搬运托盘时，托盘搬运车的叉腿插入托盘的插孔内，然后通过控制叉腿抬高，使得托盘离地以对托盘及托盘上的货物进行搬运。如图1所示，田字托盘10的插孔101处设置有加强筋102，当托盘搬运车对田字托盘10搬运时，田字托盘10上的加强筋102会对叉腿及叉腿前端的承载轮造成阻碍，使得叉腿及承载轮无法插入田字托盘10的插孔101内，使得托盘搬运车无法对田字托盘10进行搬运，导致托盘搬运车的使用范围受限。

为实现托盘搬运车对田字托盘、川字托盘等多种托盘的搬运，增加托盘搬运车的应用范围，本申请实施例提供了一种托盘搬运车，下面将结合附图对本申请实施例提供的托盘搬运车进行详细说明。其中，托盘包括但不限于田字托盘、川字托盘和九腿托盘等。

本申请第一方面的实施例提供了一种托盘搬运车，如图2至图5所示，包括主车架1、副车架2、第一驱动件3、压轮板4、连杆机构5和第二驱动件6，副车架2与主车架1滑动连接，副车架2可相对于主车架1沿竖直方向滑动，副车架2包括沿水平方向延伸的叉腿22；第一驱动件3配置为驱动副车架2相对于主车架1沿竖直方向滑动；压轮板4设置于主车架1上，且压轮板4可相对于主车架1沿竖直方向滑动；连杆机构5与叉腿22对应设置，连杆机构5的两端与副车架2铰接，连杆机构5的一端设有压轮511，压轮511位于压轮板4下方且与压轮板4相抵接，连杆机构5的另一端设有承载轮54；第二驱动件6与压轮板4连接，第二驱动件6配置为第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向移动时，驱动压轮板4移动。

本申请实施例中，如图2所示，图2为托盘搬运车的一种部分爆炸结构示意图。需要说明的是，为便于体现托盘搬运车中各部件的结构，图2中部分部件处于未安装状态。当托盘搬运车处于装配好的状态时，第二驱动件6及压轮板4安装于主车架1上，副车架2与主车架1滑动连接，连杆机构5与副车架2连接。

本申请实施例中，如图2所示，连杆机构5与叉腿22对应设置，具体的，叉腿22沿水平方向延伸，连杆机构5也沿水平方向延伸，叉腿22的延伸方向与连杆机构5的延伸方向相同。第二驱动件6配置为第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向移动时，驱动压轮板4与副车架2同步移动，具体的，第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向移动时，第二驱动件6驱动压轮板4也沿竖直方向移动，且其中，图2表示本申请中的托盘搬运车的一种局部爆炸结构示意图，为便于体现托盘搬运车内部结构及便于描述，图2中的副车架2、第一驱动件3、连杆机构5以及第二驱动件6均处于未安装状态。已组装完成的托盘搬运车中，第一驱动件3和第二驱动件6与主车架1连接，副车架2与主车架1滑动连接，连杆机构5位于副车架2上的叉腿22下方。

本申请实施例提供的托盘搬运车中，如图3和图4所示，当通过本申请实施例提供的托盘搬运车运输田字托盘10时，托盘搬运车具有第一工作模式及第二工作模式，第一工作模式用于使托盘搬运车中的叉腿22贯穿田字托盘10的插孔101，在第一工作模式时第二驱动件6驱动压轮板4沿竖直方向与副车架2同步运动，其中，同步运动可以理解为，压轮板4的移动方向和移动速度与副车架2的移动方向和移动速度相同。第二工作模式用于使托盘搬运车中的叉腿22提升，以带动托盘以及托盘上的货物离开地面，便于托盘的运输，在第二工作模式时第二驱动件6将压轮板4固定，压轮板4不发生移动。

本申请实施例中，第二驱动件6配置为驱动压轮板4与副车架2沿相同的方向同步移动。如图3所示，第一工作模式下，第一驱动件3驱动副车架2上升，第二驱动件6驱动压轮板4与副车架2同步上升，以使副车架2带动连杆机构5整体与副车架2同步上升的过程中，压轮板4不对连杆机构5造成阻挡。连杆机构5与副车架2上升至第一高度后，控制叉腿22与连杆机构5的前端插入田字托盘10的插孔101内并贯穿田字托盘10，然后通过第二驱动件6与第一驱动件3控制连杆机构5与副车架2同步下降至初始高度。其中，第一高度大于等于田字托盘10的加强筋102的厚度，如图3所示，图3中的副车架2与连杆机构5位于第一高度。初始高度为托盘搬运车插装及搬运托盘之前，叉腿22前端的承载轮54与地面接触且连杆机构5呈水平状态时，连杆机构5与副车架2所处的高度，如图5所示，图5中的副车架2与连杆机构5位于初始高度。

连杆机构5与副车架2同步下降至初始高度后，托盘搬运车切换至第二工作模式，第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向上升，使副车架2上的田字托盘10离地，且叉腿22前端的承载轮54与地面接触，然后通过主车架1上的脚轮9及副车架2上的承载轮54对田字托盘10及托盘上的货物进行运输。

本申请实施例提供的托盘搬运车中，由于第二驱动件6能够驱动连杆机构5与副车架2同步上升，使得在插装田字托盘10时，能够将叉腿22及连杆机构5升高，使得叉腿22及连杆机构5可以避开田字托盘10的插孔101处的加强筋102，从而使得叉腿22能够顺利插入田字托盘10的插孔101内。叉腿22贯穿田字托盘10的插孔101后，第一驱动件3驱动副车架2与连杆机构5上升，且承载轮54与地面接触，以实现对田字托盘10以及托盘上的货物进行搬运，增加托盘搬运车的应用范围。

一些实施例中，如图2至图5所示，连杆机构5包括前摇臂51、拉杆52和后摇臂53，拉杆52沿水平方向延伸且与叉腿22对应设置，拉杆52的两端分别与前摇臂51和后摇臂53铰接；前摇臂51与副车架2铰接，压轮511设置于前摇臂51远离拉杆52的一侧；后摇臂53与副车架2铰接，承载轮54设置于后摇臂53远离拉杆52的一侧。

本申请实施例中，如图2所示，连杆机构5包括拉杆52、前摇臂51及后摇臂53，前摇臂51设置于拉杆52左侧且与拉杆52左端铰接，后摇臂53设置于拉杆52右侧且与拉杆52右端铰接。拉杆52沿水平方向延伸且与叉腿22对应设置，具体的，叉腿22沿水平方向延伸，拉杆52也沿水平方向延伸，叉腿22的延伸方向与拉杆52相同，且沿竖直方向上，叉腿22的正投影覆盖拉杆52的正投影。连杆机构5的前摇臂51和后摇臂53与副车架2铰接，且前摇臂51上的压轮511与主车架1上的压轮板4抵接。

本申请实施例中，如图3所示，托盘搬运车由第一工作模式转换为第二工作模式时，第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向上升，使叉腿22抬升，副车架2带动与其铰接连接的前摇臂51的铰接处向上移动，使前摇臂51整体沿逆时针转动，从而转动带动拉杆52与前摇臂51连接的一端向上抬起且向靠近压轮511的一侧移动。副车架2带动与其铰接连接的后摇臂53的铰接处向上移动，且后摇臂53受到拉杆52的拉力，在副车架2与拉杆52的共同作用下，使后摇臂53沿顺时针方向转动，且在转动过程中使承载轮54与地面接触，以使承载轮54对叉腿22和叉腿22上的托盘进行支撑以及使托盘搬运车移动。

一些实施例中，第二驱动件6还配置为第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向移动时，固定压轮板4。

本申请实施例中，第二工作模式下，第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向上升，且第二驱动件6使压轮板4固定于当前高度，由于副车架2与前摇臂51铰接连接，副车架2带动前摇壁与副车架2的铰接处向上移动，又由于压轮板4与前摇臂51的压轮511抵接，压轮板4阻止压轮511沿竖直方向向上移动，从而使前摇臂51整体沿逆时针转动，具体的，前摇臂51与拉杆52连接的一端呈逆时针转动，从而带动拉杆52与前摇臂51连接的一端向上抬起且向靠压轮511的一侧移动。拉杆52的另一端与后摇臂53铰接，拉杆52在移动过程中为后摇臂53提供拉力，又由于后摇臂53与副车架2铰接，副车架2带动后摇臂53与副车架2的铰接处向上移动，在副车架2与拉杆52的共同作用下，后摇臂53相对于副车架2及承载轮54沿顺时针方向转动。在后摇臂53沿顺时针方向转动的过程中，后摇臂53与拉杆52连接的一侧上升，从而在承载轮54与地面接触的情况下，使得拉杆52与副车架2均上升，从而使得副车架2上的托盘离地，如图4所示，然后通过主车架1上的脚轮9及副车架2上的承载轮54对托盘及托盘上的货物进行运输。其中，当前高度为托盘搬运车插装及搬运托盘之前，叉腿22前端的承载轮54与地面接触且拉杆52呈水平状态时，压轮板4所处的高度。需要说明的是，本申请实施例中，高度均以地面为参照。

此外，托盘搬运车还具有第三工作模式，如图5所示，第三工作模式下，托盘搬运车的承载轮54与地面接触，拉杆52处于水平状态。托盘搬运车在对托盘进行搬运前处于第三工作模式。本申请实施例提供的托盘搬运车还可以用于对川字托盘等插孔处不具有加强筋的托盘进行搬运，当托盘搬运车对川字托盘等插孔处不设置有加强筋的托盘进行搬运时，托盘搬运车在在第三工作模式下移动，将叉腿22插入川字托盘的插孔。然后托盘搬运车由第三工作模式直接切换至第二工作模式，使得川字托盘离地实现川字托盘的搬运。

当托盘搬运车对田字托盘10等插孔101处设置有加强筋102的托盘进行搬运时，托盘搬运车由第三工作模式切换至第一工作模式，实现田字托盘10的叉取，然后托盘搬运车由第一工作模式切换至第二工作模式，使得田字托盘10离地，实现田字托盘10的搬运。

一些实施例中，如图2所示，第一驱动件3包括两个举升油缸，沿水平且垂直于叉腿22延伸的方向上，两个举升油缸间隔设置；第二驱动件6包括两个调节油缸，沿水平且垂直于叉腿22延伸的方向上，两个调节油缸间隔设置。

本申请实施例中，如图2所示，主车架1上设置有两个举升油缸，以驱动副车架2沿竖直方向移动，两个举升油缸间隔设置于主车架1的两侧，能够使副车架2的受力更加均衡，从而使叉腿22的两侧受力更加均衡，提高叉腿22承载托盘和货物时的稳定性，降低托盘和货物在运输过程中发生倾斜或掉落的概率。主车架1上设置有两个调节油缸，相对应的，主车架1两侧设置有两个压轮板4。两个调节油缸间隔设置于主车架1的两侧，能够提高压轮板4和副车架2同步上升的稳定性，且提高两个压轮板4上升的同步性，进一步提高叉腿22进入田字托盘10的插孔101时的稳定性。

可选的，当第二驱动件6为调节油缸时，调节油缸包括第一主体和第一升降轴，第一升降轴远离第一主体的一端与压轮板4连接，第一工作模式下，第一主体用于控制第一升降轴与压轮板4连接的一端沿竖直方向移动，从而带动压轮板4沿竖直方向移动。第一主体上可以设置升降轴锁紧装置，第二工作模式下，通过升降轴锁紧装置使第一升降轴固定，从而使压轮板4固定。

可选的，升降油缸包括第二主体和第二升降轴，第二升降轴远离第二主体的一端与副车架2连接，第二主体用于控制第二升降轴与副车架2连接的一端沿竖直方向移动，从而带动副车架2沿竖直方向移动。

一些实施例中，如图2至图5所示，副车架2还包括与叉腿22固定连接的主体部21，主体部21与主车架1滑动连接，主体部21可相对于主车架1沿竖直方向滑动。

本申请实施例中，主体部21和叉腿22固定连接，主体部21与主车架1滑动连接，具体的，主体部21可相对于主车架1沿竖直方向滑动，从而主体部21可带动与其固定连接的叉腿22相对于主车架1沿竖直方向滑动，实现叉腿22的提升和下降，进而实现位于叉腿22上的托盘的提升和下降。

一些实施例中，如图3至图5所示，前摇臂51和主体部21具有第三铰接点57，拉杆52沿水平方向延伸时，拉杆52与第三铰接点57位于同一直线上。

本申请实施例中，如图3和图5所示，拉杆52沿水平方向延伸时，拉杆52与第三铰接点57位于同一直线上，能够使托盘搬运车从第三工作模式切换至第一工作模式时，即副车架2与压轮板4同步上升时，以及叉腿22在第一工作模式的状态下进入田字托盘10的插孔101内时，连杆机构5处于死点位置，即此时连杆机构5的运动状态不发生变化，副车架2对连杆机构5的拉力与连杆机构5本身的重力以及压轮板4对前摇臂51的阻力三者受力平衡，从而使托盘搬运车处于第一工作模式时，叉腿22可以稳定的与地面保持一定的距离，使其能够平稳的进入田字托盘10的插孔101中，从而使托盘搬运车高效稳定的对田字托盘10进行搬运。

具体的，下面结合连杆机构5、压轮511以及承载轮54的受力情况对托盘搬运车的各个工作模式进行说明。

托盘搬运车对川字托盘等插孔处不具有加强筋的托盘进行搬运时，托盘搬运车由第三工作模式切换为第二工作模式，第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向上升，副车架2与前摇臂51铰接连接，副车架2提供给与前摇臂51铰接的点一个向上的力，使前摇臂51的中间位置在副车架2提供的向上的力的作用下发生移动。而前摇臂51设置压轮511的一端与压轮板4相抵接，此时压轮板4提供给压轮511一个向下的力，用于阻止压轮511沿竖直方向向上移动，即阻止前摇臂51一端向上移动。从而使前摇臂51整体呈逆时针转动趋势，具体的，前摇臂51与拉杆52连接的一端，大致以第三铰接点57为转动中心呈逆时针转动，而压轮511在压轮板4的限定下沿与压轮板4的接触面滑动。前摇臂51与拉杆52铰接连接，前摇臂51位于拉杆52左侧，前摇臂51转动时，提供给拉杆52一个向左的拉力，使拉杆52整体向左侧移动。拉杆52另一端与后摇臂53铰接，拉杆52向左移动，从而提供给后摇臂53一个向左的拉力(如图2至图5中箭头所示，朝向X的方向为左)。而后摇臂53与副车架2铰接，副车架2提供给后摇臂53一个向右的力。且后摇臂53远离拉杆52的一侧设置有承载轮54，后摇臂53与承载轮54铰接连接，承载轮54与地面接触，后摇臂53向左移动时，后摇臂53带动承载轮54向左移动，此时承载轮54与地面之间形成一个向右的摩擦力，用于阻止承载轮54向左移动。在拉杆52提供的向左拉力、副车架2提供的向右的拉力以及承载轮54提供的向右的摩擦力的共同作用下，后摇臂53整体沿顺时针方向转动，具体的，后摇臂53与拉杆52连接的一端，大致以后摇臂53与承载轮54的铰接点为转动中心沿顺时针方向转动。叉腿22在第一驱动件3的驱动和后摇臂53的支撑下上升，如图4所示。

可选的，托盘搬运车将川字托盘从一个位置搬运至另一位置后，第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向向下移动，前摇臂51沿顺时针方向转动，拉杆52向右移动，从而使后摇臂53逆时针转动，叉腿22向下移动，从而使得托盘与地面接触，托盘搬运车由第二工作模式切换为第三工作模式。托盘搬运车切换为第三工作模式后，整体沿远离托盘的一侧移动，从而使叉腿22移出川字托盘的插孔101，以便于继续下一组川字托盘搬运工作。

其次，托盘搬运车对田字托盘10等插孔101处具有加强筋102的托盘进行搬运时，托盘搬运车由第三工作模式切换为第一工作模式，此时第一驱动件3驱动副车架2上升，第二驱动件6驱动压轮板4与副车架2同步上升，在副车架2与压轮板4同步上升的过程中，副车架2带动压轮511与压轮板4同步上升，此时压轮板4与压轮511之间的力为静摩擦力，前摇臂51平行上移，不发生转动，从而不带动拉杆52、后摇臂53以及承载轮54不发生移动，使副车架2、连杆机构5、压轮板4和承载轮54在第三工作模式下的相对位置与第一工作模式下相同，不发生改变，但副车架2、连杆机构5、压轮板4和承载轮54整体平行上移，使承载轮54与地面之间的距离高于田字托盘10底部加强筋102的厚度，如图3所示，避免承载轮54在叉腿22进入插孔101时压到加强筋102。使得托盘搬运车在第一工作模式下，叉腿22能够平稳的进入田字托盘10的插孔101中。叉腿22进入田字托盘10的插孔101，承载轮54伸出插孔101外后，第一驱动件3驱动副车架2向下复位，第二驱动件6同步驱动压轮板4向下复位，从而使承载轮54与地面接触。然后托盘搬运车切换为第二工作模式，对田字托盘10以及托盘上的货物进行搬运。

可选的，托盘搬运车将田字托盘10从一个位置搬运至另一位置后，第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向向下移动，前摇臂51沿顺时针方向转动，拉杆52向右移动，从而使后摇臂53逆时针转动，叉腿22向下移动，从而使得托盘与地面接触，托盘搬运车由第二工作模式切换为第一工作模式，此时副车架2、连杆机构5、压轮板4和承载轮54整体与地面具有间距。托盘搬运车切换为第一工作模式后，整体沿远离托盘的一侧移动，从而使叉腿22移出田字托盘10的插孔101，以便于继续下一组田字托盘10的搬运工作。

可选的，如图2所示，托盘搬运车包括两个叉腿22和两个连杆机构5，每一连杆机构5与一个叉腿22对应设置，以更加平稳的叉取托盘及搬运托盘和托盘上的货物。

可选的，如图3和图5所示，托盘搬运车还包括设置于主车架1上的第三驱动件8，第三驱动件8可以为电动机等驱动设备，用于驱动托盘搬运车移动。

一些实施例中，如图2所示，沿水平且垂直于叉腿22延伸的方向上，主体部21的两侧设置有滚轮211，主车架1上设置有沿竖直方向延伸的导轨11，滚轮211与导轨11滑动连接。

本申请实施例中，如图2所示，主体部21的两侧设置有滚轮211，具体的，滚轮211对称设置于主体部21的两侧，滚轮211的数量可以为两个，也可以为四个。主车架1上设置有沿竖直方向延伸的导轨11，具体的，导轨11对称设置于主车架1的两侧，导轨11用于对滚轮211的移动方向进行限定。滚轮211与导轨11滑动连接，从而使副车架2与主车架1滑动连接，第一驱动件3驱动副车架2沿竖直方向上升，即第一驱动件3驱动滚轮211沿导轨11的延伸方向向上移动。滚轮211与导轨11滑动连接，能够使副车架2高效稳定的沿竖直方向上升或下降，从而使托盘搬运车稳定高效的对托盘进行搬运。

一些实施例中，如图3至图5所示，压轮511包括第一轮体5110和穿设于第一轮体5110的第一转轴5111，第一轮体5110与第一转轴5111转动连接；前摇臂51包括平行设置的两个固定板512，两个固定板512与副车架2铰接连接，拉杆52置于两个固定板512之间且与两个固定板512铰接；压轮511置于两个固定板512之间，且第一转轴5111与两个固定板512铰接。

本申请实施例中，如图3和图4所示，副车架2沿竖直方向移动时，前摇臂51与拉杆52铰接的一侧能够以第三铰接点57为转动中心转动，进而带动拉杆52向左移动。压轮511能够在固定板512之间转动，从而在前摇臂51转动时，使压轮511在压轮板4上左右滑动。副车架2与固定板512铰接连接，压轮511与固定板512铰接连接，拉杆52也与固定板512铰接连接。副车架2移动时，通过副车架2和拉杆52与固定板512的铰接，能够对前摇臂51的运动状态进行限定，控制前摇臂51的转动方向和转动高度，从而控制前摇臂51对拉杆52的拉升高度，控制整个连杆机构5的运行，实现托盘搬运车不同工作模式的切换，使得叉腿22能够对托盘进行抬起和放下，从而实现对川字托盘以及田字托盘10的搬运，增加托盘搬运车的应用范围。

一些实施例中，如图2至5所示，承载轮54包括两个第二轮体541和分别穿设于两个第二轮体541的两个第二转轴542，第二轮体541与第二转轴542转动连接；后摇臂53包括两个连接板531和安装支架532，两个连接板531位于承载轮54两侧且与两个第二转轴542固定连接，安装支架532内具有安装槽5321，安装槽5321用于容纳至少部分承载轮54，两个连接板531的至少部分结构置于安装槽5321内且与安装槽5321的槽壁铰接连接；安装支架532与叉腿22和拉杆52铰接。

本申请实施例中，如图2所示，安装支架532内具有安装槽5321，安装槽5321用于容纳至少部分承载轮54，使承载轮54能够在安装槽5321内转动，降低后摇臂53在转动过程中对承载轮54转动的稳定性的影响。安装支架532与叉腿22铰接，安装支架532与拉杆52铰接，且安装支架532通过连接板531与承载轮54铰接，使拉杆52发生移动时，通过叉腿22和承载轮54与安装支架532的铰接，能够对后摇臂53的运动状态进行限定，控制后摇臂53的转动方向和转动高度，从而控制后摇臂53对叉腿22的支撑高度，实现托盘搬运车不同工作模式的切换，使得叉腿22能够对托盘进行抬起和放下，从而实现对川字托盘以及田字托盘10的搬运，增加托盘搬运车的应用范围。

一些实施例中，如图3至图5所示，后摇臂53和叉腿22具有第一铰接点55，后摇臂53和拉杆52具有第二铰接点56，沿高度方向上，第一铰接点55位于第二铰接点56上方。

本申请实施例中，如图4和图5所示，拉杆52向左移动，在第二铰接点56的位置提供给后摇臂53一个向左的拉力，同时，叉腿22在第一铰接点55的位置提供给后摇臂53一个向右的力，且此时承载轮54与地面之间具有一个向右的摩擦力，用于阻止承载轮54向左移动。第一铰接点55位于第二铰接点56上方，能够使后摇臂53整体在拉杆52提供的向左的拉力、副车架2提供的向右的拉力以及承载轮54提供的向右的摩擦力的作用下，后摇臂53能够转动，使得后摇臂53与拉杆52连接的一侧上升，从而使得拉杆52与叉腿22均抬高，使得托盘离地以对托盘及托盘上的货物进行搬运。

本申请实施例中，如图4和图5所示，通过拉杆52对后摇臂53施加拉力使得后摇臂53相较于承载轮54转动，使得后摇臂53与拉杆52连接的一侧上升。与相关技术中的推杆结构相比，本申请提供的托盘搬运车在搬运托盘的过程中，能够降低叉腿22过长导致托盘搬运车失稳的概率，提高托盘搬运车的稳定性，且托盘搬运车的结构紧凑简单。

一些实施例中，如图2和图5所示，叉腿22靠近连杆机构5的一侧表面具有容纳槽221，容纳槽221用于容纳拉杆52、后摇臂53和承载轮54。

本申请实施例中，如图2和图5所示，首先，拉杆52、后摇臂53和承载轮54位于容纳槽221内，容纳槽221能够对拉杆52、后摇臂53和承载轮54进行保护，降低托盘搬运车在搬运过程中，托盘和托盘上的货物对拉杆52、后摇臂53和承载轮54等结构，以及对拉杆52、后摇臂53和承载轮54等结构之间的连接产生影响的概率，提高托盘搬运车的稳定性。其次，拉杆52、后摇臂53和承载轮54位于容纳槽221内，还能够提高叉腿22的强度，提高叉腿22的承载能力，拉杆52、后摇臂53和承载轮54能够对托盘和托盘上的货物对叉腿22施加的力进行分担，进一步提高托盘搬运车的稳定性。再者，拉杆52、后摇臂53和承载轮54位于容纳槽221内，还能够降低叉腿22及连杆机构5整体的厚度，使得叉腿22及连杆机构5能够更好地伸入托盘的插孔101，提高托盘搬运效率。

一些实施例中，如图3至图5所示，托盘搬运车还包括配重件7，配重件7设置于主车架1远离副车架2的一侧，且配重件7的重量大于副车架2的重量。

本申请实施例中，如图3至图5所示，配重件7设置于主车架1远离副车架2的一侧，且配重件7的重量大于副车架2的重量，能够降低托盘搬运车在搬运过程中失衡的概率。具体的，配重件7的重量可根据搬运托盘以及货物的重量进行选择，可根据实际需求设置，本申请对此不做限定。

可选的，如图3至图5所示，主车架1上还设置有脚轮9，脚轮9用于承载主车架1，以及在第三驱动件8的驱动下带动托盘搬运车移动。且配重件7、脚轮9和托盘以及货物可以形成跷跷板结构，从而进一步提高托盘搬运车在搬运过程中的稳定性，降低托盘搬运车在搬运过程中失衡的概率。

一些实施例中，如图2所示，叉腿22上设置有通孔222，沿竖直方向上，通孔222的投影覆盖承载轮54的投影。

本申请实施例中，如图2所示，叉腿22上设置有通孔222，沿竖直方向上，通孔222的投影覆盖承载轮54的投影，即承载轮54通过通孔222部分裸露，使工作人员能够直观的观察到承载轮54的工作状态，便于承载轮54的维修和更换。且叉腿22一般为钢结构，在叉腿22上设置通孔222还可以降低托盘搬运车的生产成本。

可选的，如图2所示，副车架2上还包括延长部23，延长部23设置于叉腿22末端，与叉腿22末端平行且固定连接。延长部23能够增加叉腿22的承载区，使叉腿22上能够放置更多的托盘，提高托盘搬运车的运输量，提高运输效率。可选的，通孔222可以延伸至延长部23。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (13)

1.一种托盘搬运车，其特征在于，包括：

主车架(1)；

副车架(2)，所述副车架(2)与所述主车架(1)滑动连接，所述副车架(2)可相对于所述主车架(1)沿竖直方向滑动，所述副车架(2)包括沿水平方向延伸的叉腿(22)；

第一驱动件(3)，所述第一驱动件(3)配置为驱动所述副车架(2)相对于所述主车架(1)沿竖直方向滑动；

压轮板(4)，所述压轮板(4)设置于所述主车架(1)上，且所述压轮板(4)可相对于所述主车架(1)沿竖直方向滑动；

连杆机构(5)，所述连杆机构(5)与所述叉腿(22)对应设置，所述连杆机构(5)的两端与所述副车架(2)铰接，所述连杆机构(5)的一端设有压轮(511)，所述压轮(511)位于所述压轮板(4)下方且与所述压轮板(4)相抵接，所述连杆机构(5)的另一端设有承载轮(54)；

第二驱动件(6)，所述第二驱动件(6)与所述压轮板(4)连接，所述第二驱动件(6)配置为所述第一驱动件(3)驱动所述副车架(2)沿竖直方向移动时，驱动所述压轮板(4)移动。

2.根据权利要求1所述的托盘搬运车，其特征在于，所述连杆机构(5)包括前摇臂(51)、拉杆(52)和后摇臂(53)，所述拉杆(52)沿水平方向延伸且与所述叉腿(22)对应设置，所述拉杆(52)的两端分别与所述前摇臂(51)和所述后摇臂(53)铰接；所述前摇臂(51)与所述副车架(2)铰接，所述压轮(511)设置于所述前摇臂(51)远离所述拉杆(52)的一侧；所述后摇臂(53)与所述副车架(2)铰接，所述承载轮(54)设置于所述后摇臂(53)远离所述拉杆(52)的一侧。

3.根据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征在于，所述第二驱动件(6)还配置为所述第一驱动件(3)驱动所述副车架(2)沿竖直方向移动时，固定所述压轮板(4)。

4.根据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征在于，所述副车架(2)还包括与所述叉腿(22)固定连接的主体部(21)，所述主体部(21)与所述主车架(1)滑动连接，所述主体部(21)可相对于所述主车架(1)沿竖直方向滑动。

5.根据权利要求4所述的托盘搬运车，其特征在于，沿水平且垂直于所述叉腿(22)延伸的方向上，所述主体部(21)的两侧设置有滚轮(211)，所述主车架(1)上设置有沿竖直方向延伸的导轨(11)，所述滚轮(211)与所述导轨(11)滑动连接。

6.根据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征在于，所述压轮(511)包括第一轮体(5110)和穿设于所述第一轮体(5110)的第一转轴(5111)，所述第一轮体(5110)与所述第一转轴(5111)转动连接；

所述前摇臂(51)包括平行设置的两个固定板(512)，所述两个固定板(512)与所述副车架(2)铰接连接，所述拉杆(52)置于所述两个固定板(512)之间且与所述两个固定板(512)铰接；所述压轮(511)置于所述两个固定板(512)之间，且所述第一转轴(5111)与所述两个固定板(512)铰接。

7.根据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征在于，所述承载轮(54)包括两个第二轮体(541)和分别穿设于所述两个第二轮体(541)的两个第二转轴(542)，所述第二轮体(541)与所述第二转轴(542)转动连接；

所述后摇臂(53)包括两个连接板(531)和安装支架(532)，所述两个连接板(531)位于所述承载轮(54)两侧且与所述两个第二转轴(542)固定连接，所述安装支架(532)内具有安装槽(5321)，所述安装槽(5321)用于容纳至少部分所述承载轮(54)，所述两个连接板(531)的至少部分结构置于所述安装槽(5321)内且与所述安装槽(5321)的槽壁铰接连接；所述安装支架(532)与所述叉腿(22)和所述拉杆(52)铰接。

8.根据权利要求3所述的托盘搬运车，其特征在于，所述后摇臂(53)和所述叉腿(22)具有第一铰接点(55)，所述后摇臂(53)和所述拉杆(52)具有第二铰接点(56)，沿高度方向上，所述第一铰接点(55)位于所述第二铰接点(56)上方。

9.根据权利要求4所述的托盘搬运车，其特征在于，所述前摇臂(51)和所述主体部(21)具有第三铰接点(57)，所述拉杆(52)沿水平方向延伸时，所述拉杆(52)与所述第三铰接点(57)位于同一直线上。

10.根据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征在于，所述叉腿(22)靠近所述连杆机构(5)的一侧表面具有容纳槽(221)，所述容纳槽(221)用于容纳所述拉杆(52)、所述后摇臂(53)和所述承载轮(54)。

11.根据权利要求1所述的托盘搬运车，其特征在于，所述第一驱动件(3)包括两个举升油缸，沿水平且垂直于所述叉腿(22)延伸的方向上，所述两个举升油缸间隔设置；

所述第二驱动件(6)包括两个调节油缸，沿水平且垂直于所述叉腿(22)延伸的方向上，所述两个调节油缸间隔设置。

12.根据权利要求1所述的托盘搬运车，其特征在于，所述托盘搬运车还包括配重件(7)，所述配重件(7)设置于所述主车架(1)远离所述副车架(2)的一侧，且所述配重件(7)的重量大于所述副车架(2)的重量。

13.根据权利要求1所述的托盘搬运车，其特征在于，所述叉腿(22)上设置有通孔(222)，沿竖直方向上，所述通孔(222)的投影覆盖所述承载轮(54)的投影。

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