CN219114087U - 机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手装置；本装置在机械手基板上开设滑槽，在滑槽内滑动安装吸盘调节装置用来调节吸盘位置，吸盘调节装置包括滑动组件和松紧调节装置，滑动组件用来带动吸盘进行位移，松紧调节装置用于调节滑动组件与机械手基板的之间的松紧程度，保证吸盘位移后与机械手基板实现相对固定。本装置通过滑槽和吸盘调节装置的设定，使得机械手装置可以灵活调节吸盘位置，可以满足吸盘对多种尺寸、多种形状产品的抓取搬运，具有良好的兼容性和适应性；同时也简化了操作流程，量化了位置调整数据，节省吸盘调整的时间，可以快速响应不同产品的生产需求，从而提高生产效率。

Description

机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手装置。

背景技术

在机械领域中常采用机械手来抓取和搬运物体，一方面作业精度较高，另一方面作业效率较高。在液晶显示模组和触摸屏领域中，自动化设备也常常需要用到机械手在各个工序之间搬运产品。机械手可以采用吸盘来吸取产品，在不同工艺流程中，或者不同工位中产品尺寸存在差异，形状存在差异，所以需要机械手上的吸盘调整位置以适应各类产品。

但是传统的机械手结构复杂笨重，对于吸盘位置调节不方便，难以快速响应多种尺寸、多种形状产品的抓取搬运，影响生产型号切换效率，难以满足生产需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手装置，能够根据不同形状、不同尺寸产品灵活调节吸盘位置，快速响应不同产品的生产需求。

本实用新型的目的可以通过一下技术方案实现：

一种机械手装置，包括机械手基板，所述机械手基板开设有滑槽；

多个吸盘调节装置，所述吸盘调节装置包括吸盘、滑动组件和松紧调节装置，所述吸盘用于吸附待转移基材，所述吸盘与所述滑动组件连接，所述滑动组件与所述滑槽滑动装配，所述松紧调节装置与所述滑动组件连接，所述松紧调节装置用于调节所述滑动组件与所述机械手基板之间的松紧以便所述滑动组件带动所述吸盘移动后进行固定。

在其中一个实施例中，所述滑动组件包括第一吸盘调整块和第二吸盘调整块，所述第二吸盘调整块与所述吸盘的吸附部位于所述机械手基板同一侧，所述吸盘的吸附部用于吸附待转移基材，所述第一吸盘调整块与所述吸盘的固定部位于所述机械手基板的另一侧，所述吸盘的固定部与所述第一吸盘调整块和所述第二吸盘调整块均连接；

所述第一吸盘调整块和所述第二吸盘调整块的中间均设有凸起部，所述第一吸盘调整块的外缘和所述第二吸盘调整块的外缘分别位于所述机械手基板的两侧，所述第一吸盘调整块的凸起部和所述第二吸盘调整块的凸起部相对，两个所述凸起部均位于所述滑槽中。

在其中一个实施例中，所述松紧调节装置包括调节螺栓，所述调节螺栓依次穿过所述第一吸盘调整块的凸起部和所述滑槽并与所述第二吸盘调整块螺纹连接，当所述调节螺栓与所述第二吸盘调整块螺纹孔松开时，所述第一吸盘调整块和第二吸盘调整块与开设有所述滑槽的所述机械手基板之间能够进行滑动，当所述调节螺栓与所述第二吸盘调整块螺纹孔拧紧时，所述第一吸盘调整块和第二吸盘调整块夹紧在所述机械手基板的两侧。

在其中一个实施例中，所述松紧调节装置还包括第一固定块和调节把手，所述调节螺栓的一端与所述调节把手连接，所述调节螺栓的另一端与所述第一固定块螺纹连接，所述调节把手位于所述机械手基板设置有所述第一吸盘调整块的一侧，所述第一固定块位于所述机械手基板设置有所述吸盘的一侧。

在其中一个实施例中，所述第一吸盘调整块和所述第二吸盘调整块采用具有低发尘和自润滑的塑料材质。

在其中一个实施例中，还包括过压感应装置，所述过压感应装置包括光电开关、吸盘连接杆和到位感应片，所述光电开关设置在所述机械手基板上，所述吸盘连接杆与所述机械手基板滑动装配，所述吸盘连接杆的一端通过弹性部与所述吸盘连接，所述吸盘连接杆的另一端与到位感应片连接，所述到位感应片和所述光电开关位于所述机械手基板设置有第一吸盘调整块的一侧，所述吸盘连接杆通过弹性部的形变带动所述到位感应片在第一位置和第二位置切换以控制光电开关的感应信号，当所述到位感应片位于所述第一位置时，所述弹性部处自身伸展状态，所述到位感应片位于所述光电开关的感应区域外且所述光电开关无信号发出，当所述到位感应片位于所述第二位置时，所述吸盘与所述待转移基材抵接且弹性部被压缩，所述到位感应片位于所述光电开关感应区域内且所述光电开关发出感应信号。

在其中一个实施例中，机械手基板开设有若干滑槽，所述滑槽的形状设计为长条形、弧形或者圆环形，若干所述滑槽在所述机械手基板上布置成树杈状、网格状。

在其中一个实施例中，所述机械手装置还包括刻度标记，所述刻度标记设置在所述机械手基板远离所述吸盘的一侧，所述刻度标记的刻度线沿所述滑槽的槽边缘间隔布置，所述刻度线的间隔方向与所述吸盘的移动方向一致。

在其中一个实施例中，所述机械手基板上开设有若干减重孔，所述机械手装置还包括机械手支架，所述机械手基板安装在机械手支架上，所述机械手支架由型材和薄铝材构成。

本实用新型提供了一种机械手装置，具备以下有益效果：首先，本装置在机械手基板上开设滑槽，在滑槽内滑动安装吸盘调节装置用来调节吸盘位置，吸盘调节装置包括滑动组件和松紧调节装置，滑动组件用来带动吸盘进行位移，松紧调节装置用于调节滑动组件与机械手基板的之间的松紧程度，保证吸盘位移后与机械手基板实现相对固定。本装置通过滑槽和吸盘调节装置的设定，使得机械手装置可以灵活调节吸盘位置，可以满足吸盘对多种尺寸、多种形状产品的抓取搬运，具有良好的兼容性和适应性；同时也简化了操作流程，量化了位置调整数据，节省吸盘调整的时间，可以快速响应不同产品的生产需求，从而提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例在一视角下的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的吸盘调节装置在一视角下的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的吸盘调节装置在另一视角下的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例的过压感应装置在一视角下的结构示意图。

附图标记说明：

10、机械手支架；20、机械手真空基板；201、滑槽；202、减重孔；30、吸盘调节装置；301、吸盘；302、第一吸盘调整块；303、第二吸盘调整块；306、第一固定块；307、调节把手；40、过压感应装置；401、光电开关；402、吸盘连接杆；404、到位感应片；50、待转移基材。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型在某些实施例中提供了一种机械手装置，如图1所示，包括机械手基板20和吸盘调节装置30，机械手基板20开设有滑槽201。吸盘调节装置30包括吸盘301、滑动组件和松紧调节装置，吸盘301用于吸附待转移基材50，吸盘301与滑动组件连接，滑动组件与滑槽201滑动装配，松紧调节装置与滑动组件连接，松紧调节装置用于调节滑动组件与机械手基板20之间的松紧以便滑动组件带动吸盘301移动后进行固定。

参照图1，本实用新型的机械手装置的工作流程为：首先，机械手基板20移动至与待转移基材50对应的位置，此时吸盘301与待转移基材50之间可以有一定距离而两者并未直接接触，但是可以明显对比出吸盘301的分布情况与待转移基材50的形状是否匹配。生产工人根据待转移基材50的形状、尺寸以调整各个吸盘301的位置，使得吸盘301分布情况与抓取待转移基材50匹配，具体可以体现为尽量使得待抓取基材50各个部分均被吸盘301覆盖到。具体调节过程中，松紧调节装置处于松开的状态，滑动组件可以在滑槽201中滑动。比如通过松紧调节装置将滑动组件与机械手基板20之间调整为分离状态，两者之间具有一定滑动空隙，滑动组件可以带动吸盘301在滑槽201内相对于机械手基板20进行滑动，直至将吸盘301移至与待转移基材50相对的最合适的吸附位置。待吸盘301移动到合适的位置后，可以通过松紧调节装置将滑动组件与机械手基板20锁紧，使得滑动组件相对于机械手基板20固定，此时各个吸盘的分布情况与待转移基材的形状匹配。最后机械手基板20向待转移基材50靠近，使得吸盘301吸附在待转移基材50上。

由于在机械手基板20上开设滑槽201，且设置有多个吸盘调节装置30，使得本装置能够依据产品的形状和尺寸适当调节各个吸盘301位置以适应不同产品的抓取搬运，具有良好的兼容性和适应性。同时也由于开设滑槽201能够对滑动组件进行导向，使得吸盘调节装置30能够快速灵活的调节到合适的位置，简化操作流程，减少调节时间，从而提高生产效率。

在一些实施方式中，滑动组件包括第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303，第二吸盘调整块303与吸盘301的吸附部位于机械手基板20同一侧，吸盘301的吸附部用于吸附待转移基材50。第一吸盘调整块302与所述吸盘301的固定部位于机械手基板20的另一侧。具体的，吸盘301的吸附部是指与待转移基材50相接触且二者之间空气被抽走后形成真空状态从而达到吸附待转移基材50的部分，吸盘301的固定部是指除了吸附部之外的部分，比如用于形成真空状态的气管或与气管相连的气管接头，又或者是用于与机械手基板20相连接的部分。吸盘301的固定部与所述第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303均连接；第一吸盘调整块302的外缘和第二吸盘调整块303的外缘分别位于机械手基板20的两侧，第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303的中间均设有凸起部，第一吸盘调整块302的凸起部和第二吸盘调整块303的凸起部相对，两个凸起部均位于滑槽201中。

参照图2和图3，在机械手基板20的两侧分别设置第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303，由于第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303上中间设有凸起部，而两个凸起部相对且位于滑槽201中，所以第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303的外缘之间(未凸起的部分)相对时形成一个凹槽，当需要调节吸盘301的位置时，通过松紧调节装置使得第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303的外缘与机械手基板20松开，第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303在凹槽内可以相对机械手基板20滑动，从而实现吸盘301的位置调整。当吸盘301位置调整完毕需要进行固定时，松紧调整装置将第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303的外缘夹紧在机械手基板20的两侧，实现第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303与机械手基板20锁紧。

在一些实施方式中，松紧调节装置包括调节螺栓，调节螺栓依次穿过第一吸盘调整块302的凸起部和滑槽201并与第二吸盘调整块303螺纹连接，当调节螺栓与第二吸盘调整块303螺纹孔松开时，第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303与开设有滑槽201的机械手基板20之间能够进行滑动，当调节螺栓与第二吸盘调整块303螺纹孔拧紧时，第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303夹紧在机械手基板20的两侧。

当吸盘301需要抓取吸附待转移基材50时，吸盘301需要与机械手基板20固定；此时调节螺栓穿过第一吸盘调整块302与第二吸盘调整块303螺纹连接，将第一吸盘调整块302的外缘、第二吸盘调整块303的外缘以及位于二者之间的机械手基板20三者锁紧固定，以便吸盘301在抓取待转移基材50以及转移待转移基材50时能够稳定，不发生偏移，保证吸盘301的抓取效果以及机械手装置的搬运效果。

当需要调整吸盘301的位置去抓取不同规格的待转移基材50时，将调节螺栓与第二吸盘调整块303的螺纹孔松开，第一吸盘调整块302的外缘与第二吸盘调整块303的外缘产生空隙，使得第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303通过空隙相对于机械手基板20进行滑动，从而带动与其相连的吸盘301实现位移上的调整，从而适应不同的基材，满足不同的产品需求。

在一些实施方式中，松紧调节装置还包括第一固定块306和调节把手307，调节螺栓的一端与调节把手307连接，调节螺栓的另一端与第一固定块306螺纹连接，调节把手307位于机械手基板20设置有第一吸盘调整块302的一侧，第一固定块306位于机械手基板20设置有吸盘301的一侧，所述第一吸盘调整块302和所述第二吸盘调整块303采用具有低发尘和自润滑特性的塑料材质。

工人在调节吸盘301位置时，工人可以直接通过调节把手307拧动调节螺栓，无需更换或者借助其他工具，省时省力。

在本实施例中，当第一吸盘调整块302和所述第二吸盘调整块303采用具有低发尘和自润滑特性的塑料材质时，第一固定块306可采用金属材质，由于金属的强度要远远优于塑料材质，因此这样设置可以使得调节螺栓在对第一吸盘调整块302和第二吸盘调整块303与机械手基板20锁紧时更加稳固。同时也避免调节螺栓将锁紧力作用在第二吸盘调整块303上，保证了第二吸盘调整块303的强度以及耐用性。

在本实施例中，第一吸盘调整块302和第一吸盘调整块302采用的塑料材质具有低发尘、自润滑的特点，此类塑料与金属接触时，二者之间的摩擦几乎不会产生颗粒及粉尘，能有效保障设备内及生产车间的洁净度，从而有效保障了产品的品质；同时由于自润滑的特点也使得第一吸盘调整块302和第一吸盘调整块302与机械手基板20的滑动更架顺畅。

该塑料材质还具有密度低、结构强度及耐候性好的特点，这些特点使得本装置相比现有的机械手装置的金属结构更加轻便，性价比也更高。

在一些实施方式中，还包括过压感应装置40，过压感应装置40包括光电开关401、吸盘连接杆402和到位感应片404，光电开关401设置在机械手基板20上，吸盘连接杆402与机械手基板2滑动装配，吸盘连接杆402的一端通过弹性部与吸盘301连接，吸盘连接杆402的另一端与到位感应片404连接，到位感应片404和光电开关401位于机械手基板20设置有第一吸盘调整块302的一侧，吸盘连接杆402通过弹性部的形变带动到位感应片404在第一位置和第二位置切换以控制光电开关401的感应信号，当到位感应片404位于第一位置时，弹性部保持原状，到位感应片404位于光电开关401的感应区域外且光电开关401无信号发出，当到位感应片404位于第二位置时，吸盘301与待转移基材50抵接且弹性部被压缩，到位感应片404位于光电开关401感应区域内且光电开关401发出感应信号。

过压感应装置40的设置能够有效避免产品因机械手装置过压而损坏。参照图4，当机械手基板20移至待转移基材50时，机械手基板20需要逐渐靠近待转移基材50以便吸盘301接触待转移基材50，在吸取过程中，吸盘301与待转移基材50之间从刚接触到相互挤压在此过程中机械手装置具有一定行进范围，此处的行进范围就等于弹性部的压缩行程。

在行进范围或者弹性部的压缩行程之内，吸盘301与待转移基材50之间通过挤压所产生的空间被弹性部所吸收，吸盘连接杆402不会带动到位感应片404移至光电开关401的感应区域，因此光电开关401不会向机械手装置发出感应信号。在行进范围内，机械手基板20继续向待转移基材50靠近，此时机械手基板20带动吸盘301抵接待转移基材50不仅不会造成待转移基材50的损坏，还能够增强吸盘301的吸附力；

当超过行进范围或者弹性部的压缩行程时，弹性部不再吸收吸盘301与待转移基材50之间因挤压所产生的压缩量，此时弹性部会推动吸盘连接杆402，吸盘连接杆402带动到位感应片404移至光电开关401的感应区域内，随即光电开关401向机械手装置发出感应信号，使得机械手装置停止向待转移基材50靠近，避免过度挤压将待转移基材50压坏。过压感应装置40还可以根据不同厚度的产品对弹性部的压缩行程进行调整，从而使得本装置更具有普适性。

在一些实施方式中，所述机械手基板20开设有若干滑槽201，所述滑槽201的形状为长条形、弧形或者圆环形，若干所述滑槽201在所述机械手基板20上布置成树杈状或网格状。

可以根据产品形状和尺寸的特点在机械手基板20上开设不同形状的滑槽201，比如，在机械手基板20开设多个长条形滑槽201，且多个长条形滑槽201排布形成树杈状。

在一些实施方式中，机械手装置还包括刻度标记，刻度标记设置在所述机械手基板20远离所述吸盘301的一侧，刻度标记的刻度线沿所述滑槽201的槽边缘间隔布置，刻度线的间隔方向与吸盘301的移动方向一致。

通过在滑槽201的两侧设置刻度标记，能够使得生产工人在调节吸盘301的位置时可以根据刻度标记进行位置数据量化调整，并对位置数据进行记录。再次生产同型号产品时，可根据记录数据进行精准调整，有效减少切型调试时间，提高了车间生产效率。

在一些实施方式中，机械手基板20上开设有若干减重孔202，机械手装置还包括机械手支架10，机械手基板20安装在机械手支架10上，机械手支架10由型材和薄铝材构成。减重孔202可以减少本装置的整体重量，使得装置具有轻量化，从而减少能耗。

通过型材和薄铝材制成的机械手支架10，使得机械手整体装置在保证整体刚性的同时，兼具轻量化的特点，既可以避免因机械手支架发生变形造成产品损坏，减低次品率；又能够降低整体装置在运动过程中的振动，减少能耗。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (9)

1.一种机械手装置，其特征在于：包括：

多个机械手基板(20)，所述机械手基板(20)开设有滑槽(201)；

吸盘调节装置(30)，所述吸盘调节装置(30)包括吸盘(301)、滑动组件和松紧调节装置，所述吸盘(301)用于吸附待转移基材(50)，所述吸盘(301)与所述滑动组件连接，所述滑动组件与所述滑槽(201)滑动装配，所述松紧调节装置与所述滑动组件连接，所述松紧调节装置用于调节所述滑动组件与所述机械手基板(20)之间的松紧以便所述滑动组件带动所述吸盘(301)移动后进行固定。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述滑动组件包括第一吸盘调整块(302)和第二吸盘调整块(303)，所述第二吸盘调整块(303)与所述吸盘(301)的吸附部位于所述机械手基板(20)同一侧，所述吸附部用于吸附所述待转移基材(50)，所述第一吸盘调整块(302)与所述吸盘(301)的固定部位于所述机械手基板(20)的另一侧，所述吸盘(301)的固定部与所述第一吸盘调整块(302)和所述第二吸盘调整块(303)均连接；

所述第一吸盘调整块(302)和所述第二吸盘调整块(303)的中间均设有凸起部，所述第一吸盘调整块(302)的外缘和所述第二吸盘调整块(303)的外缘分别位于所述机械手基板(20)的两侧，所述第一吸盘调整块(302)的凸起部和所述第二吸盘调整块(303)的凸起部相对，两个所述凸起部均位于所述滑槽(201)中。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于：所述松紧调节装置包括调节螺栓，所述调节螺栓依次穿过所述第一吸盘调整块(302)的凸起部和所述滑槽(201)并与所述第二吸盘调整块(303)螺纹连接，当所述调节螺栓与所述第二吸盘调整块(303)螺纹孔松开时，所述第一吸盘调整块(302)和第二吸盘调整块(303)与开设有所述滑槽(201)的所述机械手基板(20)之间能够进行滑动，当所述调节螺栓与所述第二吸盘调整块(303)螺纹孔拧紧时，所述第一吸盘调整块(302)和第二吸盘调整块(303)夹紧在所述机械手基板(20)的两侧。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于：所述松紧调节装置还包括第一固定块(306)和调节把手(307)，所述调节螺栓的一端与所述调节把手(307)连接，所述调节螺栓的另一端与所述第一固定块(306)螺纹连接，所述调节把手(307)位于所述机械手基板(20)设置有所述第一吸盘调整块(302)的一侧，所述第一固定块(306)位于所述机械手基板(20)设置有所述吸盘(301)的一侧。

5.根据权利要求2-4任一项所述的机械手装置，其特征在于：所述第一吸盘调整块(302)和所述第二吸盘调整块(303)采用具有低发尘和自润滑特性的塑料材质。

6.根据权利要求2-4任一项所述的机械手装置，其特征在于：还包括过压感应装置(40)，所述过压感应装置(40)包括光电开关(401)、吸盘连接杆(402)和到位感应片(404)，所述光电开关(401)设置在所述机械手基板(20)上，所述吸盘连接杆(402)与所述机械手基板(20)滑动装配，所述吸盘连接杆(402)的一端通过弹性部与所述吸盘(301)连接，所述吸盘连接杆(402)的另一端与到位感应片(404)连接，所述到位感应片(404)和所述光电开关(401)位于所述机械手基板(20)设置有第一吸盘调整块(302)的一侧，所述吸盘连接杆(402)通过弹性部的形变带动所述到位感应片(404)在第一位置和第二位置切换以控制光电开关(401)的感应信号，当所述到位感应片(404)位于所述第一位置时，所述弹性部处于自身伸展状态，所述到位感应片(404)位于所述光电开关(401)的感应区域外且所述光电开关(401)无信号发出，当所述到位感应片(404)位于所述第二位置时，所述吸盘(301)与所述待转移基材(50)抵接且弹性部被压缩，所述到位感应片(404)位于所述光电开关(401)感应区域内且所述光电开关(401)发出感应信号。

7.根据权利要求1-4任一项所述的机械手装置，其特征在于：所述机械手基板(20)开设有若干滑槽(201)，所述滑槽(201)的形状设计为长条形、弧形或者圆环形，若干所述滑槽(201)在所述机械手基板(20)上布置成树杈状或网格状。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于：所述机械手装置还包括刻度标记，所述刻度标记设置在所述机械手基板(20)远离所述吸盘(301)的一侧，所述刻度标记的刻度线沿所述滑槽(201)的槽边缘间隔布置，所述刻度线的间隔布置方向与所述吸盘(301)的移动方向一致。

9.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述机械手基板(20)上开设有若干减重孔(202)，所述机械手装置还包括机械手支架(10)，所述机械手基板(20)安装在机械手支架(10)上，所述机械手支架(10)由型材和薄铝材构成。

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