CN213415494U - 夹具及具有其的机械手组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹具及具有其的机械手组件，夹具包括：固定支架；吸盘，吸盘设在固定支架的下方；夹紧气缸，夹紧气缸包括固定件和转动件，转动件的一端与固定件转动连接，夹紧气缸为至少两个,固定件设在固定支架上使得至少两个夹紧气缸的转动件在夹紧状态下时吸盘位于夹紧中心的贴近固定支架的一侧；夹紧组件，夹紧组件与夹紧气缸一一对应，夹紧组件的一端与转动件的另一端连接，夹紧气缸驱动固定支架两侧的夹紧组件朝向和远离彼此的方向移动；角度调节装置，角度调节装置与夹紧组件的另一端连接，角度调节装置具有与物料接触的夹持面，夹持面与竖直面之间的角度可调节。根据本实用新型的夹具，可以提高待搬运产品固定的可靠性。

Description

夹具及具有其的机械手组件

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，尤其是涉及一种夹具及具有其的机械手组件。

背景技术

相关技术中，应对社会劳动力的减少，人工成本的增加，推动经济的快速发展，工业自动化的成为了必要，工厂使用越来越多的机械手代替人工进行批量产品的生产作业，既可以节约成本，又可以保证摆放的一致性。对于需要多种尺寸的纸盒、塑料盒体、塑料软包装混合抓取搬运的情况，需要机械手能够去进行抓取不同尺寸规格的纸盒、塑料盒体、塑料软包装。现有的夹具通常采用吸盘吸取具有一定硬度的塑料袋或纸箱，对于塑性较高的塑料袋，搬运时存在明显晃动及脱落的风险，无法满足节拍，无法进行快速吸取搬运。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种夹具，所述夹具吸附固定待搬运件的可靠性高。

本实用新型还提出一种机械手组件，所述机械手组件包括上述夹具。

根据本实用新型实施例的夹具，包括：固定支架；吸盘，所述吸盘设在所述固定支架的下方；夹紧气缸，所述夹紧气缸包括固定件和转动件，所述转动件的一端与所述固定件转动连接，所述转动件的转动轴线沿第一方向延伸，所述夹紧气缸为至少两个，所述固定件设在所述固定支架上使得至少两个所述夹紧气缸的所述转动件在夹紧状态下时所述吸盘位于夹紧中心的贴近所述固定支架的一侧；夹紧组件，所述夹紧组件与所述夹紧气缸一一对应，所述夹紧组件的一端与所述转动件的另一端连接，在第二方向上，所述固定支架相对的两侧中的每侧均设有至少一个所述夹紧组件，所述第二方向与所述第一方向垂直且所述第二方向位于水平面内，所述夹紧气缸驱动所述固定支架两侧的所述夹紧组件朝向和远离彼此的方向移动；角度调节装置，所述角度调节装置与所述夹紧组件的另一端连接，所述角度调节装置具有与物料接触的夹持面，所述夹持面与竖直面之间的角度可调节，在夹紧状态，所述夹持面的至少部分位于所述吸盘的下方。

根据本实用新型实施例的夹具，通过在固定支架的下方设有吸盘，并在固定支架上设置夹紧气缸，在夹紧气缸的转动件的远离固定件的一端设置夹紧组件，并且夹紧组件为多个且分布在固定支架相对的两侧，由此既可以通过吸盘吸附待搬运产品，并可以在吸盘吸附力不足的情况下可以通过夹紧组件进一步夹紧待搬运产品，从而提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。另外，在夹紧组件的远离转动件的一端设有角度调节装置，角度调节装置的与待搬运产品接触的夹持面与竖直面之间的角度可调，从而可以实现对于不同尺寸的产品，均能够使得夹持面与待搬运产品的外壁面更好的贴合，从而进一步提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹紧组件包括：压臂，所述压臂包括竖直臂和水平臂，所述竖直臂的上端与所述转动件连接，所述水平臂与所述竖直臂的下端连接；转接块，所述转接块包括横向块和竖直块，所述横向块与所述水平臂连接，所述竖直块与所述横向块连接且向下延伸，所述角度调节装置与所述竖直块连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述转接块为多个，多个所述转接块沿所述水平臂的长度方向间隔开，每个所述转接块上均连接一个所述角度调节装置。

根据本实用新型的一些实施例，所述角度调节装置包括：角度调节器，所述角度调节器与所述夹紧组件连接；压头，所述压头与所述角度调节器连接，所述压头形成所述夹持面。

在本实用新型的一些实施例中，所述压头为橡胶件。

在本实用新型的一些实施例中，所述角度调节器包括：连接件，所述连接件与所述夹紧组件连接，所述连接件的远离所述夹紧组件的一侧具有调节槽，所述连接件具有两个安装腔，两个所述安装腔分别位于所述调节槽的上下两侧，每个安装腔均具有与所述调节槽连通的开口；弹性件，每个所述安装腔内均设有所述弹性件；滚珠，每个所述安装腔内均设有所述滚珠，所述滚珠设在所述弹性件的靠近所述调节槽的一端，所述弹性件驱动所述滚珠的部分穿过所述开口；调节件，所述调节件的一侧与所述压头连接，所述调节件的另一侧的突起部分伸入所述调节槽且与所述滚珠止抵，伸入所述调节槽的部分的末端直径大于两个所述滚珠之间的距离。

根据本实用新型的一些实施例，所述固定支架上设有走线通道。

根据本实用新型的一些实施例，所述吸盘为海绵吸盘。

根据本实用新型的一些实施例，还包括：外壳保护罩，所述外壳保护罩固定在所述固定支架上。

根据本实用新型实施例的机械手组件，包括：机械手和上述夹具，所述固定支架与所述机械手连接。

根据本实用新型实施例的机械手组件，通过在固定支架的下方设有吸盘，并在固定支架上设置夹紧气缸，在夹紧气缸的转动件的远离固定件的一端设置夹紧组件，并且夹紧组件为多个且分布在固定支架相对的两侧，由此既可以通过吸盘吸附待搬运产品，并可以在吸盘吸附力不足的情况下可以通过夹紧组件进一步夹紧待搬运产品，从而提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。另外，在夹紧组件的远离转动件的一端设有角度调节装置，角度调节装置的与待搬运产品接触的夹持面与竖直面之间的角度可调，从而可以实现对于不同尺寸的产品，均能够使得夹持面与待搬运产品的外壁面更好的贴合，从而进一步提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的夹具的立体图，其中，夹紧组件处于夹紧状态；

图2是根据本实用新型实施例的夹具的内部结构视图；

图3是根据本实用新型实施例的夹具的立体图，其中，夹紧组件处于打开状态；

图4是根据本实用新型实施例的夹具的部分结构的立体图；

图5是根据本实用新型实施例的夹具的部分结构的立体图；

图6是根据本实用新型实施例的夹具的夹紧气缸、夹紧组件和角度调节装置的立体图；

图7是根据本实用新型实施例的夹具的角度调节装置的示意图；

图8是根据本实用新型实施例的夹具和被吸附件的立体图，其中夹紧组件处于打开状态；

图9是根据本实用新型实施例的夹具和被吸附件的立体图，其中夹紧组件处于夹紧状态；

图10是根据本实用新型实施例的机械手和夹具的固定支架的立体图。

附图标记：

夹具100，

固定支架1，连接杆11，安装板12，法兰板13，

吸盘2，

夹紧气缸3，固定件31，转动件32，角座33，

夹紧组件4，压臂41，竖直臂411，水平臂412，转接块42，横向块421，竖直块422,

角度调节装置5，角度调节器51，连接件511，调节槽5111，安装腔5112，开口5113，

弹性件512，滚珠513，调节件514，压头52，夹持面521，

桥架6，走线通道61，

外壳保护罩7，第一保护罩71，第二保护罩72，外壳连接板73，

机械手200。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面参考图1-图10描述根据本实用新型实施例的夹具100。

如图1-图6所示，根据本实用新型实施例的夹具100，包括固定支架1、吸盘2、夹紧气缸3、夹紧组件4和角度调节装置5。

具体而言，吸盘2设在固定支架1的下方，由此便于吸盘2吸附待搬运件的上表面，从而便于将待搬运件吸附起来实现搬运等操作。本申请实施例不限定吸盘2相对于固定支架1的相对位置关系，可选的，吸盘2的某一参考方向可以沿图1中的第一方向或者第二方向设置。

夹紧气缸3包括固定件31和转动件32，转动件32的一端与固定件31转动连接，转动件32的转动轴线沿第一方向延伸，由此可以实现转动件32相对固定件31的转动。其中夹紧气缸3的具体结构为现有技术，这里不再详述，另外，夹紧气缸3的固定件31和转动件32在气体的作用下可以进行0-135°的旋转。在部分可选实施例中，夹紧气缸3在旋转状态为0°时为夹紧状态。

夹紧气缸3为至少两个，固定件31设在固定支架1上使得夹紧气缸3的转动件32在夹紧状态下时，吸盘2位于夹紧中心的贴近固定支架1的一侧。实例性而言，当夹紧气缸3处于如图2所示的夹紧状态下时，吸盘2处于夹紧所形成空间中心的上方。可选的，固定件31与吸盘2间隔开，例如，如图2和图4所示，固定件31设在吸盘2的上方，当然，固定件31还可以与吸盘2同时设在固定支架1的下方，且固定件31与吸盘2相邻设置，从而避免固定件31的设置影响吸盘2吸附待搬运件。

夹紧组件4为多个，夹紧组件4与夹紧气缸3一一对应，夹紧组件4的一端与转动件32的另一端连接，在第二方向上，固定支架1相对的两侧中的每侧均设有至少一个夹紧组件4，第二方向与第一方向垂直且第二方向位于水平面内，夹紧气缸3驱动固定支架1两侧的夹紧组件4朝向和远离彼此的方向移动。由此，在夹紧气缸3驱动固定支架1两侧夹紧组件4朝向彼此的方向移动时，位于固定支架1两侧的夹紧组件4可以将位于固定支架1下方与吸盘2吸附连接的待搬运件从相对的两侧抱紧，提高待搬运件固定的可靠性，避免待搬运件吸附不可靠而脱落，从而实现吸附产品的稳定快速的搬运，例如待搬运产品可以是塑性能力低的纸盒、塑料盒体或塑性能力较高的塑料袋等。

角度调节装置5与夹紧组件4的另一端连接，角度调节装置5具有与物料接触的夹持面521。夹持面521与竖直面之间的角度可调节，由此可以根据待搬运产品的尺寸调整夹持面521与竖直面之间的角度，从而保证夹持面521更好的与待搬运产品的外壁面贴合，从而提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。

当搬运工件时，将夹具100移动到物体抓取位置，吸盘2吸取工件，夹紧气缸3带动角度调节装置5做回旋运动，夹持面521与工件接触，实现侧面抱紧，保证工件稳定性，实现快速、平稳的搬运。部分实施例中，如图3所示，夹紧气缸3处于打开状态，吸盘2处于脱离真空状态；对于规格范围内的塑性能力低的纸盒及塑料盒体，吸盘2可以单独工作，吸取纸箱并搬运至指定位置，如图8所示；对于规格范围内塑性强的方形塑料袋，吸盘2吸取同时，侧面夹紧气缸3动作，角度调节装置5调节夹持面521角度，抱紧塑料袋侧面，完成吸取纸箱并搬运至指定位置，如图9所示。

根据本实用新型实施例的夹具100，通过在固定支架1的下方设有吸盘2，并在固定支架1上设置夹紧气缸3，在夹紧气缸3的转动件32的远离固定件31的一端设置夹紧组件4，并且夹紧组件4为多个且分布在固定支架1相对的两侧，由此既可以通过吸盘2吸附待搬运产品，并可以在吸盘2吸附力不足的情况下可以通过夹紧组件4进一步夹紧待搬运产品，从而提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。另外，在夹紧组件4的远离转动件32的一端设有角度调节装置5，角度调节装置5的与待搬运产品接触的夹持面521与竖直面之间的角度可调，从而可以实现对于不同尺寸的产品，均能够使得夹持面521与待搬运产品的外壁面更好的贴合，从而进一步提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。

在本申请不限制所提及的夹紧组件4的形状，在一部分实施例中，夹紧组件4可以呈现长条状，其一端与转动件32的相对于固定件31的远端相固定，另一端与角度调节装置5相固定。

在另一部分较佳实施例中，可如图6所示，夹紧组件4包括压臂41和转接块42，具体的，压臂41包括竖直臂411和水平臂412，竖直臂411的上端与转动件32连接，例如，竖直臂411的上端与转动件32通过螺栓连接，水平臂412与竖直臂411的下端连接，转接块42包括横向块421和竖直块422，横向块421与水平臂412连接，例如，横向块421与水平臂412通过螺栓连接，竖直块422与横向块421连接且向下延伸，角度调节装置5与竖直块422连接，例如，角度调节器51通过螺栓固定在竖直块422上。基于本申请实施例的夹紧组件，可以增加夹紧组件4可触及的夹紧范围，便于夹紧组件4对待搬运产品的夹紧，提高夹紧组件4对待搬运产品夹紧的可靠性。

部分实施例中，角度调节装置5为多个，可选的角度调节装置5的数量与水平臂412的端部数量相对应，可如图6所示，角度调节装置5可设置在水平臂412的端部；可选的转接块42数量为多个，较佳的转接块42数量与角度调节装置5数量相匹配，进而水平臂412便于与多个转接块42的横向块421连接，且便于多个横向块421的设置，另外，转接块42的竖直块422便于与角度调节装置5连接。

在夹紧过程中，夹紧气缸3的转动件32带动压臂41和转接块42旋转，进而带动角度调节装置5做回旋运动，实现侧面抱紧待搬运产品。

在另一部分实施例中，转接块42可以不设置在如图6所示的水平臂412的端部，多个转接块42可以在水平臂412的端部以及中间部位间隔设置，每个转接块42上均连接一个角度调节装置5。由此可以提高对待搬运产品夹紧的可靠性，从而实现吸附产品的稳定快速的搬运。

进一步地，如图6所示，角度调节装置5包括角度调节器51和压头52，角度调节器51与夹紧组件4连接，角度调节器51可以调节角度，压头52与角度调节器51连接，压头52形成夹持面521，从而通过角度调节器51可以调节压头52的角度，从而调节压头52上夹持面521与竖直面之间的角度，进而使得夹持面521与待搬运产品的外壁面更好的贴合，提高对待搬运产品夹紧的牢固性，从而实现吸附产品的稳定快速的搬运。

可选地，压头52为橡胶件。由此可以增加压头52与待搬运产品之间的摩擦力，提高待搬运产品固定的可靠性，另外，还可以避免压头52在挤压待搬运产品时，将待搬运产品损坏，可以更好的保护待搬运产品。

在本实用新型的一些实施例中，如图7所示，角度调节器51包括连接件511、弹性件512、滚珠513和调节件514。具体的，连接件511与夹紧组件4连接，可选通过U形连接片连接，连接件511的远离夹紧组件4的一侧具有调节槽5111，连接件511具有两个安装腔5112，两个安装腔5112分别位于调节槽5111的上下两侧，每个安装腔5112均具有与调节槽5111连通的开口5113。可以理解的是，位于调节槽5111上方的安装腔5112的开口5113位于安装腔5112的下方，位于调节槽5111下方的安装腔5112的开口5113位于安装腔5112的上方，两个开口5113相对。每个安装腔5112内均设有弹性件512，每个安装腔5112内均设有滚珠513，滚珠513设在弹性件512的靠近调节槽5111的一端，弹性件512驱动滚珠513的部分穿过开口5113，调节件514的一侧与压头52(图7中未示出)连接，例如通过螺栓连接，调节件514的另一侧的突起部分伸入调节槽5111且与滚珠513止抵，伸入调节槽5111的部分的末端直径大于两个滚珠513之间的距离。

其中，可以理解的是，为了保证滚珠513不被弹性件512推出安装腔5112，开口5113的直径小于滚珠513的直径，从而避免滚珠513从开口5113脱落。

在调节角度时，调节件514伸入调节槽5111内的部分可以克服弹性件512的弹力，从而驱动上下两侧的滚珠513移动完成角度的调节，两个滚珠513在两个弹性件512的作用下始终止抵在调节件514的伸入部分上，并且由于入调节槽5111的部分的末端直径大于两个滚珠513之间的距离，可以保证调节件514固定的可靠性。

可选地，弹性件512为弹簧，安装腔5112内可以设有导向柱，弹簧套设在导向柱上从而保证弹簧的压缩方向。

在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，固定支架1上设有走线通道61，由此便于夹紧气缸3的走线和气管通过，便于气管和线路的整洁和保护。

进一步地，如图4和图5所示，固定支架1包括连接杆11、安装板12和法兰板13，具体的，连接杆11沿竖直方向延伸，安装板12和法兰板13均为水平板，安装板12与连接杆11的下端连接，法兰板13设在连接杆11的上方与连接杆11的上端连接。吸盘2设在安装板12的下方，夹紧气缸3设在安装板12上且位于安装板12的上表面上，安装板12的上方设有角座33，夹紧气缸3的固定件31通过螺栓固定在角座33上，角座33与安装板12通过螺栓连接，从而实现夹紧气缸3的固定。走线通道61设在连接杆11上，具体的，连接杆11上设有沿上下方向延伸的桥架6，桥架6可以通过螺栓固定在法兰板13上，桥架6限定出沿上下方向延伸的走线通道61。

例如，在图2、图4和图5所示的示例中，夹紧气缸3为两个，两个夹紧气缸3的固定件31均设在安装板12的上表面上，安装板12的上表面上设有两个角座33，每个固定件31均通过一个角座33与安装座的上表面连接，两个固定件31位于安装板12在第一方向上的两侧，两个角座33分别位于两个固定件31之间，夹紧气缸3的转动件32与固定件31转动连接，且转动轴线沿第一方向延伸，从而使得两个转动件32在第二方向上可以朝向和远离彼此转动，其中第二方向与第一方向垂直，且第二方向位于水平面内。

可选地，吸盘2为海绵吸盘，或者吸盘2还可以为具有多个吸盘头的吸盘组，吸盘2通过螺栓固定在固定支架1的安装板12上。可选地，吸盘2的形状为椭圆形，当然，本实用新型不限于此，吸盘2还可以为圆形、方形等。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，夹具100还包括外壳保护罩7，外壳保护罩7固定在固定支架1上，且罩设固定支架1的部分，夹紧气缸3的部分及吸盘2的部分等结构，实现对夹具100的保护。例如，在图2所示的示例中，固定支架1上设有外壳连接板73，具体的，安装板12的上表面上设有外壳连接板73，外壳保护罩7与外壳连接板73连接，从而与固定支架1连接。

可选地，如图1和图2所示，外壳保护罩7包括相互连接的第一保护罩71和第二保护罩72，由此便于外壳保护罩7的安装。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的机械手组件。

如图10所示，根据本实用新型实施例的机械手组件包括机械手200和上述的夹具100。

如图10所示，夹具100与机械手200连接，具体的，固定支架1与机械手200连接，进一步地，法兰板13与机械手200连接，法兰板13通过螺栓与机械手200的法兰盘连接。由此便于夹具100和机械手200之间的连接，且便于通过机械手200实现产品的搬运，提高搬运效率。

根据本实用新型实施例的机械手组件，通过在固定支架1的下方设有吸盘2，并在固定支架1上设置夹紧气缸3，在夹紧气缸3的转动件32的远离固定件31的一端设置夹紧组件4，并且夹紧组件4为多个且分布在固定支架1相对的两侧，由此既可以通过吸盘2吸附待搬运产品，并可以在吸盘2吸附力不足的情况下可以通过夹紧组件4进一步夹紧待搬运产品，从而提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。另外，在夹紧组件4的远离转动件32的一端设有角度调节装置5，角度调节装置5的与待搬运产品接触的夹持面521与竖直面之间的角度可调，从而可以实现对于不同尺寸的产品，均能够使得夹持面521与待搬运产品的外壁面更好的贴合，从而进一步提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

固定支架；

吸盘，所述吸盘设在所述固定支架的下方；

夹紧气缸，所述夹紧气缸包括固定件和转动件，所述转动件的一端与所述固定件转动连接，所述转动件的转动轴线沿第一方向延伸，所述夹紧气缸为至少两个，所述固定件设在所述固定支架上使得至少两个所述夹紧气缸的所述转动件在夹紧状态下时所述吸盘位于夹紧中心的贴近所述固定支架的一侧；

夹紧组件，所述夹紧组件与所述夹紧气缸一一对应，所述夹紧组件的一端与所述转动件的另一端连接，在第二方向上，所述固定支架相对的两侧中的每侧均设有至少一个所述夹紧组件，所述第二方向与所述第一方向垂直且所述第二方向位于水平面内，所述夹紧气缸驱动所述固定支架两侧的所述夹紧组件朝向和远离彼此的方向移动；

角度调节装置，所述角度调节装置与所述夹紧组件的另一端连接，所述角度调节装置具有与物料接触的夹持面，所述夹持面与竖直面之间的角度可调节。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹紧组件包括：

压臂，所述压臂包括竖直臂和水平臂，所述竖直臂的上端与所述转动件连接，所述水平臂与所述竖直臂的下端连接；

转接块，所述转接块包括横向块和竖直块，所述横向块与所述水平臂连接，所述竖直块与所述横向块连接且向下延伸，所述角度调节装置与所述竖直块连接。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述转接块为多个，多个所述转接块沿所述水平臂的长度方向间隔开，每个所述转接块上均连接一个所述角度调节装置。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述角度调节装置包括：

角度调节器，所述角度调节器与所述夹紧组件连接；

压头，所述压头与所述角度调节器连接，所述压头形成所述夹持面。

5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述压头为橡胶件。

6.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述角度调节器包括：

连接件，所述连接件与所述夹紧组件连接，所述连接件的远离所述夹紧组件的一侧具有调节槽，所述连接件具有两个安装腔，两个所述安装腔分别位于所述调节槽的上下两侧，每个安装腔均具有与所述调节槽连通的开口；

弹性件，每个所述安装腔内均设有所述弹性件；

滚珠，每个所述安装腔内均设有所述滚珠，所述滚珠设在所述弹性件的靠近所述调节槽的一端，所述弹性件驱动所述滚珠的部分穿过所述开口；

调节件，所述调节件的一侧与所述压头连接，所述调节件的另一侧的突起部分伸入所述调节槽且与所述滚珠止抵，伸入所述调节槽的部分的末端直径大于两个所述滚珠之间的距离。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述固定支架上设有走线通道。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述吸盘为海绵吸盘。

9.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，还包括：

外壳保护罩，所述外壳保护罩固定在所述固定支架上。

10.一种机械手组件，其特征在于，包括：

机械手；

根据权利要求1-9中任一项所述的夹具，所述固定支架与所述机械手连接。

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