CN219029007U - 一种移动设备用麦克纳姆轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及麦克纳姆轮技术领域，且公开了一种移动设备用麦克纳姆轮，解决了目前麦克纳姆轮直接与设备安装无法应对不同高低起伏的路面，导致设备发生偏斜的问题，其包括麦克纳姆轮本体，所述麦克纳姆轮本体外端通过转轴连接有缓冲架组件，麦克纳姆轮本体包括第一轮毂主体，通过在麦克纳姆轮本体外端缓冲架组件的设置，设备移动时产生的力向下传递，壳体向下挤压，在第二弹簧和第三弹簧的反作用力下，能够将力抵消，配合阻尼杆的吸震作用，从而达到缓冲的目的，在壳体向上回弹时，第一弹簧能够避免壳体与顶板之间的碰撞，通过上述结构，使得麦克纳姆轮本体移动过程中能够降低地面不平带来的波动，提高设备运行的稳定，适应不同路面行走。

Description

一种移动设备用麦克纳姆轮

技术领域

本实用新型属于麦克纳姆轮技术领域，具体为一种移动设备用麦克纳姆轮。

背景技术

麦克纳姆轮是目前应用比较广泛的全方位轮，其凭借运动的灵活性和多样性的优势而被广泛应用在全向智能移动装备领域。

传统麦克纳姆轮一般是直接安装在移动设备底盘机架上，这样的安装需要保持移动设备底部的麦克纳姆轮安装于同一水平线上，若安装不在同一水平上，就会出现部分轮子与地面无法接触，另外，这样的安装结构也无法应对不同高低起伏的路面，进而导致设备发生偏斜。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种移动设备用麦克纳姆轮，有效的解决了目前麦克纳姆轮直接与设备安装无法应对不同高低起伏的路面，导致设备发生偏斜的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动设备用麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮本体，所述麦克纳姆轮本体外端通过转轴连接有缓冲架组件，麦克纳姆轮本体包括第一轮毂主体，第一轮毂主体一端通过螺栓连接有第二轮毂主体，第一轮毂主体对应螺栓连接处开设有穿孔，第二轮毂主体对应了螺栓连接处开设有连接孔，第一轮毂主体一端连接有凸台，第二轮毂主体一端对应凸台处开设有凹槽，凸台与凹槽相适配，凹槽一端开设有定位槽，凸台一侧连接有定位销，定位销与定位槽相适配，第一轮毂主体和第二轮毂主体之间周向连接有滚轮件；

滚轮件包括滚轮内芯，滚轮内芯外端套设有包覆套，滚轮内芯两端均嵌装有衬套，两个衬套内部之间连接有滚轮轴，滚轮轴一端连接有弹性挡圈，弹性挡圈与第二轮毂主体卡接。

优选的，所述缓冲架组件包括安装架，安装架上端连接有支杆，支杆上端连接有顶板，顶板外部套设有壳体。

优选的，所述壳体内部下端且位于支杆外部周向连接有第一弹簧。

优选的，所述壳体内部上壁连接有第一连接座，第一连接座下端两侧均转动连接有上连杆，两个上连杆一端均转动连接有侧板，两个侧板下端均转动连接有下连杆，两个下连杆下端连接有第二连接座，第二连接座与顶板连接。

优选的，所述侧板一端连接有第二弹簧。

优选的，所述第二连接座上端连接有缓冲筒，缓冲筒内部连接有第三弹簧，第三弹簧上端连接有滑块，滑块上端连接有缓冲杆，缓冲杆上端与第一连接座连接，第二连接座一侧连接有阻尼杆。

优选的，所述第一轮毂主体和第二轮毂主体相对的一侧均开设有安装槽，滚轮件位于安装槽内连接，位于第一轮毂主体上的安装槽内部均开设有方便滚轮轴连接的轴孔，第二轮毂主体外端一侧周向开设有锁定槽，锁定槽与对应的安装槽连通，且锁定槽内部开设有方便弹性挡圈卡接的卡槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型，通过在麦克纳姆轮本体外端缓冲架组件的设置，设备移动时产生的力向下传递，壳体向下挤压，使得两个上连杆和两个下连杆构成的菱形结构受力横向压缩变形，进而使得两侧侧板分别挤压两侧的第二弹簧，同时缓冲杆带动滑块向下挤压第三弹簧，在第二弹簧和第三弹簧的反作用力下，能够将力抵消，配合阻尼杆的吸震作用，从而达到缓冲的目的，在壳体向上回弹时，第一弹簧能够避免壳体与顶板之间的碰撞，通过上述结构，使得麦克纳姆轮本体移动过程中能够降低地面不平带来的波动，提高设备运行的稳定，适应不同路面行走。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型麦克纳姆轮本体的结构示意图；

图3为本实用新型图2的分解图；

图4为本实用新型麦克纳姆轮本体的另一轴侧结构示意图；

图5为本实用新型图4的分解图；

图6为本实用新型滚轮件的结构示意图；

图7为本实用新型缓冲架组件的结构示意图；

图8为本实用新型第三弹簧的连接结构示意图；

图中：1、麦克纳姆轮本体；101、第一轮毂主体；102、螺栓；103、第二轮毂主体；104、穿孔；105、连接孔；106、凸台；107、凹槽；108、定位槽；109、定位销；110、滚轮件；1101、滚轮内芯；1102、包覆套；1103、衬套；1104、滚轮轴；1105、弹性挡圈；2、转轴；3、缓冲架组件；301、安装架；302、支杆；303、顶板；304、壳体；305、第一弹簧；306、第一连接座；307、上连杆；308、侧板；309、下连杆；310、第二连接座；311、第二弹簧；312、缓冲筒；313、第三弹簧；314、滑块；315、缓冲杆；316、阻尼杆；4、安装槽；5、轴孔；6、锁定槽；7、卡槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一，由图1-图8给出，本实用新型包括麦克纳姆轮本体1，麦克纳姆轮本体1外端通过转轴2连接有缓冲架组件3，麦克纳姆轮本体1包括第一轮毂主体101，第一轮毂主体101一端通过螺栓102连接有第二轮毂主体103，第一轮毂主体101对应螺栓102连接处开设有穿孔104，第二轮毂主体103对应了螺栓102连接处开设有连接孔105，第一轮毂主体101一端连接有凸台106，第二轮毂主体103一端对应凸台106处开设有凹槽107，凸台106与凹槽107相适配，凹槽107一端开设有定位槽108，凸台106一侧连接有定位销109，定位销109与定位槽108相适配，第一轮毂主体101和第二轮毂主体103之间周向连接有滚轮件110，第一轮毂主体101和第二轮毂主体103相对的一侧均开设有安装槽4，滚轮件110位于安装槽4内连接，位于第一轮毂主体101上的安装槽4内部均开设有方便滚轮轴1104连接的轴孔5，第二轮毂主体103外端一侧周向开设有锁定槽6，锁定槽6与对应的安装槽4连通，且锁定槽6内部开设有方便弹性挡圈1105卡接的卡槽7；

滚轮件110包括滚轮内芯1101，滚轮内芯1101外端套设有包覆套1102，滚轮内芯1101两端均嵌装有衬套1103，两个衬套1103内部之间连接有滚轮轴1104，滚轮轴1104一端连接有弹性挡圈1105，弹性挡圈1105与第二轮毂主体103卡接。

实施例二，在实施例一的基础上，缓冲架组件3包括安装架301，安装架301上端连接有支杆302，支杆302上端连接有顶板303，顶板303外部套设有壳体304，壳体304内部下端且位于支杆302外部周向连接有第一弹簧305，壳体304内部上壁连接有第一连接座306，第一连接座306下端两侧均转动连接有上连杆307，两个上连杆307一端均转动连接有侧板308，两个侧板308下端均转动连接有下连杆309，两个下连杆309下端连接有第二连接座310，第二连接座310与顶板303连接，侧板308一端连接有第二弹簧311，第二连接座310上端连接有缓冲筒312，缓冲筒312内部连接有第三弹簧313，第三弹簧313上端连接有滑块314，滑块314上端连接有缓冲杆315，缓冲杆315上端与第一连接座306连接，第二连接座310一侧连接有阻尼杆316，用于将震动力进行吸收。

工作原理：在使用时，通过缓冲架组件3与移动设备底盘连接，麦克纳姆轮本体1安装于缓冲架组件3内部，其驱动装置用电机可以安装于缓冲架组件3上安装架301一侧，驱动装置电机与转轴2连接，可以为该装置提供驱动力，方便行走，这样的安装方式，使得麦克纳姆轮本体1能够在缓冲架组件3内部弹性机构的作用下保持与地面接触；

当移动设备移动时，设备所产生的力向下传递作用于缓冲架组件3上，此时，壳体304向下挤压，使得两个上连杆307和两个下连杆309构成的菱形结构受力横向压缩变形，进而使得两侧侧板308分别挤压两侧的第二弹簧311，同时缓冲杆315带动滑块314向下挤压第三弹簧313，在第二弹簧311和第三弹簧313的反作用力下，能够将力抵消，同时配合阻尼杆316的吸震作用，从而达到缓冲的目的，另外，在壳体304向上回弹时，第一弹簧305能够避免壳体304与顶板303之间的碰撞，通过上述结构，使得麦克纳姆轮本体1移动过程中能够降低地面不平带来的波动，提高移动设备运行的稳定。

Claims (7)

1.一种移动设备用麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮本体(1)，其特征在于：所述麦克纳姆轮本体(1)外端通过转轴(2)连接有缓冲架组件(3)，麦克纳姆轮本体(1)包括第一轮毂主体(101)，第一轮毂主体(101)一端通过螺栓(102)连接有第二轮毂主体(103)，第一轮毂主体(101)对应螺栓(102)连接处开设有穿孔(104)，第二轮毂主体(103)对应了螺栓(102)连接处开设有连接孔(105)，第一轮毂主体(101)一端连接有凸台(106)，第二轮毂主体(103)一端对应凸台(106)处开设有凹槽(107)，凸台(106)与凹槽(107)相适配，凹槽(107)一端开设有定位槽(108)，凸台(106)一侧连接有定位销(109)，定位销(109)与定位槽(108)相适配，第一轮毂主体(101)和第二轮毂主体(103)之间周向连接有滚轮件(110)；

滚轮件(110)包括滚轮内芯(1101)，滚轮内芯(1101)外端套设有包覆套(1102)，滚轮内芯(1101)两端均嵌装有衬套(1103)，两个衬套(1103)内部之间连接有滚轮轴(1104)，滚轮轴(1104)一端连接有弹性挡圈(1105)，弹性挡圈(1105)与第二轮毂主体(103)卡接。

2.根据权利要求1所述的一种移动设备用麦克纳姆轮，其特征在于：所述缓冲架组件(3)包括安装架(301)，安装架(301)上端连接有支杆(302)，支杆(302)上端连接有顶板(303)，顶板(303)外部套设有壳体(304)。

3.根据权利要求2所述的一种移动设备用麦克纳姆轮，其特征在于：所述壳体(304)内部下端且位于支杆(302)外部周向连接有第一弹簧(305)。

4.根据权利要求2所述的一种移动设备用麦克纳姆轮，其特征在于：所述壳体(304)内部上壁连接有第一连接座(306)，第一连接座(306)下端两侧均转动连接有上连杆(307)，两个上连杆(307)一端均转动连接有侧板(308)，两个侧板(308)下端均转动连接有下连杆(309)，两个下连杆(309)下端连接有第二连接座(310)，第二连接座(310)与顶板(303)连接。

5.根据权利要求4所述的一种移动设备用麦克纳姆轮，其特征在于：所述侧板(308)一端连接有第二弹簧(311)。

6.根据权利要求4所述的一种移动设备用麦克纳姆轮，其特征在于：所述第二连接座(310)上端连接有缓冲筒(312)，缓冲筒(312)内部连接有第三弹簧(313)，第三弹簧(313)上端连接有滑块(314)，滑块(314)上端连接有缓冲杆(315)，缓冲杆(315)上端与第一连接座(306)连接，第二连接座(310)一侧连接有阻尼杆(316)。

7.根据权利要求1所述的一种移动设备用麦克纳姆轮，其特征在于：所述第一轮毂主体(101)和第二轮毂主体(103)相对的一侧均开设有安装槽(4)，滚轮件(110)位于安装槽(4)内连接，位于第一轮毂主体(101)上的安装槽(4)内部均开设有方便滚轮轴(1104)连接的轴孔(5)，第二轮毂主体(103)外端一侧周向开设有锁定槽(6)，锁定槽(6)与对应的安装槽(4)连通，且锁定槽(6)内部开设有方便弹性挡圈(1105)卡接的卡槽(7)。

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