CN209921459U - 底盘总成以及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种底盘总成以及机器人，所述底盘总成包括：底盘本体、左驱动总成和右驱动总成、前万向轮和后万向轮；左驱动总成和右驱动总成分别设置在所述底盘本体的左侧和右侧；所述前万向轮和所述后万向轮分别设置在所述底盘本体的前侧和后侧，所述前万向轮和所述后万向轮均设置有万向轮减振组件。由此，在底盘本体上设置左驱动总成、右驱动总成、前万向轮和后万向轮，并使前万向轮和后万向轮上均设置有万向轮减振组件，从而使辅助转向的万向轮也具有减振能力，不仅使底盘本体在地面上的放置更加稳定、可靠，行进更加平稳，动力充足、转向快捷，而且可以进一步地提高底盘总成的行进稳定性。

Description

底盘总成以及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种底盘总成以及机器人。

背景技术

相关技术中，机器人一般通过设置在底盘上的驱动轮以及万向轮实现行进。

然而，现有技术中的机器人，驱动轮与万向轮之间组成三角布局，存在转向时机器人姿态不稳定的问题，而且机器人的驱动轮以及万向轮上均未设置有减振结构，行进过程中的振动，会降低机器人的使用寿命。

发明内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种底盘总成，所述底盘总成更加稳定，具有更高的行进稳定性。

本实用新型还提出了一种具有上述底盘总成的机器人。

根据本实用新型实施例的机器人包括：底盘本体、左驱动总成和右驱动总成、前万向轮和后万向轮；左驱动总成和右驱动总成分别设置在所述底盘本体的左侧和右侧；所述前万向轮和所述后万向轮分别设置在所述底盘本体的前侧和后侧，所述前万向轮和所述后万向轮均设置有万向轮减振组件。

根据本实用新型实施例的底盘总成，在底盘本体上设置左驱动总成、右驱动总成、前万向轮和后万向轮，并使前万向轮和后万向轮上均设置有万向轮减振组件，从而使辅助转向的万向轮也具有减振能力，不仅使底盘本体在地面上的放置更加稳定、可靠，行进更加平稳，动力充足、转向快捷，而且可以进一步地提高底盘总成的行进稳定性。

根据本实用新型的一些实施例，所述前万向轮包括：设置在所述底盘本体左前侧的左前万向轮和设置在所述底盘本体右前侧的右前万向轮；所述后万向轮包括：设置在所述底盘本体左后侧的左后万向轮和设置在所述底盘本体右后侧的右后万向轮。

进一步地，所述左前万向轮、所述右前万向轮、所述左后万向轮和右后万向轮结构相同且包括：上顶板、上支撑架、转动轮安装支架；所述上顶板固定在所述底盘本体上；所述上支撑架设置在所述上顶板的下侧且与所述上顶板枢转配合；所述转动轮安装支架设置在所述上支撑架的下侧且与所述上支撑架枢转配合，所述转动轮安装支架的一端设置有转动轮；其中所述上支撑架上设置有至少部分朝向外侧延伸的固定板，所述固定板与所述转动轮安装支架的另一端之间设置有所述万向轮减振组件。

根据本实用新型的一些实施例，所述底盘本体包括：底盘本体上板、底盘本体下板、电池包；所述底盘本体下板与所述底盘本体上板固定连接且所述底盘本体下板与所述底盘本体上板之间限定出电池容纳空间；所述电池包设置在所述电池容纳空间中且与所述底盘本体上板或/和所述底盘本体下板固定。

在一些实施例中，所述底盘本体下板的前侧和后侧分别设置有向上隆起的前隆起部和后隆起部，所述前万向轮和所述后万向轮分别固定在所述前隆起部和后隆起部上。

进一步地，所述左驱动总成和所述右驱动总成结构相同且包括：悬架机构，所述悬架机构包括：悬挂安装支架和安装板，所述安装板上设置有驱动轮；其中，所述安装板具有与所述驱动轮相连的第一安装点，所述安装板具有与所述悬挂安装支架相连的第二安装点，所述第二安装点的位置高于所述第一安装点的位置。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装点与所述驱动轮枢转连接，所述第二安装点通过悬架减振组件与所述悬挂安装支架相连。

进一步地，所述安装板包括：上安装板和下安装板，所述上安装板上设置有关于经过所述驱动轮的轴线的竖直面对称的两个所述第二安装点，所述下安装板可拆卸地设置在所述上安装板上且所述下安装板与所述上安装板限定出所述第一安装点。

进一步地，所述上安装板包括：底板、中板和上板，所述底板与所述下安装板限定出所述第一安装点，所述中板设置在所述底板的两端且向上延伸；所述上板的一端设置在对应的所述中板的自由端，所述上板的另一端设置有所述第二安装点。

进一步地，所述安装板的前端和所述悬挂安装支架的前端之间、所述安装板的后端和所述悬挂安装支架的后端之间均设置有悬架减振组件。

根据本实用新型第二方面实施例的机器人，包括上述实施例中所述的底盘总成。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的底盘总成的示意图；

图2是根据本实用新型实施例的底盘总成的分解示意图；

图3是根据本实用新型实施例的驱动总成的一个示意图；

图4是根据本实用新型实施例的驱动总成的另一个示意图；

图5是根据本实用新型实施例的万向轮的一个示意图；

图6是根据本实用新型实施例的万向轮的另一个示意图。

附图标记：

底盘总成1000，

万向轮100，

上顶板110，轴承111，

上支撑架120，固定板121，第一板部1211，第二板部1212，上支撑架本体122，转动轴123，限位段1231，配合段1232，固定段1233，

转动轮安装支架130，导向杆131，转动轮140，万向轮减振组件150，压簧下安装部151，压簧上安装部152，压簧153，限位件160，弹性垫170，限位螺母180，

驱动总成200，

驱动轮210，

安装板220，上安装板221，底板2211，中板2212，下板2213，下安装板222，导套223，第一安装座224，第一安装点a，第二安装点b，

悬挂安装支架230，上侧板231，第二安装座2311，前下侧板232，后下侧板233，前连接板234，后连接板235，悬架减振组件240，导柱241，弹性件242，

底盘本体300，

底盘本体上板310，底盘本体下板320，前隆起部321，后隆起部322，电池包330。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图6描述根据本实用新型实施例的底盘总成1000。

如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的底盘总成1000包括：底盘本体300、左驱动总成和右驱动总成、前万向轮和后万向轮；左驱动总成和右驱动总成分别设置在底盘本体300的左侧和右侧；前万向轮和后万向轮分别设置在底盘本体300的前侧和后侧，前万向轮和后万向轮均设置有万向轮减振组件150。

根据本实用新型实施例的底盘总成1000，在底盘本体300上设置左驱动总成、右驱动总成、前万向轮和后万向轮，并使前万向轮和后万向轮上均设置有万向轮减振组件 150，从而使辅助转向的万向轮100也具有减振能力，不仅使底盘本体300在地面上的放置更加稳定、可靠，行进更加平稳，动力充足、转向快捷，而且可以进一步地提高底盘总成1000的行进稳定性。

如图2所示，前万向轮包括：设置在底盘本体300左前侧的左前万向轮和设置在底盘本体300右前侧的右前万向轮；后万向轮包括：设置在底盘本体300左后侧的左后万向轮和设置在底盘本体300右后侧的右后万向轮。也就是说，本实施例的底盘总成1000 采用两驱动轮210、四万向轮100的底盘本体300形式，在保证动力性的同时，使转向更加平稳、可靠，转弯时底盘总成1000姿态稳定。

如图5和图6所示，根据本实用新型实施例的的万向轮100，包括：上顶板110(上顶板110适于安装在底盘总成1000上)、上支撑架120以及转动轮安装支架130；上支撑架120设置在上顶板110的下侧且与上顶板110枢转配合；转动轮安装支架130设置在上支撑架120的下侧且与上支撑架120枢转配合，转动轮安装支架130的一端设置有转动轮140；其中，上支撑架120上设置有至少部分朝向外侧延伸的固定板121，固定板121与转动轮安装支架130的另一端之间设置有万向轮减振组件150。

具体而言，转动轮安装支架130的一端设置有转动轮140，转动轮安装支架130的另一端与万向轮减振组件150连接，并使转动轮安装支架130的中间区域与上支撑架120 枢转配合，从而在转动轮140适应路况并出现跳动时，固定在转动轮安装支架130的另一端的万向轮减振组件150可以在转动轮安装支架130的另一端提供与转动轮140跳动方向相反的作用力，从而有效地降低万向轮100的振动。

根据本实用新型实施例的的万向轮100，一方面，使万向轮减振组件150与转动轮140分别位于转动轮安装支架130的两端，可以有效地降低万向轮100的高度，降低万向轮100在高度方向上的空间占用，从而使万向轮100的布置以及安装更加简单、方便；另一方面，具有减振效果的万向轮100可以降低底盘总成1000行进过程中的振动，提高机器底盘总成1000人的使用寿命，并提高底盘总成1000的过坎能力。

可以理解的是，本实施例的万向轮1000安装于底盘总成1000，适用于随动，以辅助底盘总成1000转向。

需要说明的是，底盘总成1000通过自身的万向轮100以及驱动轮210实现行进，在行进过程中，不可避免地会遇到沟坎等路况，进而使万向轮100具有减振功能，可以改善底盘总成1000的行进形态，提高通过沟坎的能力(即过坎能力)。

如图6所示，上支撑架120包括：上支撑架本体122和转动轴123，上支撑架本体 122与转动轮安装支架130枢转配合；转动轴123设置在上支撑架本体122且朝上延伸，转动轴123与上顶板110枢转配合。

具体而言，上支撑架本体122的上侧面上形成有转动轴123，转动轴123的一端与上支撑架本体122连接，转动轴123的另一端向上延伸并至少部分伸出上顶板110，进而使转动轴123与上顶板110枢转配合。这样，不仅可以实现万向轮100的万向调节(即 360°调节)，而且可以使转动轴123与上顶板110的固定更加牢固、可靠。

可以理解的是，上顶板110上设置有轴承111，转动轴123包括：从下向上依次排布的限位段1231、配合段1232和固定段1233，限位段1231的上侧面与轴承111的下侧面止抵，配合段1232与轴承111的内圈固定，固定段1233上设置有限位件160，限位件160与轴承111的上侧面止抵。

也就是说，限位段1231与固定段1233分别在轴承111的下侧面下方、上侧面上方对轴承111的外圈进行压紧，且轴承111设置在上顶板110内，从而实现上顶板110与转动轴123之间的连接，配合段1232与轴承111的内圈固定，从而转动轴123与轴承 111的内圈可以同步转动，以实现转动轮140相对上顶板110的万向调节，使万向轮100 的方向调节更加简单、方便。

在图5和图6所示的具体地实施例中，限位件160为螺母，螺母与固定段1233螺纹配合。这样，使上支撑架120与上顶板110可拆卸地连接，不仅方便了万向轮100损坏后的拆卸以及维修，而且，可以通过调整限位件160的拧紧程度，从而调整万向轮100 角度调整的灵敏度，以使万向轮100满足使用需求。

如图5和图6所示，固定板121包括：第一板部1211、第二板部1212，第一板部 1211设置在上支撑架120上且朝向下方延伸；第二板部1212设置在第一板部1211的自由端且朝向外侧延伸，第二板部1212与转动轮安装支架130的另一端正对；转动轮安装支架130的一端设置有朝向上方延伸的导向杆131，导向杆131穿过第二板部1212 且导向杆131的自由端与第二板部1212第二板部1212之间设置有万向轮减振组件150。

这样，将万向轮减振组件150设置在第二板部1212第二板部1212与转动轮安装支架130之间，从而可以通过万向轮减振组件150进行有效地减振，降低万向轮100的振动，从而提高万向轮100的避振性能。

如图5和图6所示，万向轮减振组件150包括：压簧153，压簧153套设在导向杆131上，压簧153的下端与固定板121相连，压簧153的上端与导向杆131的自由端相连。

具体而言，导向杆131与转动轮安装支架130的另一端固定连接的同时，导向杆131与固定板121滑动配合，从而与导向杆131固定连接的转动轮安装支架130适于拉动或者推动导向杆131，以压紧压簧153，从而实现减振。

进一步地，万向轮减振组件150还包括：压簧下安装部151和压簧上安装部152，压簧下安装部151与压簧153的下端相连且套设在导向杆131上，压簧上安装部152与压簧153的上端相连且套设在导向杆131上，导向杆131的自由端设置有与压簧上安装部152止抵的限位螺母180。

由此，固定在压簧上安装部152与压簧下安装部151之间的压簧153，在导向杆131运动时，被压簧下安装部151压抵，从而在压簧153的弹性力的作用下，实现减振。整个万向轮减振组件150的结构更加合理，工作稳定性更高，且设置在万向轮100的一端，布置位置合理，布置简单、方便。

此外，可以通过调整限位螺母180的拧紧程度，从而调整初始状态下的压簧153的被压缩量，可以有效地调整万向轮减振组件150的刚度，以使其满足万向轮100减振的刚度要求。

在图6所示的具体的实施例中，转动轮安装支架130的另一端与第二板部1212之间设置有弹性垫170。由此，通过设置弹性垫170，且弹性垫170之间形成有适于导向杆 131穿过以与转动轮安装支架130固定的孔，不仅可以提高导向杆131的安装精度、方便导向杆131在转动轮安装支架130上的安装，而且可以通过弹性垫170在转动轮安装支架130于固定板121之间进行止挡，避免固定板121和转动轮安装支架130直接接触，提高了万向轮100的工作稳定性，并避免了万向轮100工作过程中出现异响。

参见图5和图6所示，转动轮140为球轮。可以理解的是，球轮与地面的接触面积更小，从而使万向轮100的转向以及行进过程中的阻力更小，使万向轮100的转向以及转动均更加简单、方便。

根据本实用新型实施例的底盘总成1000，包括上述实施例中的万向轮100。

根据本实用新型实施例的底盘总成1000，采用上述万向轮100，可以有效地提高底盘总成1000的过坎能力，延长底盘总成1000的使用寿命，并使底盘总成1000的转向以及行进更加灵敏、迅捷。

如图2所示，底盘本体300包括：底盘本体上板310、底盘本体下板320、电池包 330；底盘本体下板320与底盘本体上板310固定连接且底盘本体下板320与底盘本体上板310之间限定出电池容纳空间；电池包330设置在电池容纳空间中且与底盘本体上板310或/和底盘本体下板320固定。

由此，通过底盘本体上板310和底盘本体下板320限定出电池容纳空间，进而将电池包330设置在电池容纳空间内，不仅可以提高底盘本体300的结构强度，还可以提高电池包330在底盘本体300上的固定效果。

在一些实施例中，底盘本体下板320的前侧和后侧分别设置有向上隆起的前隆起部 321和后隆起部322，前万向轮和后万向轮分别固定在前隆起部321和后隆起部322上。由此，使前万向轮和后万向轮在底盘本体下板320上的安装更加简单、方便。

可选地，悬挂安装支架230包括：上侧板231、前下侧板232和后下侧板233；上侧板231的前端和后端分别设置有向下延伸的前连接板234和后连接板235；前下侧板232 和后下侧板233分别设置在前连接板234和后连接板235上；其中上侧板231的前端与前下侧板232之间、上侧板231的后端与后下侧板233之间均设置有悬架减振组件240，上侧板231固定在底盘本体上板310上，前下侧板232和后下侧板233均固定在底盘本体下板320上。

也就是说，悬架减振组件240通过上侧板231与底盘本体上板310固定连接，通过前下侧板232和后下侧板233与底盘本体下板320固定连接，从而使悬架减振组件240 在底盘本体300上的固定更加稳定、可靠。如图3和图4所示，左驱动总成和右驱动总成结构相同且包括：悬架机构(悬架机构适于安装在底盘总成1000上)，悬架机构包括：悬挂安装支架230和安装板220，安装板220上设置有驱动轮210；其中，安装板 220具有与驱动轮210相连的第一安装点a，安装板220具有与悬挂安装支架230相连的第二安装点b，第二安装点b的位置高于第一安装点a的位置。

根据本实用新型实施例的驱动总成200，使第二安装点b的位置高于第一安装点a的位置，且第一安装点a位于驱动轮210的轴线上。这样，使悬挂安装支架230的大部分位于驱动轮210的轴线所在的与水平面平行的平面的上方，从而使悬挂安装支架230 具有更大的离地间隙，使驱动总成200具有更好的通过性。

可以理解的是，本实施例的驱动总成200安装于底盘总成1000上，适用于驱动底盘总成1000行进。

根据本实用新型的一些实施例，如图3和图4所示，悬架机构关于经过驱动轮210的轴线的竖直面对称。

具体而言，驱动轮210通过悬架机构与底盘总成1000相连，并使悬架机构构造为轴对称结构，使悬架机构与经过驱动轮210的轴线的竖直面对称设置。

根据本实用新型实施例的驱动总成200，通过使悬架机构关于经过驱动轮210的轴线的竖直面对称，使驱动轮210的前后两端所承受的载荷相同，从而使驱动轮210的前后两端受力相同，可以有效地避免的驱动总成200出现前倾或者后倾，以使具有更好的过坎性能，更高的行进稳定性。

在图3所示的具体的实施例中，安装板220包括：上安装板221和下安装板222，上安装板221上设置有关于经过驱动轮210的轴线的竖直面对称的两个第二安装点b，下安装板222可拆卸地设置在上安装板221上且上安装板221与下安装板222限定出第一安装点a。

具体而言，上安装板221的两端分别背离彼此延伸并形成有第二安装点b，并通过第二安装点b与悬挂安装支架230连接，下安装板222的中间区域与上安装板221的中间区域相对设置且两者之间限定出第一安装点a。这样，一方面，通过设置两个第二安装点b，从而使相对驱动轮210的轴线对称设置的悬架机构的固定效果以及驱动轮210 两侧的载荷分布均更好；另一方面，使下安装板222与上安装板221可拆卸地连接，使驱动轮210的更换、维修更加简单、方便。

进一步地，上安装板221包括：底板2211，中板2212和上板2213，底板2211与下安装板222限定出第一安装点a，中板2212设置在底板2211的两端且向上延伸；上板 2213的一端设置在对应的中板2212的自由端，上板2213的另一端设置有第二安装点b。

这样，通过设置底板2211，中板2212和上板2213，从而使上板2213与底板2211 之间的距离更加合理。这样，不仅方便悬架机构的布置，避免悬架机构与驱动轮210干涉，而且可以确保悬架机构具有较大地离地间隙，保证驱动轮210的通过性。

在图3和图4所示的具体的实施例中，悬架机构包括：安装板220、悬挂安装支架230和驱动轮210上；悬挂安装支架230与驱动轮210通过安装板220连接。

具体而言，安装板220的前端和悬挂安装支架230的前端之间设置有悬架减振组件240，安装板220的后端和悬挂安装支架230的后端之间设置有悬架减振组件240。这样，一方面，使悬架减振组件240设置在安装板220与悬挂安装支架230之间，从而在驱动轮210出现跳动时，可以通过悬架减振组件240进行减振，使驱动总成200的减振效果更好；另一方面，在驱动轮210的前端以及驱动轮210的后端均设置悬架减振组件240，从而使驱动轮210的前端与后端的减振效果一致，可以进一步地提高驱动总成200的减振效果。

如图4所示，悬架减振组件240包括：导柱241、弹性件242，导柱241设置在悬挂安装支架230上，安装板220可滑动地设置在导柱241上；弹性件242套设在导柱241 上，弹性件242的一端与安装板220相连，弹性件242的另一端与悬挂安装支架230相连。

换言之，弹性件242弹性止抵在悬挂安装支架230与安装板220之间，并使安装板220与导柱241滑动配合，从而在驱动轮210跳动时，安装板220可以在导柱241上向上或者向下运动，从而拉动或者推抵一端固定在安装板220上的弹性件242，进而通过弹性件242的弹性力吸收朝向底盘总成1000传递的冲击，有效地改善底盘总成1000的工作环境，避免底盘总成1000的相关部件振动，延长底盘总成1000的使用寿命。

可以理解的是，悬架减振组件240在驱动轮210的高度方向上设置，从而悬架减振组件240在驱动轮210的高度方向上的可调整量更大，使悬架减振组件240适用于不同规格尺寸的底盘总成1000使用，不局限于小尺寸的底盘总成1000使用。

进一步地，安装板220上设置有套设在导柱241上的导套223。具体地，安装板220上固定有导套223，导套223与导柱241滑动配合，从而可以提高安装板220与导柱241 滑动配合的稳定性，以提高悬架减振组件240的工作稳定性以及减振效果。

如图3和图4所示，安装板220上设置有固定弹性件242的一端的第一安装座224，悬挂安装支架230上设置有固定弹性件242的另一端的第二安装座2311。这样，通过设置第一安装座224以及第二安装座2311，使弹性件242在安装板220与悬挂安装支架 230上的固定更加牢固、可靠。

在图3和图4所示的具体地实施例中，悬挂安装支架230包括：上侧板231、前下侧板232和后下侧板233、上侧板231的前端和后端分别设置有向下延伸的前连接板234 和后连接板235；前下侧板232和后下侧板233分别设置在前连接板234和后连接板235 上；其中上侧板231的前端与前下侧板232之间、上侧板231的后端与后下侧板233之间均设置有悬架减振组件240。

也就是说，上侧板231、前连接板234、后连接板235、前下侧板232以及后下侧板233共同构成框架状结构的悬挂安装支架230，并使安装板220、悬架减振组件240均设置在框架状架构的悬挂安装支架230所限定出的空间内，从而在提高驱动总成200的减振效果的前提下，使驱动总成200的结构更加合理，整体的结构强度更高。

可以理解的是，前下侧板232的上侧面和后下侧板233的上侧面均设置有缓冲垫250。这样，在驱动总成200的减振过程中，可以避免安装板220与前下侧板232或者安装板220与后下侧板233直接接触，以降低驱动总成200工作过程中的噪声以及异响。

根据本实用新型第二方面实施例的机器人，包括上述底盘总成1000。

根据本实用新型实施例的机器人，采用上述底盘总成1000，上述底盘总成1000采用上述驱动总成200以及万向轮100，可以有效地提高机器人的行驶平稳性，过弯性能、避免机器人的内部部件振动，延长机器人的使用寿命。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种底盘总成，其特征在于，包括：

底盘本体；

左驱动总成和右驱动总成，左驱动总成和右驱动总成分别设置在所述底盘本体的左侧和右侧；

前万向轮和后万向轮，所述前万向轮和所述后万向轮分别设置在所述底盘本体的前侧和后侧，所述前万向轮和所述后万向轮均设置有万向轮减振组件。

2.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，所述前万向轮包括：设置在所述底盘本体左前侧的左前万向轮和设置在所述底盘本体右前侧的右前万向轮；

所述后万向轮包括：设置在所述底盘本体左后侧的左后万向轮和设置在所述底盘本体右后侧的右后万向轮。

3.根据权利要求2所述的底盘总成，其特征在于，所述左前万向轮、所述右前万向轮、所述左后万向轮和右后万向轮结构相同且包括：

上顶板，所述上顶板固定在所述底盘本体上；

上支撑架，所述上支撑架设置在所述上顶板的下侧且与所述上顶板枢转配合；

转动轮安装支架，所述转动轮安装支架设置在所述上支撑架的下侧且与所述上支撑架枢转配合，所述转动轮安装支架的一端设置有转动轮；其中

所述上支撑架上设置有至少部分朝向外侧延伸的固定板，所述固定板与所述转动轮安装支架的另一端之间设置有所述万向轮减振组件。

4.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，所述底盘本体包括：

底盘本体上板；

底盘本体下板，所述底盘本体下板与所述底盘本体上板固定连接且所述底盘本体下板与所述底盘本体上板之间限定出电池容纳空间；

电池包，所述电池包设置在所述电池容纳空间中且与所述底盘本体上板或/和所述底盘本体下板固定。

5.根据权利要求4所述的底盘总成，其特征在于，所述底盘本体下板的前侧和后侧分别设置有向上隆起的前隆起部和后隆起部，所述前万向轮和所述后万向轮分别固定在所述前隆起部和后隆起部上。

6.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，所述左驱动总成和所述右驱动总成结构相同且包括：悬架机构，所述悬架机构包括：悬挂安装支架和安装板；所述安装板上设置有驱动轮；其中

所述安装板具有与所述驱动轮相连的第一安装点，所述安装板具有与所述悬挂安装支架相连的第二安装点，所述第二安装点的位置高于所述第一安装点的位置。

7.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于，所述悬架机构关于经过所述驱动轮的轴线的竖直面对称。

8.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于，所述第一安装点与所述驱动轮枢转连接，所述第二安装点通过悬架减振组件与所述悬挂安装支架相连。

9.根据权利要求7所述的底盘总成，其特征在于，所述安装板包括：

上安装板，所述上安装板上设置有关于经过所述驱动轮的轴线的竖直面对称的两个所述第二安装点；

下安装板，所述下安装板可拆卸地设置在所述上安装板上且所述下安装板与所述上安装板限定出所述第一安装点。

10.根据权利要求9所述的底盘总成，其特征在于，所述上安装板包括：

底板，所述底板与所述下安装板限定出所述第一安装点；

中板，所述中板设置在所述底板的两端且朝上延伸；

上板，所述上板的一端设置在对应的所述中板的自由端，所述上板的另一端设置有所述第二安装点。

11.根据权利要求8所述的底盘总成，其特征在于，所述安装板的前端和所述悬挂安装支架的前端之间、所述安装板的后端和所述悬挂安装支架的后端之间均设置有所述悬架减振组件。

12.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-11中任一项所述的底盘总成。

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