CN114834561A - 底盘结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及底盘技术领域，提供一种底盘结构及机器人。底盘结构包括底板、直线驱动机构和两个驱动轮组件，直线驱动机构包括直线驱动件和直线移动件，驱动轮组件可转动地安装于底板的底侧，两个驱动轮组件分别位于第一直线的两侧，每一驱动轮组件通过连杆机构与直线移动件连接。本发明提供的底盘结构和机器人的有益效果是：直线移动件位于第一位置时，两个驱动轮组件相互平行；当直线驱动件驱动直线移动件沿第一直线从第一位置移动至第二位置时，两个驱动轮组件均转动预设角度，实现原地转向，例如从竖向移动转向为横向移动，底盘结构能够在狭窄路段转向，解决了现有的底盘结构存在着通过能力差的技术问题，从而提高了底盘结构的通过能力。

Description

底盘结构及机器人

技术领域

本发明涉及底盘技术领域，尤其是涉及一种底盘结构及机器人。

背景技术

可移动的机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，已广泛应用于商用服务领域，例如迎宾、带位、巡逻、幼儿教育、自动运输和传递货物。

机器人的行走部件是底盘结构。底盘结构一般包括底板、从动轮和驱动轮，从动轮和驱动轮通常设置在底板的底部。现有的底盘结构在拐弯时，转动半径大，难以在狭窄路段进行转向移动，存在通过能力差的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种底盘结构及机器人，旨在解决现有的底盘结构存在着通过能力差的技术问题。

为实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种底盘结构，包括：

底板；

直线驱动机构，所述直线驱动机构包括直线驱动件和直线移动件，所述直线驱动件安装于所述底板，所述直线驱动件用于驱动所述直线移动件沿第一直线做往复运动；

两个驱动轮组件，所述驱动轮组件可转动地安装于所述底板的底侧，两个所述驱动轮组件分别位于所述第一直线的两侧，每一所述驱动轮组件通过连杆机构与所述直线移动件连接；

其中，所述直线移动件位于第一位置时，两个所述驱动轮组件相互平行；所述直线移动件沿所述第一直线从所述第一位置移动至第二位置时，两个所述驱动轮组件均转动预设角度。

在其中一个实施例中，所述连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端固定连接于所述直线移动件，所述第三连杆远离所述第二连杆的一端固定连接对应的所述驱动轮组件。

在其中一个实施例中，两个所述驱动轮组件沿第二直线间隔分布，所述第二直线与所述第一直线垂直。

在其中一个实施例中，所述直线移动件位于所述第一位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行；所述直线移动件位于所述第二位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相垂直。

在其中一个实施例中，所述直线移动件位于所述第一位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相垂直；所述直线移动件位于所述第二位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行。

在其中一个实施例中，所述直线移动件位于第三位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行。

在其中一个实施例中，所述第三位置、所述第一位置和所述第二位置沿所述第一直线依次分布。

在其中一个实施例中，所述底盘结构还包括位置检测器，所述位置检测器用于检测所述直线移动件的位置。

在其中一个实施例中，所述位置检测器与所述直线驱动件电性连接。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件包括驱动轮本体和减震模组，所述驱动轮本体安装于所述减震模组，所述减震模组可转动地安装于所述底板。

在其中一个实施例中，所述减震模组包括第一连接件、第二连接件和减震组件，所述第一连接件设有第一水平支撑部，所述第二连接件可沿竖直方向滑动地且不可脱离地安装于所述第一连接件，所述第二连接件设有第二水平支撑部，所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部上下设置，所述减震组件设置于所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部之间，所述减震组件用于缓冲所述第一水平支撑部向下运动、以及用于缓冲所述第二水平支撑部向上运动。

在其中一个实施例中，所述第一水平支撑部位于所述第二水平支撑部的上方。

在其中一个实施例中，所述减震组件包括弹性件，所述弹性件的两端分别抵靠所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部。

在其中一个实施例中，所述减震组件还包括合页，所述合页位于所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部的同一侧，所述合页的第一端与所述第一水平支撑部可转动连接，所述合页的第二端与所述第二水平支撑部可转动连接。

在其中一个实施例中，所述第一水平支撑部具有第一安装位，所述减震组件还包括第一连接片和第一转轴，所述第一转轴安装于所述第一安装位，所述第一连接片的一端与所述第一转轴可转动连接，所述第一连接片的另一端与所述合页的第一端连接。

在其中一个实施例中，所述第二水平支撑部具有第二安装位，所述减震组件还包括第二连接片和第二转轴，所述第二转轴安装于所述第二安装位，所述第二连接片的一端与所述第二转轴可转动连接，所述第二连接片的另一端与所述合页的第二端连接。

在其中一个实施例中，所述底盘结构还包括四个从动万向轮，其中两个所述从动万向轮位于所述第一直线的一侧，另外两个所述从动万向轮位于所述第一直线的另一侧。

为实现上述目的，根据本申请的又一个方面，提供了一种机器人，包括上述任意一项所述的底盘结构。

本发明提供的底盘结构和机器人的有益效果是：直线移动件位于第一位置时，两个驱动轮组件相互平行，此时底盘结构能够沿某一直线行走，例如竖向移动；当直线驱动件驱动直线移动件沿第一直线从第一位置移动至第二位置时，两个驱动轮组件均转动预设角度，实现原地转向，例如从竖向移动转向为横向移动，底盘结构能够在狭窄路段转向，解决了现有的底盘结构存在着通过能力差的技术问题，从而提高了底盘结构的通过能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的底盘结构的示意图；

图2为实施例提供的直线移动件位于第一位置时一种底盘结构的仰视图；

图3为实施例提供的直线移动件位于第二位置时一种底盘结构的仰视图；

图4为实施例提供的直线移动件位于某一位置时一种底盘结构的仰视图；

图5为图3中的底盘结构中的连杆机构的连接示意图；

图6为图5中的A处放大图；

图7为实施例提供的底盘结构的直线驱动机构与位置检测器的一种结构示意图；

图8实施例提供的直线移动件位于第一位置时又一种底盘结构的仰视图；

图9为实施例提供的直线移动件位于某一位置时又一种底盘结构的仰视图；

图10为实施例提供的底盘结构的驱动轮组件的一种结构示意图；

图11为图10中的减震模组的又一视角图；

图12为图11中的减震模组的爆炸视图；

图13为图11中的减震模组的第一转接件的结构示意图；

图14为图11中的减震模组的第二转接件的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

X、第一直线；Y、第二直线；Z、竖直方向；M、第一水平方向；N、第二水平方向；

101、底板；102、从动万向轮；

200、直线驱动机构；210、直线驱动件；220、直线移动件；230、检测片；240、滑轨；

300、驱动轮组件；310、驱动轮本体；320、第一连接件；321、第一转接件；3211、避让孔；3212、第三凸块；3213、水平安装板；322、第二转接件；3221、第一水平支撑部；3222、第一安装位；3223、第一凸块；3224、第二凸块；3225、滑槽；330、第二连接件；331、第二水平支撑部；332、第二安装位；333、滑块；334、半球体；340、减震组件；341、弹性件；342、合页；343、第一连接片；344、第一转轴；

400、连杆机构；410、第一连杆；420、第二连杆；430、第三连杆；

500、位置检测器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例提供的底盘结构的示意图。图2为实施例提供的直线移动件220位于第一位置时一种底盘结构的仰视图。图8为实施例提供的直线移动件220位于第一位置时一种底盘结构的仰视图。

请参考图1、图2和图8，底盘结构包括底板101、直线驱动机构200和两个驱动轮组件300。直线驱动机构200包括直线驱动件210和直线移动件220，直线驱动件210安装于底板101，直线驱动件210用于驱动直线移动件220沿第一直线X做往复运动。

驱动轮组件300可转动地安装于底板101的底侧，两个驱动轮组件300分别位于第一直线X的两侧，每一驱动轮组件300通过连杆机构400与直线移动件220连接。换言之，连杆机构400的数量为两个，两个连杆机构400和两个驱动轮组件300一一对应。

其中，直线移动件220位于第一位置时，两个驱动轮组件300相互平行。直线移动件220沿第一直线X从第一位置移动至第二位置时，两个驱动轮组件300均转动预设角度。

可以理解，预设角度可选为30°～90°。例如，预设角度为30°、45°、60°、70°、80°或90°。

本实施例中，底盘结构通过连杆机构400的传动放大效果，将直线移动件220的直线往复运动转化为驱动轮组件300的大角度转动，使得两个驱动轮组件300能够实现预设角度转动，传动效率高。并且，连杆传动为纯机械传动，相比电磁控制或者复杂驱动结构而言，抗环境干扰能力强，可靠性强，设计巧妙，适合底盘结构在户外及多种不同场景下的移动。

在本实施例提供的底盘结构中，请参考图2，直线移动件220位于第一位置时，两个驱动轮组件300相互平行，此时底盘结构能够沿某一直线行走，例如竖向移动或横向移动。当直线驱动件210驱动直线移动件220沿第一直线X从第一位置移动至第二位置时，两个驱动轮组件300均转动预设角度，实现原地转向，例如如图3所示，预设角度为90°，底盘结构从竖向移动转向为横向移动，底盘结构能够在狭窄路段转向，解决了现有的底盘结构存在着通过能力差的技术问题，从而提高了底盘结构的通过能力。

请参考图5和图6，在一些实施例中，连杆机构400包括依次铰接的第一连杆410、第二连杆420和第三连杆430，第一连杆410远离第二连杆420的一端固定连接于直线移动件220，第三连杆430远离第二连杆420的一端固定连接对应的驱动轮组件300。直线移动件220通过三连杆组成的连杆机构400与驱动轮组件300连接，直线移动件220在第一位置和第二位置之间移动，实现两个驱动轮组件300同步转动预设角度，实现原地换向。

其中，连杆结构通过三个连杆依次铰接而成，制造成本低，且能够可靠地实现直线移动件220与驱动轮组件300联动。

具体地，两个连杆机构400的第一连杆410一体成型。换言之，第一连杆410的数量为一个，第一连杆410的两端分别与两个第二连杆420铰接，第一连杆410的中部固定安装于直线移动件220。

具体地，第一连杆410连接于第二连杆420的端部中间，即，第一连杆410的端部在竖直方向Z上的两侧均与第二连杆420相抵靠。第二连杆420的端部与第三连杆430的端部交错铰接，提高转动连接的可靠性和连接强度。

在一个具体实施例中，请参考图7，直线驱动机构200还包括滑轨240。滑轨240沿第一直线X延伸，直线移动件220滑动安装于滑轨240上。

具体地，直线驱动机构200为直线模组。例如，直线驱动机构200为同步带型直线模组、滚珠丝杆型直线模组或直线电机型直线模组。

可选地，直线驱动件210为电机、液压油缸或气缸。

在一个具体实施例中，请参考图2和图7，底盘结构还包括位置检测器500。位置检测器500用于检测直线移动件220的位置。底盘结构通过位置检测器500获取直线移动件220的位置，进而确定驱动轮组件300的转动位置，获悉底盘结构处于横向移动或竖向移动。

具体地，位置检测器500与直线驱动件210电性连接。位置检测器500与直线驱动件210相互配合，精准控制底盘结构的转向角度。

例如，请参考图2，位置检测器500检测到直线移动件220位于第一位置，底盘结构需要从竖向移动转向为横向移动，直线驱动件210驱动直线移动件220沿第一直线X移动，直至位置检测器500检测到直线移动件220位于第二位置，如图3所示，直线驱动件210停止工作，使直线移动件220保持在第二位置，完成转向。

可选地，位置检测器500为光电传感器或摄像头。

在一具体实施例中，结合图7，直线移动件220连接有检测片230，位置检测器500至少两个，第一位置和第二位置分别设有一个位置检测器500。当直线移动件220移动至第一位置时，检测片230触发位于第一位置的位置检测器500。当直线移动件220移动至第二位置时，检测片230触发位于第二位置的位置检测器500。

请参考图1和图2，在本实施例提供的底盘结构的又一具体实施例中，底盘结构还包括四个从动万向轮102，其中两个从动万向轮102位于第一直线X的一侧，另外两个从动万向轮102位于第一直线X的另一侧。换言之，第一直线X的一侧分布有一个驱动轮组件300和两个从动万向轮102，第一直线X的另一侧同样分布有一个驱动轮组件300和两个从动万向轮102。从动万向轮102的设置，增加地面对底板101的支撑力，有利于提高底盘结构的移动稳定性。

可选地，四个从动万向轮102关于第一直线X对称分布，进一步提高底盘结构的行走稳定性。

具体地，在第一直线X的每一侧，驱动轮组件300位于两个从动万向轮102的中部。

在其中一个实施例中，请参考图2、图3、图8和图9，两个驱动轮组件300沿第二直线Y间隔分布，第二直线Y与第一直线X垂直。

进一步地，请参考图2，两个驱动轮组件300关于第一直线X对称分布，提高底盘结构的行走稳定性。

可以理解，在其他实施例中，第二直线Y与第一直线X的夹角为40°～140°，两个驱动轮组件300同样能够实现底盘结构的横向移动、竖向移动以及预设角度转向。

在一些实施例中，请参考图2，直线移动件220位于第一位置O时，驱动轮组件300的侧面与第一直线X相平行。请参考图3，直线移动件220位于第二位置P时，驱动轮组件300的侧面与第一直线X相垂直。

换言之，当直线移动件220位于第一位置O时，底盘结构沿第一直线X的延伸方向移动。当直线移动件220位于第二位置P时，底盘结构沿垂直于第一直线X的方向移动。

可以理解，请参考图4，直线移动件220位于第一位置O和第二位置P之间时，两个驱动轮组件300呈八字形分布，两个驱动轮组件300的侧面与第一直线X倾斜相交，倾斜角大于0°、且小于90°。此时，底盘结构绕某一点做旋转运动，实现某一角度转向。

在另一些实施例中，请参考图8，直线移动件220位于第一位置O时，驱动轮组件300的侧面与第一直线X相垂直。直线移动件220位于第二位置P时，驱动轮组件300的侧面与第一直线X相平行。

换言之，当直线移动件220位于第一位置O时，底盘结构沿垂直于第一直线X的方向移动。当直线移动件220位于第二位置P时，底盘结构沿第一直线X的延伸方向移动。

在一个具体的实施例中，直线移动件220位于第三位置Q时，驱动轮组件300的侧面与第一直线X相平行。第三位置Q、第一位置O和第二位置P沿第一直线X依次分布。

请参考图8，第二位置P位于第一位置O的上方，第三位置Q位于第一位置O的下方。当直线移动件220位于第一位置O时，底盘结构沿第二直线Y的延伸方向移动。当直线移动件220从第一位置O沿第一直线X向上移动至第二位置P时，底盘结构沿第一直线X的延伸方向移动。当直线移动件220从第一位置O沿第一直线X向下移动至第三位置Q时，底盘结构沿第一直线X的延伸方向移动。

可选地，第三位置Q处设有一个位置检测器500。

可以理解，请参考图9，直线移动件220位于第一位置和第二位置之间时，或者，直线移动件220位于第二位置和第三位置之间时，两个驱动轮组件300呈八字形分布，两个驱动轮组件300的侧面与第一直线X倾斜相交，倾斜角大于0°、且小于90°。此时，底盘结构绕某一点做旋转运动。

在本实施例提供的底盘结构的又一具体实施例中，请参考图10、图11和图12，驱动轮组件300包括驱动轮本体310和减震模组，驱动轮本体310安装于减震模组，减震模组可转动地安装于底板101。

如此，驱动轮本体310通过减震模组安装于底板101，减震模组用于缓冲驱动轮本体310与底板101之间的震动。

请参考图10至图12，本实施例提供的减震模组包括第一连接件320、第二连接件330和减震组件340。第一连接件320设有第一水平支撑部3221。第二连接件330可沿竖直方向Z滑动地且不可脱离地安装于第一连接件320，第二连接件330设有第二水平支撑部331，第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331上下设置。减震组件340设置于第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331之间，减震组件340用于缓冲第一水平支撑部3221向下运动、以及用于缓冲第二水平支撑部331向上运动。

本实施例中，减震模组的第一连接件320安装于底板101，驱动轮本体310安装于减震模组的第二连接件330。当底板101承受过大负载时，第一水平支撑部3221向下运动，减震组件340通过缓冲第一水平支撑部3221的向下运动，实现对底板101减震；当驱动轮本体310经过不平整路面或受到冲击向上运动时，第二水平支撑部331向上运动，减震组件340通过缓冲第二水平支撑部331的向上运动，实现对驱动轮本体310减震。

其中，减震组件340的缓冲方向与底盘结构的震动方向均为竖直向上，且减震组件340直接对第一连接件320和第二连接件330进行缓冲减震，避免缓冲力因方向变化而损耗，减震效率高，减震效果好。

需要说明的是，第二连接件330不可脱离地安装于第一连接件320，是指第二连接件330在竖直方向Z上滑动过程中，不会滑动至脱离第一连接件320，并不是指第二连接件330与第一连接件320不可拆卸、不可分离。

需要说明的是，第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331上下设置，可以是第一水平支撑部3221位于第二水平支撑部331的上方，也可以是第二水平支撑部331位于第一水平支撑部3221的上方。

在本实施方式提供的减震模组的一个具体实施例中，请参考图10至图12，第一连接件320包括第一转接件321和第二转接件322。第一转接件321用于安装在底板101上，第一转接件321具有避让孔3211。第二转接件322连接于避让孔3211的周侧，受力均匀、连接可靠。

可选地，第一转接件321于避让孔3211的周缘设有多个连接孔，第二转接件322通过紧固件穿设于连接孔中实现安装到第一转接件321上。多个连接孔可选择性地沿避让孔3211的周向间隔分布。

其中，第二转接件322设有穿过避让孔3211的第一水平支撑部3221。

具体地，请参考图13，第一转接件321的顶部设有水平安装板3213。水平安装板3213用于安装到底板101上，水平安装板3213的延伸方向与第一水平支撑部3221的延伸方向相反，以避免干涉。第一转接件321通过水平安装板3213安装到底板101上，有利于增大第一转接件321与底板101之间的连接面积及连接稳定性。

在本实施例提供的减震模组的又一具体实施例中，请参考图10和图12，第二转接件322设有位于避让孔3211下方的第一凸块3223，第二连接件330支撑于第一凸块3223的顶面。第一凸块3223对第二连接件330进行支撑，使得第二连接件330能够稳定地设置于第二转接件322上，且限制第二连接件330的继续下移。

具体地，第一凸块3223的顶面为平面，与第二连接件330的底面相贴合，以增大第一凸块3223与第二连接件330之间的接触面积。

具体地，请参考图12，第二连接件330设有穿过避让孔3211的第二水平支撑部331，从而第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331沿同一方向延伸，增大二者之间用于安装减震组件340的空间。

其中，第二转接件322具有供第二水平支撑部331通过的通孔。

在一些实施例中，请参考图10和图12，第二转接件322设有位于第一凸块3223上方的第二凸块3224，第二凸块3224与第一凸块3223之间具有间隔，第二凸块3224用于限制第二连接件330的最大上移距离。

在一些实施例中，第一转接件321设有第三凸块3212，第二凸块3224的顶面贴合第三凸块3212的底面。第三凸块3212对第二转接件322在竖直方向Z上进行刚度补强。

本实施例中，第二连接件330可滑动地安装于第一连接件320的方式很多。

在一些实施例中，请参考图10，第一连接件320具有沿竖直向上延伸的滑槽3225，第二连接件330设有滑动设置于滑槽3225的滑块333。滑槽3225的设置能够引导第二连接件330竖直向上运动，保证驱动轮本体310在受到向上冲击时，能够具有一定的缓冲距离。

具体地，请参考图12，滑槽3225的横截面为半圆形，滑块333位于滑槽3225内的部分为半球体334，以减小第二连接件330与第一连接件320之间的滑动摩擦，避免第二连接件330及第一连接件320相互磨损。

具体地，第一连接件320的两侧均具有滑槽3225，第二连接件330设有位置与滑槽3225一一对应的两个滑块333。

在本实施方式提供的减震模组的一些实施例中，请参考图11和图12，第一水平支撑部3221位于第二水平支撑部331的上方。减震组件340包括弹性件341，弹性件341的两端分别抵靠第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331。如此，当第一连接件320及第一水平支撑部3221向下运动时，或者，当驱动轮本体310及第二连接件330向上运动时，弹性件341能够通过压缩能够对第一水平支撑部3221或第二水平支撑部331进行缓冲。

可选地，弹性件341为弹簧、弹片、橡胶垫或记忆合金件。

具体地，第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331均沿第一水平方向M延伸，以增大二者之间用于减震组件340的安装空间，便于放置数量更多或体积更大的弹性件341。

在其中一个实施例中，请参考图11和图12，减震组件340还包括合页342。合页342位于第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331的同一侧，合页342的第一端与第一水平支撑部3221可转动连接，合页342的第二端与第二水平支撑部331可转动连接。换言之，合页342的两端分别与第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331可转动连接，增强减震组件340与第一连接件320、第二连接件330之间的相对稳定连接，提高减震模组的整体性，且不阻碍第一水平支撑部3221和第二水平支撑部331之间的相对滑动。

可选地，合页342的数量为两个，两个合页342分别位于第一水平支撑部3221的两侧。

具体地，请参考图11和图14，第一水平支撑部3221具有第一安装位3222。减震组件340还包括第一连接片343和第一转轴344，第一转轴344安装于第一安装位3222。第一连接片343的一端与第一转轴344可转动连接，第一连接片343的另一端与合页342的第一端连接。换言之，合页342的第一端通过第一连接片343及第一转轴344实现可转动地安装于第一水平支撑部3221。

可选地，第一安装位3222为安装槽、安装孔或安装缺口。

具体地，请参考图11和图14，第二水平支撑部331具有第二安装位332，减震组件340还包括第二连接片和第二转轴，第二转轴安装于第二安装位332，第二连接片的一端与第二转轴可转动连接，第二连接片的另一端与合页342的第二端连接。换言之，合页342的第二端通过第二连接片及第二转轴实现可转动地安装于第二水平支撑部331。

可选地，第二安装位332为安装槽、安装孔或安装缺口。

此外，本实施例还提供了一种机器人，包括上述任意一项所述的底盘结构。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底盘结构，其特征在于，包括：

底板；

直线驱动机构，所述直线驱动机构包括直线驱动件和直线移动件，所述直线驱动件安装于所述底板，所述直线驱动件用于驱动所述直线移动件沿第一直线做往复运动；

两个驱动轮组件，所述驱动轮组件可转动地安装于所述底板的底侧，两个所述驱动轮组件分别位于所述第一直线的两侧，每一所述驱动轮组件通过连杆机构与所述直线移动件连接；

其中，所述直线移动件位于第一位置时，两个所述驱动轮组件相互平行；所述直线移动件沿所述第一直线从所述第一位置移动至第二位置时，两个所述驱动轮组件均转动预设角度。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端固定连接于所述直线移动件，所述第三连杆远离所述第二连杆的一端固定连接对应的所述驱动轮组件。

3.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：两个所述驱动轮组件沿第二直线间隔分布，所述第二直线与所述第一直线垂直。

4.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述直线移动件位于所述第一位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行；所述直线移动件位于所述第二位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相垂直。

5.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述直线移动件位于所述第一位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相垂直；所述直线移动件位于所述第二位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行。

6.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于：所述直线移动件位于第三位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行；所述第三位置、所述第一位置和所述第二位置沿所述第一直线依次分布。

7.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述底盘结构还包括位置检测器，所述位置检测器用于检测所述直线移动件的位置；所述位置检测器与所述直线驱动件电性连接。

8.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述驱动轮组件包括驱动轮本体和减震模组，所述驱动轮本体安装于所述减震模组，所述减震模组可转动地安装于所述底板；

所述减震模组包括第一连接件、第二连接件和减震组件，所述第一连接件设有第一水平支撑部，所述第二连接件可沿竖直方向滑动地且不可脱离地安装于所述第一连接件，所述第二连接件设有第二水平支撑部，所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部上下设置，所述减震组件设置于所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部之间，所述减震组件用于缓冲所述第一水平支撑部向下运动、以及用于缓冲所述第二水平支撑部向上运动；

所述第一水平支撑部位于所述第二水平支撑部的上方；

所述减震组件包括弹性件，所述弹性件的两端分别抵靠所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部；

所述减震组件还包括合页，所述合页位于所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部的同一侧，所述合页的第一端与所述第一水平支撑部可转动连接，所述合页的第二端与所述第二水平支撑部可转动连接。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的底盘结构，其特征在于：所述底盘结构还包括四个从动万向轮，其中两个所述从动万向轮位于所述第一直线的一侧，另外两个所述从动万向轮位于所述第一直线的另一侧。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1至9任意一项所述的底盘结构。

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