CN219651309U - 一种移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及移动机器人。移动机器人包括电池、控制盒、机架和机器人底盘，机器人底盘包括底板；驱动轮组件，包括第一安装座和驱动轮，驱动轮安装于第一安装座，第一安装座的一端可转动安装于底板；从动轮组件，包括第二安装座和从动轮，从动轮安装于第二安装座，第二安装座的一端可转动安装于底板；联动组件，联动组件分别与第一安装座和第二安装座连接。在第二安装座向上转动时，第二安装座驱动联动组件，以使得联动组件向第一安装座提供一向下的作用力。通过上述的方式，移动机器人具有良好的抓地力和过坎能力，降低发生倾倒的风险。

Description

一种移动机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人已逐步应用于大众服务场景中，例如：餐厅、酒店、写字楼等场景。在实际环境中，在面地复杂地形时，要求移动机器人要有过强的过坎能力。然而，在地面为复杂的地形时，移动机器人的过坎能力受到很大挑战，移动机器人往往不能顺利过坎，从而导致任务失败。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种移动机器人，旨在增强移动机器人的过坎能力。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种移动机器人，包括：电池、控制盒、机架和机器人底盘，所述机器人底盘包括：底板，所述底板开设有第一避让孔和第二避让孔；驱动轮组件，包括第一安装座和驱动轮，所述驱动轮安装于所述第一安装座，所述第一安装座的一端可转动安装于所述底板，其中，所述第一避让孔的边缘与所述第一安装座可转动连接；从动轮组件，包括第二安装座和从动轮，所述从动轮安装于所述第二安装座，所述第二安装座的一端可转动安装于所述底板，其中，所述第二避让孔的边缘与所述第二安装座可转动连接，所述从动轮穿过所述第二避让孔后可转动安装于所述第二安装座，并且所述第二安装座抵接于所述第二避让孔延伸的底板；联动组件，联动组件分别与所述第一安装座和所述第二安装座连接，在所述第二安装座向上转动时，所述第二安装座驱动所述联动组件，以使得所述联动组件向所述第一安装座提供一向下的作用力；其中，所述电池、所述机架和所述控制盒均安装于所述底板的顶部，所述电池安装于所述底板的顶部，所述控制盒安装于所述电池的顶部，所述电池、所述控制盒位于机器人底盘和机架之间，所述机架设置有若干仓储腔，所述电池和所述驱动轮组件均与所述控制盒电连接，所述仓储腔用于容纳物品；所述联动组件包括驱动杆和弹性组件；所述驱动杆的一端与所述第二安装座铰接，所述驱动杆的另一端与所述弹性组件的一端铰接，所述弹性组件的另一端与所述第一安装座铰接；其中，所述驱动杆的中部可转动安装于所述底板，以使所述驱动杆形成杠杆；所述弹性组件为弹簧减震器，弹性组件包括弹簧、第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端套入所述第二连接部，并且所述第一连接部可相对于所述第二连接部移动；所述弹簧的一端固定连接于所述第一连接部的一端，并套接于所述第一连接部的外面，所述弹簧的另一端固定连接于所述第二连接部的一端，并套接于所述第二连接部的外面。

可选地，所述机器人底盘，还包括支撑架；所述支撑架安装于所述底板，所述支撑架将所述驱动杆架起安装。

可选地，所述驱动轮为轮毂驱动轮。

可选地，还包括多个万向轮组件，所述万向轮组件安装于所述底板。

可选地，所述驱动轮组件、从动轮组件和联动组件的数量均为两个。

本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例的联动组件分别与第一安装座和第二安装座连接，当从动轮过坎时，第二安装座向上转动，第二安装座驱动联动组件向第一安装座提供一向下的作用力。在移动机器人过坎时，从动轮受地面挤压而使第二安装座向上转动，联动组件向第一安装座提供一向下的作用力，以增强驱动轮的抓地力，从而增强移动机器人过坎能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的机器人底盘的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的底板立体图；

图3是本实用新型实施例提供的弹性组件立体图；

图4是本实用新型实施例提供的移动机器人立体图。

附图标记：

A0、移动机器人；1、机器人底盘；2、电池；3、控制盒；4、机架；10、底板；20驱动轮组件；30、从动轮组件；40、联动组件；50、支撑架；60、万向轮组件；101、第一避让孔；102、第二避让孔；201、第一安装座；202、驱动轮；301、第二安装座；302、从动轮；401、驱动杆；402、弹性组件；4021、弹簧；4022、第一连接部；4023、第二连接部。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例的机器人底盘1包括底板10、驱动轮组件20、从动轮组件30、联动组件40和支撑架50，驱动轮组件20、从动轮组件30、联动组件40和支撑架50均设置于底板10，联动组件40分别转动连接于从动轮组件30和驱动轮组件20，当机器人底盘1过坎时，驱动轮组件20驱动联动组件40向从动轮组件30提供一向下的抵抗力，使从动轮组件30的抓地力增强，减缓过坎时机器人底盘1对惯性的影响，降低机器人底盘1发生倾倒以及侧翻的风险。

对于上述的底板10，请参阅图2，底板10设置有第一避让孔101和第二避让孔102，驱动轮组件20设置于第一避让孔101，从动轮组件30设置于第二避让孔102。

对于上述的驱动轮组件20，请参阅图1，驱动轮组件20包括第一安装座201和驱动轮202，驱动轮202为轮毂驱动轮，驱动轮202安装于第一安装座201，驱动轮202位于第一避让孔101，第一安装座201的一端可转动安装于底板10。

对于上述的从动轮组件30，请参阅图1，从动轮组件30包括第二安装座301和从动轮302，第二安装座301的一端可转动安装于底板10，从动轮302穿过第二避让孔102后可转动安装于第二安装座301，并且第二安装座301抵接于第二避让孔102延伸的底板10，限制第二安装座301向下运动。

对于上述的联动组件40，请参阅图1，联动组件40包括驱动杆401和弹性组件402，驱动杆401的一端与第二安装座301铰接，驱动杆401的另一端与弹性组件402的一端铰接，弹性组件402的另一端与第一安装座201铰接，驱动杆401的中部可转动安装于底板10，以使驱动杆401形成杠杆，当驱动杆401的两端的作用力不平衡，驱动杆401绕底板10转动。

对于上述的弹性组件402，请参阅图3，弹性组件402为弹簧减震器，弹性组件402包括弹簧4021、第一连接部4022和第二连接部4023，第一连接部4022的一端套入第二连接部4023，并且第一连接部4022可相对于第二连接部4023移动，弹簧4021的一端固定连接于第一连接部4022的一端，并套接于第一连接部4022的外面，弹簧4021的另一端固定连接于第二连接部4023的一端，并套接于第二连接部4023的外面,第一连接部4022的另一端与第一安装座201转动连接，第二连接部4023的另一端与驱动杆401的另一端铰接，第一连接部4022和第二连接部4023相向滑动时，弹簧4021可相对于第一连接部和第二连接部做压缩运动，第一连接部4022和第二连接部4023远离滑动时，弹簧4021可相对于第一连接部和第二连接部做伸张运动。

对于上述的机器人底盘1，还包括支撑架50，请参阅图1，支撑架50安装于第一避让孔101和第二避让孔102之间的底板10，支撑架50将驱动杆401架起转动安装，并且驱动杆401的中部可转动安装于支撑架50，以使驱动杆401形成杠杆，当从动轮302过坎时，从动轮302位于坎上，从动轮302相对于平整的地面被抬高，第二安装座301绕底板10往上转动，使驱动杆401的一端绕支撑架50向上转动，而驱动杆401的另一端绕支撑架50向下运动用于对弹簧4021做压缩运动，而弹簧4021的反作用力使驱动轮202向地面挤压，以增强驱动轮202的抓地力，并使从动轮302保持与地面接触，使从动轮302的抓地力增强，当驱动轮202过坎时，第一安装座201向上转动，第一安装座201驱动弹簧4021做压缩运动，而弹簧4021的反作用力使从动轮402和驱动轮202保持与地面接触，使从动轮402和驱动轮202的抓地力增强，提升机器人底盘1的平稳性，降低机器人底盘1发生倾倒的风险。

值得说明的是，驱动轮组件20、从动轮组件30和联动组件40的数量为两个，以及机器人底盘1还包括两个万向轮组件60，两个万向轮组件60、两个驱动轮组件20和两个从动轮组件30间隔相对设置于底板10，两个万向轮组件60和两个从动轮组件30位于底板10的两端，两个驱动轮组件20位于两个万向轮组件60和两个从动轮组件30之间，过坎时，两个驱动轮组件20、两个从动轮组件30和两个万向轮组件60共同配合行驶，从而提升了机器人底盘1过坎时的平稳性，降低机器人底盘1发生倾倒和侧翻的风险。

在本申请实施例中，本申请实施例的联动组件40分别与第一安装座201和第二安装座301连接，当从动轮302过坎时，第二安装座301向上转动，第二安装座301驱动联动组件40向第一安装座201提供一向下的作用力，在移动机器人过坎时，从动轮受地面挤压而使第二安装座向上转动，联动组件向第一安装座提供一向下的作用力，以增强驱动轮的抓地力，从而增强机器人过坎能力。

本实用新型还提供移动机器人A0实施例，请参阅图4，移动机器人A0包括电池2、控制盒3、机架4和上述的机器人底盘1，机架4设置于底盘的顶部，电池2安装于机器人底盘1的顶部，控制盒3安装于电池2的顶部，电池2、控制盒3位于机器人底盘1和机架4之间，其中，电池2与控制盒3电连接，控制盒3与驱动轮组件20电连接。

对于上述的机架4，请参阅图4，机架4设置有若干仓储腔(图未示)，若干仓储腔用于容纳物品。

对于上述的移动机器人A0具体结构和功能可参阅上述实施例，此处不再一一赘述。需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (5)

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：电池、控制盒、机架和机器人底盘，所述机器人底盘包括：

底板，所述底板开设有第一避让孔和第二避让孔；

驱动轮组件，包括第一安装座和驱动轮，所述驱动轮安装于所述第一安装座，所述第一安装座的一端可转动安装于所述底板，其中，所述第一避让孔的边缘与所述第一安装座可转动连接；

从动轮组件，包括第二安装座和从动轮，所述从动轮安装于所述第二安装座，所述第二安装座的一端可转动安装于所述底板，其中，所述第二避让孔的边缘与所述第二安装座可转动连接，所述从动轮穿过所述第二避让孔后可转动安装于所述第二安装座，并且所述第二安装座抵接于所述第二避让孔延伸的底板；

联动组件，联动组件分别与所述第一安装座和所述第二安装座连接，在所述第二安装座向上转动时，所述第二安装座驱动所述联动组件，以使得所述联动组件向所述第一安装座提供一向下的作用力；

其中，所述电池、所述机架和所述控制盒均安装于所述底板的顶部，所述电池安装于所述底板的顶部，所述控制盒安装于所述电池的顶部，所述电池、所述控制盒位于机器人底盘和机架之间，所述机架设置有若干仓储腔，所述电池和所述驱动轮组件均与所述控制盒电连接，所述仓储腔用于容纳物品；

所述联动组件包括驱动杆和弹性组件；所述驱动杆的一端与所述第二安装座铰接，所述驱动杆的另一端与所述弹性组件的一端铰接，所述弹性组件的另一端与所述第一安装座铰接；

其中，所述驱动杆的中部可转动安装于所述底板，以使所述驱动杆形成杠杆；

所述弹性组件为弹簧减震器，弹性组件包括弹簧、第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端套入所述第二连接部，并且所述第一连接部可相对于所述第二连接部移动；所述弹簧的一端固定连接于所述第一连接部的一端，并套接于所述第一连接部的外面，所述弹簧的另一端固定连接于所述第二连接部的一端，并套接于所述第二连接部的外面。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括支撑架；所述支撑架安装于所述底板，所述支撑架将所述驱动杆架起安装。

3.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述驱动轮为轮毂驱动轮。

4.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括多个万向轮组件，所述万向轮组件安装于所述底板。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的移动机器人，其特征在于，所述驱动轮组件、从动轮组件和联动组件的数量均为两个。