CN217917503U - 一种送货机器人用三角支撑减震机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种送货机器人用三角支撑减震机构，连接轴和第一减震机构通过第一连接块连接，第二减震机构和连接轴通过第二连接块连接，且第一减震机构和第二减震机构通过铰接轴铰接，铰接轴通过安装在送货机器人底盘上的支撑架支撑，连接轴的长度均大于第一减震机构、第二减震机构的长度，且第一减震机构与水平面之间的角度α大于第二减震机构与水平面之间的角度β。翻越凸起障碍时，三角支撑减震机构逆时针旋转，三角支撑减震机构的重心则更靠近主动轮，提高了送货机器人翻越障碍的稳定性，而且当三角支撑减震机构受到震动后，第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第一减震弹簧和第二减震弹簧、铰接轴和角度β均做出适应性的改变，从而能够起到减震的作用。

Description

一种送货机器人用三角支撑减震机构

技术领域

本实用新型涉及送货机器人，特别是一种送货机器人用三角支撑减震机构。

背景技术

目前，送餐机器人普遍用于餐饮行业，而用于工业的送货机器人相对较少。送餐机器人使用环境相对可靠稳定。而工业用送货机器人使用环境复杂，人员参与度高，负载高，因此对于工业送货机器人提出了更高的要求。而送货机器人的底盘性能是保证机器人各项性能的前提，因此工业机器人底盘是设计的重点。目前，市面上存在的底盘均有存在如下缺点：

a、无减振缓冲，当机器人遭遇高低不平路面时，易颠簸，物品易洒落；

b、无越障功能，当机器人遭遇高低不平路面时，轮系易打滑，无法跨越障碍；

c、仅具有单一性的减震功能或者越障功能，单一性使机器人无法从容应对更加复杂的路面；

经过发明人的长期研究，研究出了一种具有减震缓冲、越障功能的送货机器人，而该送货机器人则需要使用到三角支撑减震机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种送货机器人用三角支撑减震机构。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种送货机器人用三角支撑减震机构，包括连接轴、第一减震机构和第二减震机构，连接轴和第一减震机构通过第一连接块连接，第二减震机构和连接轴通过第二连接块连接，且第二减震机构与第二连接块之间为铰接连接，且第一减震机构和第二减震机构通过铰接轴铰接，铰接轴通过安装在送货机器人底盘上的支撑架支撑，连接轴的长度均大于第一减震机构、第二减震机构的长度，且第一减震机构与水平面之间的角度α大于第二减震机构与水平面之间的角度β。

可选的，第一减震机构包括第一套筒、第一压缩弹簧、第一轴杆和第一减震弹簧，第一套筒的一端开设有铰接轴穿过的铰接孔，第一套筒的另一端开设有第一轴孔，且套筒的外侧壁上开设有第一限位槽，限位槽与第一轴孔连通，第一轴杆的一端插入第一轴孔内，且该第一轴杆上径向穿设有第一限位柱，第一限位柱的端部位于第一限位槽内，第一压缩弹簧安装在第一轴孔内，且第一压缩弹簧的一端抵在第一轴孔的孔底，第一压缩弹簧的另一端抵在第一轴杆上，位于第一轴孔外侧的第一轴杆上套装有第一减震弹簧，第一轴杆的另一端与第一连接块连接，且第一减震弹簧的一端与第一连接块抵接，第一减震弹簧的另一端与第一套筒的端面抵接。

可选的，第一连接块上开设有第一抵接面，第一轴杆与第一抵接面垂直，且第一减震弹簧与第一抵接面抵接。

可选的，第二减震机构包括第二套筒、第二压缩弹簧、第二轴杆和第二减震弹簧，第二套筒的一端开设有铰接轴穿过的铰接孔，第二套筒的另一端开设有第二轴孔，且套筒的外侧壁上开设有第二限位槽，限位槽与第二轴孔连通，第二轴杆的一端插入第二轴孔内，且该第二轴杆上径向穿设有第二限位柱，第二限位柱的端部位于第二限位槽内，第二压缩弹簧安装在第二轴孔内，且第二压缩弹簧的一端抵在第二轴孔的孔底，第二压缩弹簧的另一端抵在第二轴杆上，位于第二轴孔外侧的第二轴杆上套装有第二减震弹簧，第二轴杆的另一端与第二连接块铰接，且第二减震弹簧的一端与第二连接块抵接，第二减震弹簧的另一端与第二套筒的端面抵接。

可选的，第二连接块上具有羊角叉，第二轴杆的铰接端位于羊角叉内，且通过横穿羊角叉的销轴铰接

可选的，第二连接块上开设有第二抵接面，第二轴杆与第二抵接面垂直，且第二减震弹簧与第二抵接面抵接。

本实用新型具有以下优点：本实用新型的三角支撑减震机构，翻越障碍时，三角支撑减震机构逆时针旋转，三角支撑减震机构的重心则更靠近主动轮，进而提高了送货机器人翻越障碍的稳定性，而且当三角支撑减震机构受到震动后，第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第一减震弹簧和第二减震弹簧、铰接轴和角度β均做出适应性的改变，从而能够起到减震的作用，使得送货机器人运输更为平稳。

附图说明

图1 为本实用新型的结构示意图；

图2 为第一压缩弹簧、第一减震弹簧、第二减震弹簧和第二压缩弹簧的安装示意图；

图3 为第一减震机构、第二减震机构和连接轴的连接示意图；

图4 为本实用新型翻越障碍时的结构示意图；

图5 为本实用新型翻越障碍时角度α的变化示意图；

图中，101-连接轴，102-第一减震机构，103-第二减震机构，104-第一连接块，105-第二连接块，106-支撑架，107-铰接轴，111-第一套筒，112-第一限位槽，113-第一限位柱，114-第一减震弹簧，115-第一轴杆，116-第一压缩弹簧，121-第二套筒，122-第二限位槽，123-第二压缩弹簧，124-第二限位柱，125-第二减震弹簧，126-第二轴杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，一种送货机器人用三角支撑减震机构，包括连接轴101、第一减震机构102和第二减震机构103，包括连接轴101、第一减震机构102和第二减震机构103，连接轴101和第一减震机构102通过第一连接块104连接，第二减震机构103和连接轴101通过第二连接块105铰接，且第一减震机构102和第二减震机构103通过铰接轴107铰接，铰接轴107通过安装在送货机器人底盘上的支撑架106支撑，连接轴101的长度均大于第一减震机构102、第二减震机构103的长度，如图5所示，第一减震机构102与水平面之间的角度α大于第二减震机构103与水平面之间的角度β，而当送货机器人在水平面上移动时，连接轴101则处于水平状态，在本实施例中，如图1、图2 和图3所示，第一减震机构102与连接轴101通过第一连接块104连接，第一连接块104通过转轴与送货机器人的主动轮连接，第二减震机构103与连接轴101通过第二连接块105连接，第二连接块105与送货机器人的从动轮连接，送货机器人向前移动，而从动轮位于主动轮的前方，在本实施例中，主动轮位于送货机器人中部位置，由于第一减震机构102与连接轴101之间的角度α大于第二减震机构103与连接轴101之间的角度β，从而使得该三角支撑减震机构的重心则更靠近主动轮，从而使得送货机器人行走更为稳定，当送货机器人行走时，从动轮在翻越障碍时，三角支撑减震机构则以主动轮为轴心线逆时针转动，在本实施例中，送货机器人的底盘上开设有容纳主动轮和从动轮的缺口，而主动轮与从动轮均不与底盘发生干涉，而由于支撑架106与送货机器人底盘是连接的，如图4所示，因此当支撑架106相对于主动轮的轴心线逆时针转动时，底盘也随着逆时针转动，而当三角支撑减震机构逆时针旋转后，三角支撑减震机构的重心则更靠近主动轮，进而提高了送货机器人翻越障碍的稳定性。

在本实施例中，如图2和图3所示，第一减震机构102包括第一套筒111、第一压缩弹簧116和第一轴杆115，第一套筒111的一端开设有铰接轴107穿过的铰接孔，第一套筒111的另一端开设有第一轴孔，且套筒的外侧壁上开设有第一限位槽112，限位槽与第一轴孔连通，第一轴杆115的一端插入第一轴孔内，且该第一轴杆115上径向穿设有第一限位柱113，第一限位柱113的端部位于第一限位槽112内，第一压缩弹簧116安装在第一轴孔内，且第一压缩弹簧116的一端抵在第一轴孔的孔底，第一压缩弹簧116的另一端抵在第一轴杆115上，位于第一轴孔外侧的第一轴杆115上套装有第一减震弹簧114，第一轴杆115的另一端与第一连接块104连接，且第一减震弹簧114的一端与第一连接块104抵接，第一减震弹簧114的另一端与第一套筒111的端面抵接，在本实施例中，第一减震弹簧114和第一压缩弹簧116均处于压缩状态，因此第一限位柱113则与第一限位槽112的槽壁抵接，如图5所示，而第一减震弹簧114则对第一连接块104施加弹性回复力F1，弹性回复力F1在竖直方向上具有分力F2，在水平方向上具有分力F3，主动轮则在竖直方向上的分力F2的作用下紧贴路面，而当送货机器人翻越障碍时，由于三角支撑减震机构逆时针转动，从而使得夹角α增大，进而使得弹性回复力F1在竖直方向上的分力F2增大，从而使得主动轮更加贴紧路面，进而提高了送货机器人翻越障碍的稳定性。

可选的，第一连接块104上开设有第一抵接面，第一轴杆115与第一抵接面垂直，且第一减震弹簧114与第一抵接面抵接，优选内的，在初始安装后，第一减震弹簧114的轴心线与第一抵接面垂直，进而使得第一减震弹簧114的弹性回复力F1能够更好的作用到第一连接块104上。

在本实施例中，如图2和图3所示，第二减震机构103包括第二套筒121、第二压缩弹簧123和第二轴杆126，第二套筒121的一端开设有铰接轴107穿过的铰接孔，第二套筒121的另一端开设有第二轴孔，且套筒的外侧壁上开设有第二限位槽122，限位槽与第二轴孔连通，第二轴杆126的一端插入第二轴孔内，且该第二轴杆126上径向穿设有第二限位柱124，第二限位柱124的端部位于第二限位槽122内，第二压缩弹簧123安装在第二轴孔内，且第二压缩弹簧123的一端抵在第二轴孔的孔底，第二压缩弹簧123的另一端抵在第二轴杆126上，位于第二轴孔外侧的第二轴杆126上套装有第二减震弹簧125，第二轴杆126的另一端与第二连接块105铰接，且第二减震弹簧125的一端与第二连接块105抵接，第二减震弹簧125的另一端与第二套筒121的端面抵接，当送货机器人上放置重物后，底盘则会有一定的下层和位移，从而使得铰接轴107的位置发生改变，此时， 第二减震机构103则相对第二连接块105转动的一定角度，使得角度β发生改变，由于角度α不变，因此铰接轴107则沿第一减震机构102的轴心线方向移动，而第一压缩弹簧116、第二压缩弹簧123、第一减震弹簧114和第二减震弹簧125则做出适应性的改变，从而能够使得该送货机器人达到自平衡，进而提高送货机器人适用性，当第一连接块104和第二连接块105受到向上的支撑力后，在第一压缩弹簧116和第二压缩弹簧123的作用下平衡，因此，第一减震机构102在第一压缩弹簧116的作用下具有减震的作用，第二减震机构103在第二压缩弹簧123的作用下也具有减震的作用，进而使第一轮系具有减震的作用。

在本实施例中，第二连接块105上具有羊角叉，第二轴杆126的铰接端位于羊角叉内，且通过横穿羊角叉的销轴铰接，优选的，在羊角叉的两侧壁上均开设有销轴穿过的轴孔，而在第二轴杆126上也开设有轴孔，进一步的，第二轴杆126的铰接端为扁平结构。

在本实施例中，第二连接块105上开设有第二抵接面，第二轴杆126与第二抵接面垂直，且第二减震弹簧125与第二抵接面抵接，优选内的，在初始安装后，第一减震弹簧114的轴心线与第一抵接面垂直。

本实用新型的工作过程如下：将该三角支撑减震机构安装在送货机器人上后，从动轮在主动轮的驱动作用下沿着运动方向运动，遇到凸起障碍物时，从动轮会向上升起，此时从动轮通过第二减震机构103、铰接轴107和支撑架106带动三角支撑减震机构和底盘绕主动轮转动，此时第一减震机构102与水平面的夹角α则会增大，当夹角α增大后，弹性回复力F1在竖直方向上的分力F2增大，进而使得主动轮在分力F的作用下向下压去，这样当主动轮向下压的正压力增大后，主动轮与地面的摩擦力增大，则主动轮不容易打滑，进而增强了底盘的越障能力，当第一连接块104和第二连接块105受到主动轮和从动轮向上的支撑力后，在第一压缩弹簧116和第二压缩弹簧123的作用下平衡，因此，第一减震机构102在第一压缩弹簧116的作用下具有减震的作用，第二减震机构103在第二压缩弹簧123的作用下也具有减震的作用，进而使第一轮系具有减震的作用。由于主动轮安装位置在靠近底盘的重心处，因此设置第一减震机构102中的第一轴杆115和和第一套筒111要比第二减震机构103中的第二轴杆126和第二套筒121尺寸更短，从而使得夹角α大于夹角β，这样，一方面第一减震机构102的第一减震弹簧114在受力时能够充分发挥其弹性，第一减震弹簧114选型尺寸更小；另一方面从动轮到铰接轴107力臂大于主动轮到铰接轴107力臂，致使从动轮收到很小力时，就能为主动轮提供很大的下压力，下压力越大，摩擦力越大，车轮就不容易打滑，越障能力就越好，底盘的通过性就越好。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种送货机器人用三角支撑减震机构，其特征在于：包括连接轴、第一减震机构和第二减震机构，所述连接轴和所述第一减震机构通过第一连接块连接，所述第二减震机构和所述连接轴通过第二连接块连接，且所述第二减震机构与所述第二连接块之间为铰接连接，且所述第一减震机构和所述第二减震机构通过铰接轴铰接，所述铰接轴通过安装在送货机器人底盘上的支撑架支撑，所述连接轴的长度均大于所述第一减震机构、第二减震机构的长度，且所述第一减震机构与水平面之间的角度α大于所述第二减震机构与水平面之间的角度β。

2.根据权利要求1所述的一种送货机器人用三角支撑减震机构，其特征在于：所述第一减震机构包括第一套筒、第一压缩弹簧、第一轴杆和第一减震弹簧，所述第一套筒的一端开设有所述铰接轴穿过的铰接孔，所述第一套筒的另一端开设有第一轴孔，且所述套筒的外侧壁上开设有第一限位槽，所述限位槽与所述第一轴孔连通，所述第一轴杆的一端插入所述第一轴孔内，且该第一轴杆上径向穿设有第一限位柱，所述第一限位柱的端部位于所述第一限位槽内，所述第一压缩弹簧安装在所述第一轴孔内，且所述第一压缩弹簧的一端抵在所述第一轴孔的孔底，所述第一压缩弹簧的另一端抵在所述第一轴杆上，位于所述第一轴孔外侧的第一轴杆上套装有第一减震弹簧，所述第一轴杆的另一端与所述第一连接块连接，且所述第一减震弹簧的一端与所述第一连接块抵接，所述第一减震弹簧的另一端与所述第一套筒的端面抵接。

3.根据权利要求2所述的一种送货机器人用三角支撑减震机构，其特征在于：所述第一连接块上开设有第一抵接面，所述第一轴杆与所述第一抵接面垂直，且所述第一减震弹簧与所述第一抵接面抵接。

4.根据权利要求2~3任意一项所述的一种送货机器人用三角支撑减震机构，其特征在于：所述第二减震机构包括第二套筒、第二压缩弹簧、第二轴杆和第二减震弹簧，所述第二套筒的一端开设有所述铰接轴穿过的铰接孔，所述第二套筒的另一端开设有第二轴孔，且所述套筒的外侧壁上开设有第二限位槽，所述限位槽与所述第二轴孔连通，所述第二轴杆的一端插入所述第二轴孔内，且该第二轴杆上径向穿设有第二限位柱，所述第二限位柱的端部位于所述第二限位槽内，所述第二压缩弹簧安装在所述第二轴孔内，且所述第二压缩弹簧的一端抵在所述第二轴孔的孔底，所述第二压缩弹簧的另一端抵在所述第二轴杆上，位于所述第二轴孔外侧的第二轴杆上套装有第二减震弹簧，所述第二轴杆的另一端与所述第二连接块铰接，且所述第二减震弹簧的一端与所述第二连接块抵接，所述第二减震弹簧的另一端与所述第二套筒的端面抵接。

5.根据权利要求4所述的一种送货机器人用三角支撑减震机构，其特征在于：所述第二连接块上具有羊角叉，所述第二轴杆的铰接端位于所述羊角叉内，且通过横穿所述羊角叉的销轴铰接。

6.根据权利要求5所述的一种送货机器人用三角支撑减震机构，其特征在于：所述第二连接块上开设有第二抵接面，所述第二轴杆与所述第二抵接面垂直，且所述第二减震弹簧与所述第二抵接面抵接。

Images