CN209814147U - 减震装置及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及移动机器人领域，提供一种减震装置及移动机器人，其中，包括：固定座，设置有固定座内腔；支撑部，贯穿所述固定座，设置有第一端以及置于所述固定座内腔中的第二端，所述第一端与所述第二端固定连接，所述第一端通过限位件设置在所述固定座的顶端外侧，所述第二端置于所述固定座内腔中且设置有止挡部；弹性件，套设在支撑部的所述止挡部与所述固定座内腔顶部之间的中间段上。本实用新型实施例可在有凸起的地面上行进过程中保持平稳，避免对移动机器人内部的智能系统造成冲击和震动。

Description

减震装置及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，具体而言，涉及一种减震装置及移动机器人。

背景技术

人工智能技术的进步，带动了机器人产业的高速发展，扩大了机器人的应用范围。机器人广泛的用于工业、农业、医疗、服务、国防和航空航天等行业中。经过多年的发展，市场上出现了各种各样的机器人，机器人的种类已经超出了人们普遍认为的人形机器人。移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。具体的如形象机器人、管家机器人、用于物流货物运输的移动机器人等。

相关技术中，移动机器人的行动地面设置为平整地面，以保障移动机器人能够在地面上顺利移动，对有凸起的地面适应能力较差，产生较大幅度的上、下颠簸，影响系统的稳定性和行驶速度。严重时会缩短系统的使用寿命。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型实施例提供一种减震装置及移动机器人。

根据本实用新型的第一方面，提供一种减震装置，包括：固定座，设置有固定座内腔；支撑部，贯穿固定座，设置有第一端以及置于固定座内腔中的第二端，第一端与第二端固定连接，第一端通过限位件设置在固定座的顶端外侧，第二端置于固定座内腔中且设置有止挡部；弹性件，套设在支撑部的止挡部与固定座内腔顶部之间的中间段上。

在一例中，弹性件包括弹簧，弹簧包括外圈弹簧与内圈弹簧。

在一例中，在固定座与弹簧接触处设置有弹簧限位槽。

在一例中，第一端设置有外螺纹，外螺纹与螺母配合将第一端设置在固定座顶部外侧。

在一例中，在螺母与固定座之间设置有减震垫圈，减震垫圈套设在第一端。

在一例中，止挡部的截面尺寸大于第一端的截面尺寸，止挡部的截面尺寸与固定座内腔的截面尺寸相匹配。

在一例中，在固定座上贯穿固定座设置有固定座限位孔，在止挡部沿弹性件伸缩方向设置有沟槽，销轴穿过固定座限位孔并抵靠在沟槽内。

在一例中，在固定座内腔安装有衬套，衬套的外径尺寸与固定座内腔的内径尺寸匹配，衬套的内径尺寸与止挡部的外径尺寸匹配。

在一例中，在衬套上设置有衬套限位孔，在固定座上贯穿固定座设置有固定座限位孔，在止挡部沿弹性件伸缩方向设置有沟槽，销轴穿过衬套限位孔和固定座限位孔并抵靠在沟槽内。

在一例中，衬套为无油衬套。

在一例中，在止挡部上可拆卸安装有脚轮。

在一例中，脚轮通过脚轮安装架与止挡部连接，止挡部设置有螺纹孔，脚轮安装架设置有螺纹杆，螺纹孔与螺纹杆配合连接脚轮安装架与止挡部。

根据本实用新型的第一方面，提供一种移动机器人，包括底盘以及设置于底盘上的移动机器人本，在底盘上安装有如上述任一实施例所涉及的减震装置。

本实用新型实施例有效解决在行进过程中地面不平整造成的颠簸问题，提高行进过程中的稳定性。避免了由于颠簸对移动机器人内部智能系统造成的冲击和震动，可延长移动机器人的使用寿命。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1示出了本实用新型减震装置的一些实施例的剖视结构示意图；

图2示出了本实用新型减震装置的图1所示实施例与移动机器人底盘组装后的立体结构示意图；

图3示出了本实用新型减震装置的图2所示实施例的侧视结构示意图。

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型的优选实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例保护范围的限制。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

图1示出了本实用新型减震装置的一些实施例的剖视结构示意图，如图1所示，本实施例的减震装置包括固定座1、支撑部2以及弹性件3。以下结合图1对本实施例的减震装置进行说明。

在一些实施例中，固定座1设置有固定座内腔11；支撑部2贯穿固定座1，设置有第一端21以及置于固定座内腔11中的第二端22，第一端21与第二端22固定连接，第一端21通过限位件23设置在固定座1的顶端外侧，第二端22置于固定座内腔11中且设置有止挡部221；弹性件3套设在支撑部2的止挡部221与固定座内腔11顶部之间的中间段上。支撑部2可相对于固定座1上下移动。支撑部2受到向上的外力时可相对于固定座1向上移动，弹性件3受压变形产生反作用力，这样能够减小固定座1在外力作用下向上移动的幅度。固定座1受到向下的外力时，弹性件3受压变形产生反作用力，这样能够减小固定座1在外力作用下向下移动的幅度。

本实施例中所涉及的减震装置可以用于移动机器人在行进过程中进行减震，也可以用于其他类型的装置结构进行减震，本实施例在此不再一一列举。本实施例的固定座1的顶部设置有通孔，支撑部2可以穿过该通孔使第一端21置于固定座1的顶端外侧，并通过限位件23防止第一端21深入固定座内腔11中。避免了将支撑部2全部设置于固定座内腔11中对支撑部2活动范围的限制，增大了支撑部2上、下活动的范围，并且可减小固定座1所占用的空间。本实施例将支撑部2设置在固定座内腔11中，一方面可以对支撑部2的运动方向进行限定，确保移动机器人或者其他装置结构的减震准确度；另一方面还可以对支撑部2的结构进行保护，防止外界碰撞或者其他伤害对支撑部2的结构完整性造成损伤。通过在第二端22上设置止挡部221，可以避免支撑部2整体从上述通孔中穿出固定座1。

将弹性件3套设在支撑部2的止挡部221与固定座内腔11顶部之间的中间段上。以移动机器人为例，在移动机器人本体与本实施例的减震装置组装完成后，弹性件3储蓄有预设值的弹力，该弹力的大小根据移动机器人本体的自身重量而确定。不同重量的移动机器人对弹性件3造成压力不同，弹性件3在移动机器人组装完成后储蓄的弹力也不相同。移动机器人的质量越大，弹性件3储蓄的弹力越大；移动机器人的质量越小，弹性件3储蓄的弹力越小。

弹性件3在与移动机器人组装完成后具有上述预设值的弹力，该弹力与移动机器人的重量相匹配，这样，在完成移动机器人本体的组装后，弹性件3不再产生形变。避免了未设置上述预紧力弹性件3在减震过程中导致的机器人本体不平衡的现象产生。本实施例中弹性件3的所设置的预设值的弹力是通过限位件23调节第一端21伸出固定座1顶端的长度来实现的。限位件23使第一端21伸出固定座1顶端的长度越长，弹性件3的所储蓄的弹力越大；限位件23使第一端21伸出固定座1顶端的长度越短，弹性件3的所储蓄的弹力越小。

在一例中，在使用本实施例的减震装置过程中，移动机器人底盘上沿移动机器人行进方向的前后两端分别装配有上述减震装置。施加上述预设值的弹力的弹性件3不仅可以使移动机器人或者其他适用装置能够在平整地面上行进保持平衡，还可以在遇到凸起时能够使移动机器人前后两端的弹性件3同时被压缩。前端的缓冲弹性件3受到支撑部2向上抬起的力被压缩变形产生反作用力，抵消了部分向上的力，避免了支撑部2向上抬起的力全部传输至移动机器人上，造成移动机器人突然抬高而影响移动机器人平衡。移动机器人后端的弹性件3被压缩后产生反作用力可以提供给移动机器人一定的支持力。前端支撑部2遇到凸起，使移动机器人向后倾斜，使后端的弹性件3受到向下的力。由于机器人在平整地面行进过程中弹性件3的预设值弹力与移动机器人的重量平衡，后端的弹性件3在受到向下的压力时，弹性件3会继续压缩，提供给移动机器人一个防止向后倾斜的反作用力，从移动机器人的后端防止移动机器人向后方倾斜。

移动机器人或其他适用装置结构在有凹陷的地面行进过程中，其中一个驱动轮或者本实施例的减震装置悬空，此时的移动机器人由于其他驱动轮以及其他减震装置的支撑，重心未发生改变。该过程中，移动机器人能够在保持平稳的状态下通过凹陷处。

在一些实施例中，移动机器人安装本实施例减震装置的数量可以是两个，也可以是多个。在一例中，减震部2的数量为2个，安装沿移动机器人行进方向的前侧和后侧各一个。在另一例中，减震部2的数量为3个，可以呈等腰三角形或等边三角形的布局设置在移动机器人底部，可以是沿移动机器人行进方向的前侧1个、后侧2个。在另一例中，减震部2的数量为多个，可以将减震部2呈正多边形的布局设置在移动机器人的底部。

采用上述布局，在移动机器人起步加速或者行进加速过程中，移动机器人产生向后倾倒的趋势。该过程中，位于后侧的减震部2内部的弹性件3被压缩，通过弹性件3产生的弹力可抑制移动机器人向后倾倒。移动机器人在有凸起地面行进过程中，前侧的支撑部2被抬高，弹性件3将支撑部2作用于移动机器人提升的作用力吸收，避免移动机器人突然被抬高产生的晃动。越过凸起后，由于弹性件3储蓄的弹力大于移动机器人在平整地面行进过程中弹力，弹性件3的弹力作用在止挡部221上，使支撑部2迅速着地进行支撑，避免移动机器人向前倾倒产生晃动。

本实施例的减震装置通过固定座1、支撑部2以及弹性件3的配合，在移动机器人或其他适用装置结构加速、减速过程中，以及通过有凸起的地面时能够保持良好的稳定性，避免了移动机器人或其他适用装置结构颠簸对内部的智能系统造成的冲击和震动，延长了移动机器人或其他适用装置结构的使用寿命。

在一些实施例中，弹性件3可以是弹簧，弹簧包括外圈弹簧31与内圈弹簧32。弹簧套设在止挡部221与固定座内腔11顶部之间的中间段上。其中，弹簧可以是圆形弹簧、矩形弹簧、蝶形弹簧中的至少一种。本实施例中弹簧的数量可以是一个，也可以是多个；可以是多个同种类弹簧，如图1所示的外圈弹簧31与内圈弹簧32的组合；也可以是不同种类的弹簧。由于使用一个弹簧对弹簧的刚度以及弹性系数要求较高，为节约成本，在有限空间内可以使用外圈弹簧31与内圈弹簧32的组合。既可以减小弹性件3的安装空间，还降低了减震装置的制造成本。

外圈弹簧31与内圈弹簧32同时作用时较一个弹簧的反应更灵敏。使用弹簧套设在止挡部221与固定座内腔11顶部之间的中间段上，可以避免弹簧在被压缩或者伸展过程中造成的压缩线路偏移的现象。在另一些实施例中弹性件3还可以是由复合材料制成的具有弹性的环状结构，该环状结构套设在止挡部221与固定座内腔11顶部之间的中间段上。

在一些实施例中，内圈弹簧32与外圈弹簧31的长度可以相等。在另一些实施例中二者之间存在长度差，组装移动机器人的过程中，弹性件被压缩产生预紧力，该预紧力通过限位件23与第一端221上的外螺纹配合调节，压缩内圈弹簧32。由于安装本实施例的减震装置所支撑的移动机器人或者其他装置结构的自身重量不同，当预紧力设置完成时，移动机器人或者其他装置结构的重力可以只由内圈弹簧32承担，也可以是内圈弹簧32与外圈弹簧31共同承担。

在一些实施例中，在固定座1与弹簧接触处设置有弹簧限位槽12。弹簧的一端抵在弹簧限位槽12内，可有效避免弹簧在压缩过程中产生滑动造成的减震装置晃动，从而影响本实施例减震装置的使用品质。并且在弹簧为至少两个时，设置弹簧限位槽12还可以有效避免由于弹簧之间产生干涉造成的弹性件伸缩异常，影响本实施例减震装置使用的稳定性。

在一些实施例中，第一端21设置有外螺纹，外螺纹与螺母配合将第一端21设置在固定座1顶部外侧。本实施例中将限位件23设置为螺母。本实施例中，外螺纹的长度可根据弹性件3施加被施加预紧力状态下的所需的长度确定。本实施例用螺母与止挡部221配合将支撑部2可调节安装在固定座1上，在支撑部2受到震动时，能够使支撑部2，具体为第一端21脱离固定座1。

在一些具体实施例中，限位件23可以采用双螺母进行限位锁紧，双螺母在拧紧后，螺母之间产生的轴向力，使螺母牙与螺栓牙之间的摩擦力增大而防止螺母自动松脱，提高了结构稳定性。

在一些实施例中，在螺母与固定座1之间设置有减震垫圈4，减震垫圈4套设在第一端21。该减震垫圈4可以是固定在螺母上，朝向固定座1的一侧；也可以是固定在固定座1上朝向螺母的一侧，套设在第一端21置于固定座1外部的部分。通过在螺母与固定座1顶端的外部之间设置减震垫圈4，既可以缓冲螺母下降过程中碰撞固定座1造成的冲击，还可以消除螺母下降过程中碰撞固定座1产生的噪音，延长固定座1与螺母的使用寿命，提高了减震装置的使用品质。

在一个具体实施例中，减震垫圈4可使用聚氨酯垫圈。聚氨酯垫圈硬度范围宽，强度高，性能的可调节范围大。多项物理机械性能指标均可通过对原材料的选择和配方的调整，在一定范围内变化，从而满足用户对制品性能的不同要求。耐磨、耐油，聚酯型聚氨酯弹性体的耐油性不低于丁腈橡胶，与聚硫橡胶相当。耐臭氧性能优良且吸震、抗辐射和耐透气性能好。

在一些实施例中，止挡部221的截面尺寸大于第一端21的截面尺寸，止挡部221的截面尺寸与固定座内腔11的截面尺寸相匹配。如图1所示，本实施例所涉及的截面尺寸为垂直于支撑部2方向进行截取所得的截面的尺寸。止挡部221的截面尺寸与固定座内腔11的截面尺寸相匹配，止挡部221可以在固定座内腔11进行上下运动，并且在水平方向的固定座内腔11内不会产生晃动。一方面避免支撑部2在减震装置中晃动；还可以将弹性件3封闭在固定座内腔11中，通过止挡部221将弹性件3的作用力传递至支撑部2上。在一些实施例中，止挡部221的截面尺寸大于第一端21的截面尺寸，这样可以将弹性件3设置在止挡部221的上表面与固定座21之间的空间内，既可以有效传递弹性件3的作用力，还可以封堵固定座1下端的开口，避免弹性件3脱落。

在止挡部221还可以设置多个不同直径的台阶，用于限定不同直径的内圈弹簧32，避免内圈弹簧32与外圈弹簧31在径向产生干涉，影响内圈弹簧32与外圈弹簧31的压缩效果。

在一些实施例中，在固定座1上贯穿固定座1设置有固定座限位孔13，在止挡部221沿弹性件3伸缩方向设置有沟槽2211，销轴25穿过固定座限位孔13并抵靠在沟槽2211内。通过沟槽2211与销轴25限定止挡部221沿水平方向的周向转动，可提高支撑部2在有凸起的不平地面上行进方向的稳定性。

在一些实施例中，固定座内腔11内安装有衬套26，衬套26的外径尺寸与固定座内腔11的内径尺寸匹配，衬套26的内径尺寸与止挡部221的外径尺寸匹配。在固定座内腔11安装衬套26可有效减少止挡部221与固定座1之间的摩擦，并且可根据不同截面尺寸的止挡部221，更换不同厚度的衬套26，以保障同一固定座1可使用不同截面尺寸的支撑部2，提高结构件的使用灵活性。

在另一些实施例中，还可以在衬套26上设置有衬套限位孔261，在固定座1上贯穿固定座1设置有固定座限位孔13，在止挡部221沿弹性件3伸缩方向设置有沟槽2211，销轴25穿过衬套限位孔261和固定座限位孔13并抵靠在沟槽2211内。通过销轴25限位，避免衬套26与固定座1之间、止挡部221与衬套26之间产生相对运动。通过限定止挡部221沿水平方向的周向转动，提高减震装置在有凸起的不平地面上行进过程中支撑部2的稳定性。

在一个具体实施例中，衬套26可以是无油衬套。使用无油衬套可以减小摩擦。由于减震装置在遇到颠簸、震动时支撑部2与衬套27产生轴向摩擦，因此通过无油衬套减小摩擦既能够保障支撑部的上下运动，还可以避免止挡部221直接与固定座1内壁直接接触，使本实施例的减震装置的减震效果更高、使用寿命更长。

在一些实施例中，可以在固定座1安装无油衬套的部分设置安装槽，安装槽靠近固定座1顶端的端面，距离无油衬套的远离脚轮的一端，设置有固定间隙，以适用于不同长度的无油衬套，提高零件的适用性。

在一些实施例中，还可以在止挡部221上可拆卸安装有脚轮5，脚轮5通过脚轮安装架51与止挡部221连接，止挡部221设置有螺纹孔，脚轮安装架51设置有螺纹杆，螺纹孔与螺纹杆配合连接脚轮安装架51与止挡部2。本实施例的脚轮5可以是万向轮。通过在减震装置上安装脚轮5，既可以作为移动机器人或者其他适用结构装置的辅助轮，还可以降低震动造成的结构损伤。

本实用新型的实施例另一方面在于提供一种移动机器人，本实施例的移动机器人包括底盘以及设置于底盘上的移动机器人本体，在底盘上安装有上述任一实施例的减震装置。既可以有效的解决了移动机器人在加速或减速时，由于底盘向后倾斜造成的移动机器人本体前后摆动的问题，又可以解决移动机器人遇到地面有凸起引起的机器人本体上、下颠簸对机器人内部的智能化设备造成冲击和震动，提高了移动机器人行进的稳定性，延长了移动机器人的使用寿命。

图2示出了本实用新型减震装置的图1所示实施例与移动机器人底盘组装后的立体结构示意图；图3示出了本实用新型减震装置的图2所示实施例的侧视结构示意图。参照图2与图3，本实施例的移动机器人设置的电机座8安装在机器人底盘6上，轮毂电机7设置在电机座8内，为移动机器人行进提供动力支持。移动机器人也可以包括有电机、车轮，车轮的轴与电机输出轴转动连接，电机可以安装在机器人底盘6上，并通过电机输出轴传动连接车轮轴，实现电机与车轮之间的传动。

在移动机器人本体与底盘6组装完成后，弹性件3储蓄有预设值的弹力，该弹力的大小根据移动机器人本体的自身重量而确定。不同重量的移动机器人对弹性件3造成压力不同，弹性件3在移动机器人组装完成后储蓄的弹力也不相同。移动机器人本体的质量越大，弹性件3储蓄的弹力越大；移动机器人本体的质量越小，弹性件3储蓄的弹力越小。

在一些实施例中，电机座8可以安装在底盘6上；轮毂电机7安装在电机座8内部。由于轮毂电机7的转子和定子都在轮毂里面，轮毂电机7的体积很小，因此选用轮毂电机7做移动机器人的驱动力，可以增大减震装置的安装空间。

在底盘1上可以设置多个电机座8，其位置可以设置在底盘6的左侧和右侧并对称设置。在另一些实施例中，驱动部也可以设置于底盘6的中心及左右两侧，其中设置在底盘6中心的电机座8还可以包括有转向装置。

在一些具体实施例中，底盘6是一个圆形板，左、右两侧各加工出一个矩形孔，前、后各加工出一个圆形孔。轮毂电机7放到左右两侧开槽的电机座8内，然后用紧固件将轮毂电机7的双侧输出轴与电机座8牢牢锁紧。再把带轮毂电机7的电机座8用螺钉固定在底盘6上的左、右2个矩形孔的位置。最后将减震装置分别安装到底盘6上的前、后2个圆形孔的位置。这样就构成了具有减震效果的底盘6。减震装置由限位件23、固定座1、支撑部2、内圈弹簧32、无油衬套26、脚轮5、垫圈4、外圈弹簧31、销轴25组成。

当移动机器人加速时，由于惯性力的作用，底盘6有向后倾斜的趋势。此时后方的减震装置受到按压，固定座内腔11内的内圈弹簧32和/或外圈弹簧31受压变形，会产生比较大的反作用力，抵消来自底盘6的按压力，从而保持移动机器人的稳定性。当移动机器人正常行进过程中，位于前方的脚轮5突然遇到高出地面的小凸起，脚轮5会急剧地向上运动，对安装在底盘6前部的弹性件3中的内圈弹簧32和外圈弹簧31同时受到向上的抬升力受压变形，产生向下的反作用力。从而保持移动机器人行进的稳定性。

本实用新型的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型，从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (13)

1.一种减震装置，其中，包括：

固定座，设置有固定座内腔；

支撑部，贯穿所述固定座，设置有第一端以及置于所述固定座内腔中的第二端，所述第一端与所述第二端固定连接，所述第一端通过限位件设置在所述固定座的顶端外侧，所述第二端置于所述固定座内腔中且设置有止挡部；

弹性件，套设在支撑部的所述止挡部与所述固定座内腔顶部之间的中间段上。

2.根据权利要求1所述的减震装置，其中，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧包括外圈弹簧与内圈弹簧。

3.根据权利要求2所述的减震装置，其中，在所述固定座与所述弹簧接触处设置有弹簧限位槽。

4.根据权利要求1所述的减震装置，其中，所述第一端设置有外螺纹，所述外螺纹与螺母配合将所述第一端设置在所述固定座顶部外侧。

5.根据权利要求4所述的减震装置，其中，在所述螺母与所述固定座之间设置有减震垫圈，所述减震垫圈套设在所述第一端。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的减震装置，其中，所述止挡部的截面尺寸大于所述第一端的截面尺寸，所述止挡部的截面尺寸与所述固定座内腔的截面尺寸相匹配。

7.根据权利要求6所述的减震装置，其中，在所述固定座上贯穿所述固定座设置有固定座限位孔，在所述止挡部沿所述弹性件伸缩方向设置有沟槽，销轴穿过所述固定座限位孔并抵靠在所述沟槽内。

8.根据权利要求6所述的减震装置，其中，在所述固定座内腔安装有衬套，所述衬套的外径尺寸与所述固定座内腔的内径尺寸匹配，所述衬套的内径尺寸与所述止挡部的外径尺寸匹配。

9.根据权利要求8所述的减震装置，其中，在所述衬套上设置有衬套限位孔，在所述固定座上贯穿所述固定座设置有固定座限位孔，在所述止挡部沿所述弹性件伸缩方向设置有沟槽，销轴穿过所述衬套限位孔和所述固定座限位孔并抵靠在所述沟槽内。

10.根据权利要求9所述的减震装置，其中，所述衬套为无油衬套。

11.根据权利要求1所述的减震装置，其中，在所述止挡部上可拆卸安装有脚轮。

12.根据权利要求11所述的减震装置，其中，所述脚轮通过脚轮安装架与所述止挡部连接，所述止挡部设置有螺纹孔，所述脚轮安装架设置有螺纹杆，所述螺纹孔与所述螺纹杆配合连接所述脚轮安装架与所述止挡部。

13.一种移动机器人，其中，包括底盘以及设置于所述底盘上的移动机器人本，在所述底盘上安装有如权利要求1-12中任一项所述的减震装置。