CN209776035U - 一种麦克纳姆轮及移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于减震技术领域，涉及麦克纳姆轮和采用该麦克纳姆轮的移动平台，所述麦克纳姆轮包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。本实用新型提供的方案通过减震件在动力传递过程中产生的形变来减弱工作时产生的震动，以提高工作稳定性。

Description

一种麦克纳姆轮及移动平台

技术领域

本实用新型实施例属于减震技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮和采用该麦克纳姆轮的移动平台。

背景技术

在移动机器人或者其他移动平台中，常采用麦克纳姆轮作为动力部件，现有的麦克纳姆轮的结构一般采用法兰或者螺丝锁固的刚形体，不具备减震功能，这导致采用麦克纳姆轮的移动机器人或者移动平台在工作过程中整体震动比较严重，在一些场景下严重的震动将影响移动机器人的工作，比如在移动过程中拍摄图片会因震动而不清晰。

因此，如何实现麦克纳姆轮的减震，成为亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种具有减震功能的麦克纳姆轮，以解决现有技术中移动机器人或其他移动平台所采用不具有减震功能的麦克纳姆轮时，因整体震动冲击影响工作的问题，此外本实用新型还提供了采用该麦克纳姆轮的移动平台。

具体的，本实用新型实施例采用了如下的技术方案。

一方面，本实用新型实施例提供一种麦克纳姆轮，包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；

所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；

所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。

进一步地，所述减震件包括依次固定连接的第一连接层、缓冲层和第二连接层；

所述第一连接层与所述传动部固定连接，所述第二连接层与所述支撑件固定连接。

进一步地，所述缓冲层的第一侧和所述第一连接层设置有至少一个与所述传动部配合的第一力传递结构；

所述缓冲层的第二侧和所述第二连接层设置有至少一个与所述支撑件配合的第二力传递结构。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述缓冲层包括网状弹性部。

作为本实用新型一种可实施的方案，，所述缓冲层包括第一弹性外圈、第二弹性外圈和至少一个内弹性部，所述内弹性部设置于所述第一弹性外圈和第二弹性外圈之间；

所述第一弹性外圈贴合于所述第一连接层，所述第二弹性外圈贴合于所述第二连接层。

进一步地，所述内弹性部的两端连接至所述第一弹性外圈和/或所述第二弹性外圈，且所述内弹性部的本体的两侧设置有连接所述第一弹性外圈和所述第二弹性外圈的连接部。

进一步地，在相邻的两个所述第一力传递结构之间设置有至少一个所述连接部；

以及在所述相邻的两个第二力传递结构之间设置有至少一个所述连接部。

进一步地，所述第一力传递结构为限位凹槽，所述传动部为朝向所述减震件、并与所述限位凹槽配合的第一限位柱。

进一步地，所述第一连接层和所述第二连接层的刚性大于所述缓冲层。

进一步地，所述第一连接层、所述缓冲层和所述第二连接层通过注塑一体成型或者通过胶粘成型形成所述减震件。

进一步地，所述第一基体包括筒形容纳部，所述筒形容纳部的内壁沿周向均匀分布多个所述传动部，所述减震件套设在所述支撑件上后整体安装在所述筒形容纳部内。

进一步地，所述麦克纳姆轮包括多个减震件，多个所述减震件环绕所述支撑件设置。

进一步地，所述减震件为圆环状结构，多个所述减震件形成层叠结构，并套设在所述支撑件上。

进一步地，所述减震件为弧形结构，多个所述减震件环绕所述支撑件均匀设置。

另一方面，本实用新型实施例提供一种移动平台，包括机身和多个如上所述的麦克纳姆轮，所述多个麦克纳姆轮装设在所述机身两侧；

每个所述麦克纳姆轮上的支撑件对应连接有电机，所述电机固定在所述机身上，所述电机通过带动对应的所述支撑件运动来驱动对应的所述麦克纳姆轮运动。

根据本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮，通过在麦克纳姆轮中设置减震件，由减震件在动力传递过程中产生的形变来减弱工作时产生的震动，达到提高采用麦克纳姆轮的移动平台工作的稳定性的作用，采用该麦克纳姆轮的移动平台能对抗不平路面或者电机抖动带来的冲击，维持稳定工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1中(a)和(b)分别为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮的正视图和后视图；

图2为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮去掉第二轮毂和辊子之后的示意图；

图3为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮的爆炸图；

图4为本实用新型实施例提供的减震件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的缓冲层的结构示意图；

图6为图1中(a)的剖视线示意图；

图7为图6中沿A-A线的剖面图。

附图标记说明：

10 第一轮毂

11 第一基体

110 传动部

1101 第一连接孔

111 筒形容纳部

112 第一辊子安装部

20 第二轮毂

21 第二基体

210 第二辊子安装部

211 第二连接孔

22 连接件

30 支撑件

301 电机连接部

31 第二限位柱

32 限位部

33 第三连接孔

40 减震件

401 第一力传递结构

402 第二力传递结构

41 第一连接层

42 缓冲层

421 第一弹性外圈

422 第二弹性外圈

423 内弹性部

424 连接部

43 第二连接层

50 辊子

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型；本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本实用新型的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本实用新型实施例提供一种麦克纳姆轮，包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；

所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；

所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。

基于所述麦克纳姆轮，本实用新型实施例还提供一种移动平台，包括机身和多个如上所述的麦克纳姆轮，所述多个麦克纳姆轮装设在所述机身两侧；

每个所述麦克纳姆轮上的支撑件对应连接有电机，所述电机固定在所述机身上，所述电机通过带动对应的所述支撑件运动来驱动对应的所述麦克纳姆轮运动。

根据本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮，通过在麦克纳姆轮中设置减震件，由减震件在动力传递过程中产生的形变来减弱工作时产生的震动，达到提高采用麦克纳姆轮的移动平台工作的稳定性的作用，采用该麦克纳姆轮的移动平台能对抗不平路面或者电机抖动带来的冲击，维持稳定工作。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供一种麦克纳姆轮，包括第一轮毂10、第二轮毂20、支撑件30、减震件40和多个辊子50，结合图3，所述第一轮毂10包括第一基体11、设置于所述第一基体11上的传动部110，所述第二轮毂20包括第二基体21，所述第一基体11和所述第二基体21配合将所述辊子50安装于所述第一基体11和所述第二基体21之间，具体的，在本实施例中，所述第一基体11上设置有多个第一辊子安装部112，所述第二基体21上设置有相同数量的第二辊子安装部210，成对的所述第一辊子安装部112与所述第二辊子安装部210夹持一个所述辊子50；所述减震件40套设于所述支撑件30和所述传动部110之间，三者同轴设置，所述支撑件30用于支撑所述减震件40，并通过所述减震件40向所述传动部110传递电机驱动力，所述减震件40在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。

在本实用新型实施例中，如图4所示，所述减震件40包括依次固定连接的第一连接层41、缓冲层42和第二连接层43；其中，所述第一连接层41和所述第二连接层43的刚性大于所述缓冲层42，以保证所述减震件40的稳定性，在有效传递动力的同时还能起到减震的作用，所述第一连接层41用于与所述传动部110固定连接，所述第二连接层43用于与所述支撑件30固定连接。

在一些实施例中，所述缓冲层42的第一侧和所述第一连接层41设置有至少一个与所述传动部110配合的第一力传递结构401，所述缓冲层42的第二侧和所述第二连接层43设置有至少一个与所述支撑件30配合的第二力传递结构402，此处所述缓冲层42的第一侧是指所述缓冲层42贴合所述第一连接层41的一侧，所述缓冲层42的第二侧是指所述缓冲层42贴合所述第二连接层43的一侧，对于所述缓冲层42的结构，下面展开说明。

在一些实施例中，所述缓冲层42可包括网状弹性部，网状弹性部中的网格可以是均匀分布，也可以是不规则分布。

在另一些实施例中，如图5所示，所述缓冲层42可包括第一弹性外圈421、第二弹性外圈422和至少一个内弹性部423，所述内弹性部423设置于所述第一弹性外圈421和第二弹性外圈422之间，其中所述第一弹性外圈421贴合于所述第一连接层41，所述第二弹性外圈422贴合于所述第二连接层43。在具体的实施例中，所述缓冲层42可包括多个所述内弹性部423，所述内弹性部423可为长条形结构，其两端可同时连接至所述第一弹性外圈421，也可以同时连接至所述第二弹性外圈422，还可以是一端连接所述第一弹性外圈421，另一端连接所述第二弹性外圈422；同时所述内弹性部423的本体的两侧设置有连接所述第一弹性外圈421和所述第二弹性外圈422的连接部424。

在本实施例中，一个所述内弹性部423的本体的任意一侧可设置至少一个所述连接部424。进一步地，在相邻的两个所述第一力传递结构401之间设置有至少一个所述连接部424，以及在所述相邻的两个第二力传递结构402之间设置有至少一个所述连接部424，比如在图5中所示的缓冲层42中，在两个所述第一力传递结构401之间设置有一个所述连接部424，同时在两个第二力传递结构402之间设置有两个所述连接部424。

在一些实施例中，所述内弹性部423的本体两侧设置的所述连接部424可以是交替设置，也可以是等比例设置，比如图5中在所述内弹性部423靠近所述第一弹性外圈421的一侧设置一个所述连接部424后，在所述内弹性部423靠近所述第二弹性外圈422的一侧对应设置有两个所述连接部424。在进一步地的实施例中，当所述内弹性部423的本体两侧设置的所述连接部424等比例设置时，所述内弹性部423的本体以及本体两侧设置的所述连接部424整体可被构造为对称结构，比如图5中，在相邻的两个所述第一力传递结构401之间设置有个一个拱形的内弹性部423，该拱形的内弹性部423为对称结构，且两端同时连接所述第一弹性外圈421，在该拱形的内弹性部423的中心位置的一侧设置有一个连接所述第一弹性外圈421的连接部424，同时在该拱形的内弹性部423的另一侧设置有两个连接所述第二弹性外圈422的连接部424，且这两个连接部424相对于中心位置的连接部424对称。

在本实用新型实施例中，所述第一力传递结构401和第二力传递结构402可为限位凸缘、限位凹槽、卡扣件、胶粘件中的一种或多种，在本实施例中，重新参阅图3，所述第一力传递结构401具体可为限位凹槽，所述传动部110为朝向所述减震件40、并与所述限位凹槽配合的第一限位柱，在本实施例中，所述第一限位柱上还可设置第一连接孔1101，同时在所述第二基体21上设置与所述第一连接孔1101对应的第二连接孔211，通过将连接件22依次穿过所述第二连接孔211和所述第一连接孔1101，实现所述第一基体11和所述第二基体21的固定连接，在本实施例中，所述连接件22为螺钉。同样的，如图3所示，所述第二传递结构具体也可为限位凹槽，所述支撑件30上设置有与所述第二传递结构配合的第二限位柱31。在本实用新型实施例中，参阅图6和图7，所述第一基体11还包括筒形容纳部111，所述筒形容纳部111的内壁沿周向均匀分布多个所述传动部110，所述减震件40套设在所述支撑件30上后整体安装在所述筒形容纳部111内；其中，所述支撑件30上还可设置限位部32，当所述减震件40和所述支撑件30安装在所述筒形容纳部111内时，所述限位部32将所述减震件40限制在所述筒形容纳部111中，在本实施例中，所述限位部32可为限位凸缘。

在本实用新型一些实施例中，所述第一连接层41、所述缓冲层42和所述第二连接层43可以是通过注塑一体成型或者通过胶粘成型形成所述减震件40。

在本实用新型一些实施例中，所述麦克纳姆轮可包括多个减震件40，多个所述减震件40环绕所述支撑件30设置；具体的，在可实施的方案中，所述减震件40为圆环状结构，多个所述减震件40形成层叠结构，并套设在所述支撑件30上；在另一些可实施的方案中，所述减震件40可为弧形结构，多个所述减震件40环绕所述支撑件30均匀设置。

在本实用新型一些实施例中，所述支撑件30上还可设置连接外部驱动电机的电机连接部301，以及设置连接外部结构的第三连接孔33。

根据本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮，通过在麦克纳姆轮中设置减震件40，由减震件40在动力传递过程中产生的形变来减弱工作时产生的震动，达到提高采用麦克纳姆轮的移动平台的稳定性的作用，采用该麦克纳姆轮的移动平台能对抗不平路面或者电机抖动带来的冲击，维持稳定工作。

本实用新型实施例提供一种移动平台，包括机身和多个如上所述的麦克纳姆轮，所述多个麦克纳姆轮装设在所述机身两侧；每个所述麦克纳姆轮上的支撑件30对应连接有电机，具体的，结合图3，所述支撑件30中设置有电机连接部301，所述支撑件30可直接通过所述电机连接部301与所述电机的转轴连接，也可通过中间件与所述电机的转轴连接，所述电机固定在所述机身上，所述电机通过带动对应的所述支撑件30运动来驱动对应的所述麦克纳姆轮运动。

根据本实用新型实施例提供的移动平台通过采用上述实施例提供的麦克纳姆轮，由于在麦克纳姆轮中设置有减震件40，减震件40在动力传递过程中产生的形变可以减弱工作时产生的震动，达到提高采用麦克纳姆轮的移动平台的稳定性的作用，使得所述移动平台能对抗不平路面或者电机抖动带来的冲击，维持稳定工作。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本实用新型的较佳实施例，但并不限制本实用新型的专利范围。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型专利保护范围之内。

Claims (15)

1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；

所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；

所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震件包括依次固定连接的第一连接层、缓冲层和第二连接层；

所述第一连接层与所述传动部固定连接，所述第二连接层与所述支撑件固定连接。

3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲层的第一侧和所述第一连接层设置有至少一个与所述传动部配合的第一力传递结构；

所述缓冲层的第二侧和所述第二连接层设置有至少一个与所述支撑件配合的第二力传递结构。

4.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲层包括网状弹性部。

5.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲层包括第一弹性外圈、第二弹性外圈和至少一个内弹性部，所述内弹性部设置于所述第一弹性外圈和第二弹性外圈之间；

所述第一弹性外圈贴合于所述第一连接层，所述第二弹性外圈贴合于所述第二连接层。

6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述内弹性部的两端连接至所述第一弹性外圈和/或所述第二弹性外圈，且所述内弹性部的本体的两侧设置有连接所述第一弹性外圈和所述第二弹性外圈的连接部。

7.根据权利要求6所述的麦克纳姆轮，其特征在于，在相邻的两个所述第一力传递结构之间设置有至少一个所述连接部；

以及在所述相邻的两个第二力传递结构之间设置有至少一个所述连接部。

8.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一力传递结构为限位凹槽，所述传动部为朝向所述减震件、并与所述限位凹槽配合的第一限位柱。

9.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一连接层和所述第二连接层的刚性大于所述缓冲层。

10.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一连接层、所述缓冲层和所述第二连接层通过注塑一体成型或者通过胶粘成型形成所述减震件。

11.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一基体包括筒形容纳部，所述筒形容纳部的内壁沿周向均匀分布多个所述传动部，所述减震件套设在所述支撑件上后整体安装在所述筒形容纳部内。

12.根据权利要求1至11任一项所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述麦克纳姆轮包括多个减震件，多个所述减震件环绕所述支撑件设置。

13.根据权利要求12所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震件为圆环状结构，多个所述减震件形成层叠结构，并套设在所述支撑件上。

14.根据权利要求12所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震件为弧形结构，多个所述减震件环绕所述支撑件均匀设置。

15.一种移动平台，其特征在于，包括机身和多个如权利要求1至14任一项所述的麦克纳姆轮，所述多个麦克纳姆轮装设在所述机身两侧；

每个所述麦克纳姆轮上的支撑件对应连接有电机，所述电机固定在所述机身上，所述电机通过带动对应的所述支撑件运动来驱动对应的所述麦克纳姆轮运动。