WO2021132534A1 - 電動モビリティ - Google Patents

電動モビリティ Download PDF

Info

Publication number
WO2021132534A1
WO2021132534A1 PCT/JP2020/048620 JP2020048620W WO2021132534A1 WO 2021132534 A1 WO2021132534 A1 WO 2021132534A1 JP 2020048620 W JP2020048620 W JP 2020048620W WO 2021132534 A1 WO2021132534 A1 WO 2021132534A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
end side
spring
fixed
vehicle
electric mobility
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/048620
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
泰大 平田
剛史 内野
Original Assignee
Ｗｈｉｌｌ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ｗｈｉｌｌ株式会社 filed Critical Ｗｈｉｌｌ株式会社
Priority to JP2021524385A priority Critical patent/JP6980947B2/ja
Priority to CN202080066691.9A priority patent/CN114514009B/zh
Publication of WO2021132534A1 publication Critical patent/WO2021132534A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/045—Rear wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/042—Front wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1078—Parts, details or accessories with shock absorbers or other suspension arrangements between wheels and frame
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K15/00—Collapsible or foldable cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K25/00—Axle suspensions
    • B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
    • B62K25/12—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with rocking arm pivoted on each fork leg
    • B62K25/14—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with rocking arm pivoted on each fork leg with single arm on each fork leg
    • B62K25/16—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with rocking arm pivoted on each fork leg with single arm on each fork leg for front wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K25/00—Axle suspensions
    • B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
    • B62K25/12—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with rocking arm pivoted on each fork leg
    • B62K25/14—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with rocking arm pivoted on each fork leg with single arm on each fork leg
    • B62K25/20—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with rocking arm pivoted on each fork leg with single arm on each fork leg for rear wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/003—Cycles with four or more wheels, specially adapted for disabled riders, e.g. personal mobility type vehicles with four wheels
    • B62K5/007—Cycles with four or more wheels, specially adapted for disabled riders, e.g. personal mobility type vehicles with four wheels power-driven

Definitions

  • the present invention relates to electric mobility.
  • Patent Document 1 a vehicle having a front wheel side vehicle body, a rear wheel side vehicle body detachably connected to the front wheel side vehicle body, and a seat unit supported by the rear wheel side vehicle body is known. See, for example, Patent Document 1.
  • the electric mobility is disassembled into a front wheel side vehicle body, a rear wheel side vehicle body, and a seat unit to facilitate carrying and loading on a vehicle.
  • a front wheel side vehicle body In order to facilitate carrying and loading on a vehicle, it is required to reduce the weight of the vehicle body such as the front wheel side vehicle body and the rear wheel side vehicle body.
  • electric mobility is used by passengers on a daily basis, and the places where electric mobility runs vary depending on the purpose of use of the passengers. Electric mobility may run on the ground with many steps and bumps on a daily basis.
  • the front wheels are supported by the vehicle body frame via the suspension.
  • the suspension In order to satisfy the requirement, in the electric mobility, the front wheels are supported by the vehicle body frame via the suspension.
  • the occupant travels a long distance using electric mobility, or when the occupant is in a condition where he / she wants to avoid vibration, impact force, etc., it is necessary to improve the function of the suspension of the front wheels.
  • One aspect of the present invention is electric mobility having at least a pair of front wheels, a vehicle body frame supported by the pair of front wheels, and a seat unit supported by the vehicle body frame, and the vehicle body frame is in the vehicle width direction.
  • a pair of side members arranged side by side, each front wheel is supported on the front end side of each side member via a front wheel suspension, and the front wheel suspension is provided on the front end side of the side member and has an upwardly convex shape.
  • a convex member that is bent in the vertical direction, a swing member that is vertically swingably supported on the front end side of the convex member, and extends in the vertical direction between the swing member and the convex member. It has a front spring that urges the swinging member downward against the convex member, and the axle of the front wheel is supported by the swinging member.
  • Another aspect of the present invention is electric mobility having at least a front wheel, a body frame supported by the front wheels, and a seat unit supported by the body frame, wherein the front wheels have a front wheel suspension on the body frame.
  • the front wheel suspension is supported so as to be swingable in the vertical direction toward the front end side of the vehicle body frame, and the swing member that supports the axle of the front wheel and the swing member are urged at least downward. It has a front spring, and is provided with a dynamic vibration absorber that is attached to the rocking member or the axle and whose mass portion vibrates in the vertical direction at the time of resonance.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line XII-XII in FIG. It is a front perspective view of the front wheel side vehicle body which removed a part of the cover of the electric mobility of this embodiment.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line XIV-XIV in FIG. It is a cross-sectional view of XV-XV in FIG. It is sectional drawing of the rear wheel side vehicle body which shows the modification of this embodiment.
  • this electric mobility has a mobility main body 30, and the mobility main body 30 is supported by a pair of front wheels 10, a pair of rear wheels 20, a front wheel 10 and a rear wheel 20. It has a body 31 and. Further, this electric mobility includes a seat unit 40 detachably attached to the mobility main body 30, and a motor 50 (attached to the mobility main body 30) for driving at least one of a pair of front wheels 10 and a pair of rear wheels 20. It has FIG. 6) and. In the electric mobility of the present embodiment, one person sits on the seat unit 40 and rides on it.
  • the vehicle front-rear direction corresponds to the front-rear direction
  • the vehicle width direction corresponds to the width direction.
  • the vehicle front-rear direction and the front-rear direction of the mobility main body 30 or the body 31 are the same, and the vehicle width direction and the width direction of the mobility main body 30 or the body 31 are the same.
  • the output shaft 51 of the motor 50 is connected to each pair of rear wheels 20, and each motor 50 can drive the two rear wheels 20 respectively.
  • the output shaft 51 of the motor 50 functions as an axle of the rear wheel 20.
  • the driving force of the motor 50 may be transmitted to the pair of front wheels 10 via a power transmission member such as a belt, a gear, a shaft, and an axle of the rear wheel 20.
  • each front wheel 10 is supported by the body 31 via the front wheel suspension. Further, each front wheel 10 has a ground contact surface formed by a plurality of rollers 13 and 14 arranged in the circumferential direction thereof.
  • the outer diameter of the roller 13 is smaller than the outer diameter of the roller 14, and the roller 13 and the roller 14 are alternately arranged in the circumferential direction.
  • each front wheel 10 includes a hub 15 attached to an axle, and a plurality of roller support shafts arranged in the circumferential direction of the hub 15 and supported by the hub 15, respectively. Each is rotatably supported by a roller support shaft.
  • the hub 15 may be directly attached to the axle via a bearing or the like, or may be attached to the axle via a cushioning member or other intermediate member.
  • the rollers 13 and 14 can rotate around an axis extending in a direction intersecting the radial direction of the axle, and each front wheel 10 moves in all directions with respect to the ground contact surface. It is a moving wheel.
  • the outer peripheral surfaces of the rollers 13 and 14 are made of outer peripheral members 13a and 14a having rubber-like elasticity such as rubber and silicon, and the outer peripheral members 13a and 14a have a plurality of grooves extending in the circumferential direction, respectively. 13b and 14b are formed.
  • the outer peripheral members 13a and 14a are formed around, for example, a metal core member.
  • each of the rear wheels 20 is provided on an axle such as an output shaft 51 of a motor 50, a hub 22 attached to the axle, and an outer peripheral side of the hub 22, and the outer peripheral surface is rubber such as rubber or silicon.
  • the outer peripheral surface is rubber such as rubber or silicon.
  • an omnidirectional moving wheel may be used as in the front wheel 10.
  • each front wheel 10 may be the same wheel as the rear wheel 20.
  • each front wheel 10 may be a wheel similar to the rear wheel 20, and a means for changing the steering angle of the front wheel 10 and / or the rear wheel 20 may be provided.
  • the rear wheel 20 is not a pneumatic tire, but a solid tire formed of a material having rubber-like elasticity to the inside. It is also possible to use the rear wheel 20 as a pneumatic tire.
  • the mobility main body 30 has a front wheel side vehicle body 110 and a rear wheel side vehicle body 120 removably connected to the front wheel side vehicle body 110.
  • the front wheel side vehicle body 110 has a front wheel side frame (body frame) 111 formed so as to extend along the ground and to which the axles of the front wheels 10 are attached via the front wheel suspension.
  • the front wheel side vehicle body 110 has a front wheel side cover 110a, and the front wheel side cover 110a is provided so as to cover at least a part of the front wheel side frame 111 to protect the front wheel side frame 111 and a passenger sitting on the seat unit 40. It is used as a part to put your feet on, a luggage storage part, a mudguard, etc.
  • the front wheel side frame 111 is made of a material suitable for obtaining strength such as metal, and has a pair of side members 112 in the width direction extending in the front-rear direction, as shown in FIGS. 3 and 13, for example. Further, as shown in FIG. 13, the first cross member 113a and the second cross member 113b are arranged at intervals in the front-rear direction and extend in the vehicle width direction to connect the pair of side members 112 to each other. Has.
  • the rear wheel side vehicle body 120 covers at least a part of the rear wheel side frame (body frame) 121 to which the seat unit 40 is attached on the upper end side and the rear wheel side frame 121. It has a rear wheel side cover 120a which is provided in the above and is used for protection of the rear wheel side frame 121, mudguard and the like.
  • the body frame of the mobility main body 30 is formed by the front wheel side frame 111 and the rear wheel side frame 121.
  • the rear wheel side frame 121 is made of a material suitable for obtaining strength such as metal.
  • the lower frame 122 having a pair of side portions 122a in the width direction extending in the front-rear direction and the lower end side are It has a support frame 125 which is fixed to the lower frame 122 and has a seat mounting member 32 for supporting the seat unit 40 on the upper end side.
  • the lower frame 122 and the support frame 125 are made of aluminum, and the lower frame 122 and the support frame 125 are integrally formed.
  • the rear wheel side frame 121 is provided with a pair of fall prevention members 126 in the width direction in order to prevent the electric mobility from falling to the rear of the vehicle.
  • a seat support portion 33 for supporting the seat unit 40 is formed on the body 31 by the support portion frame 125 and a portion of the rear wheel side cover 120a that covers the support portion frame 125.
  • the support frame 125 is inclined to the front of the vehicle from the lower end side to the upper end side, and therefore the seat support portion 33 is also inclined to the front of the vehicle from the lower end side to the upper end side. Since the support frame 125 has such a shape, the center of gravity of the rear wheel side vehicle body 120 is arranged in front of the vehicle with respect to the rotation axis 20a of the rear wheels 20 so that the center of gravity can be clearly seen.
  • a rechargeable battery BA is detachably attached to the seat support portion 33.
  • the seat mounting member 32 is a member having a longitudinal length in the vertical direction, and a plurality of positioning holes 32a are provided at intervals in the vertical direction.
  • a tubular portion 125a through which the seat mounting member 32 is inserted in the vertical direction is provided on the upper end side of the support portion frame 125, and a support portion side hole 125b penetrating in the front-rear direction is provided in the tubular portion 125a.
  • the seat mounting member 32 is inserted into the tubular portion 125a, and any of the positioning holes 32a and the support portion side hole 125b are aligned with each other so as to be inserted into the support portion side hole 125b and the positioning hole 32a.
  • FIG. 4 is attached to the tubular portion 125a. As a result, the height positions of the seat mounting member 32 and the seat unit 40 are adjusted.
  • the seat unit 40 is fixed under the seat surface portion 41 on which the passenger sits, the backrest portion 42, the pair of control arms 43 in the vehicle width direction, and the seat surface portion 41, and is the upper end of the seat mounting member 32 of the seat support portion 33. It has a seat frame 44 that can be detachably attached to the seat frame 44. The seat frame 44 and the seat mounting member 32 may be integrated.
  • An operation unit 43a having an operation lever 43b is provided at the upper end of one of the right and left control arms 43. The occupant can displace the operating lever 43b in the right, left, front, and rear directions.
  • a signal corresponding to the displacement direction and the amount of displacement of the operation lever 43b is transmitted from the operation unit 43a to the control unit 60 described later, and each motor 50 is driven according to the signal.
  • a setting unit 43c capable of making various settings related to electric mobility such as a maximum speed setting, an operation mode setting, and an electric mobility lock setting is provided.
  • the setting unit 43c is provided with a plurality of operation buttons, a display device, and the like.
  • control unit 60 includes a motor driver 70 for driving each motor 50 and a control device 80.
  • the control device 80 includes, for example, a processor 81 having a CPU, RAM, and the like, a storage device 82 having a non-volatile memory, a ROM, and the like, and a transmission / reception unit 83.
  • a program for controlling electric mobility is stored in the storage device 82, and the processor 81 operates based on the program and drives each motor 50 based on the signals from the operation unit 43a and the setting unit 43c. The signal is transmitted to the motor driver 70.
  • a substantially U-shaped first recess 121a that opens toward the front of the vehicle is formed on the lower surface of each side portion 122a of the rear wheel side frame 121, and the first A second recess 121b is formed which is arranged in front of the vehicle and opens downward from the recess 121a.
  • the rear wheel side vehicle body 120 is tilted toward the front of the vehicle around the rotation axis 20a of the rear wheel 20.
  • the second cross member 113b of the front wheel side frame 111 enters the pair of second recesses 121b from below.
  • the vertical movement of the first cross member 113a with respect to the rear wheel side frame 121 is restricted by the first recess 121a.
  • the upward movement of the second cross member 113b with respect to the rear wheel side frame 121 is restricted by the second recess 121b.
  • first and second cross members 113a and 113b in the front-rear direction with respect to the rear wheel side frame 121 is restricted by the first recess 121a and the second recess 121b.
  • each of the above movements is also regulated by the connection lock member 127 described later. In this way, the front wheel side vehicle body 110 and the rear wheel side vehicle body 120 are connected.
  • the rear wheel side frame 121 is provided with a connecting lock member 127, and the connecting lock member 127 is supported by the rear wheel side frame 121 and around the swing axis 127c extending in the vehicle width direction. Swing to.
  • the connecting lock member 127 is urged by an urging member 127d such as a torsion spring, and the lock end 127e moves toward the rear of the vehicle by the urging.
  • an urging member 127d such as a torsion spring
  • the lock member 127 When the lock end 127e moves rearward and is arranged at the lock position A shown by the solid line in FIG. 11, the lock member 127 is connected to the second cross member 113b that has entered the second recess 121b as described above. The vicinity of the lock end 127e abuts from below. That is, the connection lock member 127 maintains the connection between the front wheel side vehicle body 110 and the rear wheel side vehicle body 120.
  • connection means a state in which the second cross member 113b is engaged with the second recess 121b and the front wheel side vehicle body 110 and the rear wheel side vehicle body 120 are connected in a state in which the vehicle can travel.
  • the connecting lock member 127 is swung forward of the vehicle and the lock end 127e is arranged at the retracted position B shown in FIG. 11, the connection between the front wheel side vehicle body 110 and the rear wheel side vehicle body 120 can be released. Or it will be in the released state.
  • Each rear wheel 20 is attached to the rear wheel side vehicle body 120 via the rear wheel suspension.
  • Each rear wheel suspension has a swing base 131 and a spring 140 made of a metal such as steel.
  • the swing base 131 is formed by using a material suitable for obtaining strength, such as a metal material such as aluminum. A part of the swing base 131 may be plastic.
  • the base end portion of the swing base 131 is vertically swingably attached to, for example, the rear wheel side frame 121 of the rear wheel side vehicle body 120, and when the swing base 131 swings, the tip of the swing base 131 moves up and down. Moving.
  • the base end portion of the swing base 131 is arranged on the center side in the width direction of the lower surface of the rear wheel side frame 121, and the tip end portion of the swing base 131 is arranged outside the rear wheel side frame 121 in the width direction. ..
  • a pair of shaft support portions 123 are provided on the lower surface of the rear wheel side frame 121, and each shaft support portion 123 is provided with a through hole extending in the front-rear direction.
  • a shaft 150 extending in the front-rear direction is fixed to the base end portion of the swing base 131.
  • the shaft 150 is inserted through a hole 131a provided in the base end portion of the swing base 131, and is fixed to the base end portion of the swing base 131 by bolts B and nuts N.
  • the swing base 131 When the shaft 150 is fixed to the base end portion of the swing base 131, if the shaft 150 is inserted through the through hole of the shaft support portion 123, the swing base 131 is swingably attached to the shaft support portion 123.
  • a bearing such as a slide bearing is provided between the base end portion of the swing base 131 and the shaft 150 and the shaft support portion 123.
  • a window 131b that penetrates the rocking base 131 in the vertical direction is formed at the base end portion of the rocking base 131, and the shaft support portion 123 is arranged in the window 131b.
  • the swing base 131 swings around the swing axis 150a, which is the central axis of the shaft 150.
  • a shaft support portion 123 may be provided at the base end portion of the swing base 131, and the shaft 150 may be fixed to the lower surface of the rear wheel side frame 121.
  • a rear wheel support member 132 is provided at the tip of the swing base 131.
  • the rear wheel support member 132 is a member provided at the tip of the swing base 131.
  • the swing base 131 and the rear wheel support member 132 are integrally formed by casting.
  • the rear wheel support member 132 extends upward from the tip end portion of the swing base 131, and in the present embodiment, the housing 52 of the motor 50 is attached to the rear wheel support member 132 with a plurality of bolts 53. Is fixed by.
  • the hub 22 of the rear wheel 20 is fixed to the output shaft 51 of the motor 50.
  • the motor 50 and the rear wheel 20 are supported at the tip of the swing base 131. That is, the rear wheel support member 132 supports the rear wheel 20 on the swing base 131 via the motor 50.
  • Other mechanical elements such as bearings, axles, and other members are fixed to the rear wheel support member 132, and the rear wheel support member 132 supports the rear wheels 20 via other mechanical elements, axles, and other members. You may.
  • a stopper member 128 is attached to the lower surface of the rear wheel side frame 121, and when the tip end portion of the swing base 131 moves downward, the base end portion of the swing base 131 moves downward to the stopper member 128. Contact from. This position is the lower limit swing position of the swing base 131. On the other hand, when the tip end portion of the swing base 131 moves upward, the base end portion and the tip end portion of the swing base 131 come into contact with the lower surface of the rear wheel side frame 121 from below. This position is the upper limit swing position of the swing base 131.
  • the base end of the swing base 131 does not come into contact with the stopper member 128, the rear wheel side frame 121, etc., and is below the swing base 131.
  • the swing to the spring 140 may be stopped by the support of the spring 140.
  • the lower limit swing position is the position where the downward swing of the swing base 131 is stopped by the support of the spring 140.
  • the rear wheel width W1 (FIG. 12), which is the distance between the outer end of one rear wheel 20 and the outer end of the other rear wheel 20 in the width direction, is 500 to 650 mm in one example. In this embodiment, the rear wheel width W1 is 600 mm.
  • the support shaft width W2 (FIG. 12), which is the distance between one swing axis 150a and the other swing axis 150a in the width direction, is 50 to 150 mm in one example. In this embodiment, the support shaft width W2 is 100 mm or less. In this embodiment, one swing axis 150a and the other swing axis 150a are parallel.
  • the distance from the swing axis 150a to the outer end of the rear wheel 20 is about 250 mm, and when the swing base 131 swings from the upper limit swing position to the lower limit swing position, the rear wheel 20 moves. It moves about 50 mm in the vertical direction.
  • one end of the spring 140 is attached to the tip of the swing base 131.
  • one end of the spring 140 is attached to the tip of the swing base 131 via the rear wheel support member 132 and the spring fixing member 141.
  • a plastic spring fixing member 141 is fixed to the upper end portion of the rear wheel support member 132, and the tubular portion 141a of the spring fixing member 141 fits inside one end of the spring 140.
  • One end of the spring 140 may be attached to another portion of the swing base 131.
  • the other end of the spring 140 is attached to the support frame 125 of the rear wheel side frame 121.
  • the other end of the spring 140 is attached to the support frame 125 via, for example, a plastic spring fixing member 142. More specifically, a plastic spring fixing member 142 is fixed to a part of the support frame 125.
  • the tubular portion 142a of the spring fixing member 142 fits inside the other end of the spring 140, and the ring-shaped recess 142b of the spring fixing member 142 fits into the outer peripheral surface of the other end of the spring 140.
  • the above fit may be a tight fit or a loose fit.
  • the spring fixing member 142 is removably fixed to a part of the support frame 125 by a screw member 143 such as a bolt.
  • the angle ⁇ formed by the extension direction of the spring 140 with the width horizontal direction line is 20 ° or less.
  • the width horizontal line is parallel to a straight line passing through the radial center point of the axle of one rear wheel 20 and the center point of the axle of the other rear wheel 20.
  • the width horizontal line is parallel to a straight line passing through the radial center point of the axle of one front wheel 10 and the center point of the axle of the other front wheel 10.
  • the extension direction of the spring 140 is a straight line passing through the radial center of one end and the radial center of the other end of the spring 140.
  • the angle ⁇ is set in the range of 5 ° to 20 °. If the angle ⁇ is 50 ° or less, the same function as that of the present embodiment may be obtained. In order to achieve the same function as this embodiment, the angle ⁇ is preferably 35 ° or less, and more preferably 25 ° or less.
  • the winding pitch differs between one end side and the other end side, so that the spring rate at the time of compression progressing is higher than that at the start of compression (FIG. 16).
  • Other types of non-linear springs may be used.
  • the spring 140 extends in the vehicle width direction and diagonally downward from the inside to the outside in the vehicle width direction.
  • the angle ⁇ formed by the extension direction of the spring 140 with the width horizontal direction line is 50 ° or less, preferably 35 ° or less, and more preferably 25 ° or less.
  • each spring 140 When a force from below is applied to each rear wheel 20 and each rear wheel 20 moves upward with respect to the rear wheel side frame 121, each spring 140 is compressed. At this time, since the springs 140 are arranged as described above, in the force applied from the other end of each spring 140 to the support frame 125 of the rear wheel side frame 121, the force in the horizontal direction with respect to the component of the force in the vertical direction is applied. The ratio of components increases. That is, it becomes difficult for the force in the vertical direction to be transmitted from each spring 140 to the rear wheel side frame 121. It is also possible to further provide a damper arranged in parallel with the spring 140.
  • Electric mobility is required to be small, lightweight, have a simple structure, and have durability. Therefore, the space where the suspension, the damper, etc. can be arranged is relatively small, and it is often impossible to increase the size of the suspension, the damper, etc.
  • the above configuration is useful for effectively buffering the downward force applied to the rear wheel 20 in a limited space.
  • the force from below is a force received by the rear wheel 20 from the ground contact surface when the passenger gets on the seat unit 40, a force received by the rear wheel 20 from the unevenness of the ground when the electric mobility is running, and the like.
  • the rocking base 131 extends outward from the rocking axis 150a in the vehicle width direction and substantially extends in the horizontal direction from the rocking axis 150a.
  • the swing base 131 extends substantially in the horizontal direction from the swing axis 150a. I can say.
  • the angle is preferably 15 ° or less, more preferably 10 ° or less, and even more preferably 5 ° or less.
  • the extension direction of the rocking base 131 is a direction passing through the center of gravity of the cross section of the base end portion of the rocking base 131 and the center of gravity of the cross section of the tip end portion of the rocking base 131.
  • the extending direction of the swing base 131 is a direction in which the lower surface or the upper surface of the swing base 131 substantially extends.
  • the swing base 131 extends slightly downward from the swing axis 150a in the horizontal direction when no passenger is on the seat unit 40. Then, when the passenger gets on the seat unit 40, the swing base 131 swings upward against the reaction force of the spring 140, and the swing base 131 moves slightly upward from the swing axis 150a in the horizontal direction. It will be in a state of extension. When the occupant is light, the swing base 131 extends in the horizontal direction from the swing axis 150a, or extends slightly downward from the horizontal direction.
  • one end of the spring 140 is attached to the tip of the swing base 131 via the rear wheel support member 132, and the spring 140 extends in the vehicle width direction as described above. Therefore, as the swing position of the swing base 131 approaches the upper limit swing position, the amount of compression of the spring 140 with respect to the unit swing amount of the swing base 131 increases. With this configuration, the amount of compression of the spring 140 with respect to the unit swing amount of the swing base 131 is smaller when a light passenger rides than when a heavy passenger rides.
  • the spring 140 is a non-linear spring in which the spring rate increases when compression progresses. That is, the spring rate of the entire rear wheel suspension changes according to the weight of the passenger. Even if the spring 140 is a non-linear spring, the effect of changing the spring rate of the entire rear wheel suspension according to the weight of the occupant can be obtained.
  • the electric mobility may not move according to the operation of the operation lever 43b.
  • the spring rate of the entire rear wheel suspension decreases. Therefore, even when one of the pair of rear wheels 20 rides on the convex portion and one or both of the pair of front wheels 10 rides on the convex portion, and thus the entire body 31 moves upward, the other rear wheel The 20 tends to be pressed against the ground by the rear wheel suspension. This configuration is advantageous in order to avoid the situation where one of the pair of rear wheels 20 floats as much as possible.
  • the support shaft width W2 which is the distance in the width direction of the pair of swing axes 150a, is preferably 1/4 or less of the rear wheel width W1 which is the distance in the width direction of the outer ends of the pair of rear wheels 20. , 1/5 or less is more preferable. It can be said that the support shaft width W2, which is the distance between the pair of swing axis 150a, is the distance between the centers of the through holes of the pair of shaft support portions 123. This configuration is advantageous because the spring rate of the entire rear wheel suspension is made non-linear as described above while increasing the vertical movable range of the rear wheel 20 in a limited space.
  • the position of the XII-XII line cross section is the position in the vehicle front-rear direction passing through the central axis of the spring 140.
  • the center position of the shaft support portion 123 in the vehicle front-rear direction is defined as the position of the shaft support portion 123 in the vehicle front-rear direction.
  • the central axis of the spring 140 is arranged on the front side of the vehicle with respect to the rotation axis 20a of the rear wheel 20. This configuration is advantageous for miniaturization of electric mobility.
  • the position of the shaft support portion 123 in the vehicle front-rear direction is on the vehicle rear side of the rotation axis 20a of the rear wheel 20.
  • the rotation axis 20a of the rear wheel 20 is arranged between the shaft support portion 123 and the spring 140 in the vehicle front-rear direction. This configuration is advantageous for effectively reducing the downward force applied to the rear wheels 20 by the rear wheel suspension.
  • the fender 120b of the right rear wheel 20 shown by hatching in FIG. 2 is fixed to the swing base 131 on the right side. It is preferable that the fender 120b on the left side of FIG. 2 is also fixed to the swing base 131 on the left side.
  • the fender 120b is fixed to the rear wheel support member 132 of the swing base 131 using a plurality of bolts (not shown). In this case, the fender 120b in the rear wheel side cover 120a is formed separately from the other parts in the rear wheel side cover 120a.
  • the fender 120b may be attached to the motor 50 fixed to the swing base 131, or the fender 120b may be attached to the swing base 131 via another member.
  • the fender 120b moves in the vertical direction together with the swing base 131 and the rear wheel 20. Therefore, even when the rear wheel 20 moves significantly in the vertical direction around the swing axis 150a as described above, the change in shape when the electric mobility is viewed from the rear, the side, or the like appears to be small.
  • the configuration improves the function of the rear wheel suspension while maintaining the appearance of the electric mobility, which can raise the feelings of the passengers of the electric mobility.
  • the motor 50 is fixed to each swing base 131 via the rear wheel support member 132. Further, each rear wheel 20 is supported by each motor 50. Therefore, as described above, the weight can be reduced by simplifying the structure around the rear wheels 20 while effectively reducing the force applied to the rear wheels 20 from below by the rear wheel suspension.
  • the motor 50 may be directly fixed to each swing base 131.
  • the other ends of the pair of springs 140 are attached to the support frame 125. Further, the pair of springs 140 are arranged in the vehicle width direction. Therefore, the force from the right spring 140 and the force from the left spring 140 cancel each other out, which is advantageous in reducing the vibration and impact force felt by the occupant.
  • each spring 140 is attached to the rear wheel side frame 121 via a plastic spring fixing member 142, and the spring fixing member 142 is removed from the rear wheel side frame 121 by using a screw member 143. It is fixed as possible. Therefore, the spring 140 can be easily replaced by removing the screw member 143 and the spring fixing member 142 from the rear wheel side frame 121.
  • the above-mentioned various effects of the rear wheel suspension can be similarly achieved. Further, even when another wheel is provided between the front wheel 10 and the rear wheel 20, or when another wheel is provided behind the rear wheel 20, the above-mentioned various effects of the rear wheel suspension can be obtained. It can be achieved as well.
  • the front wheel side frame 111 and the rear wheel side frame 121 are integrated, for example, and the front wheel side frame 111 and the rear wheel side frame 121 form a vehicle body frame for electric mobility.
  • the motor 50 is fixed to the tip of the swing base 131, and the rear wheel 20 is supported at the tip via the motor 50. May be done. Further, other mechanical elements such as bearings, axles, and other members are fixed to the tip of the rocking base 131, and the tip of the rocking base 131 passes through other mechanical elements, axles, and other members.
  • the rear wheel 20 may be supported.
  • one end of the spring 140 may be fixed to another member such as the housing 52 of the motor 50, and the swing base 131 may be fixed. It may be fixed to another member fixed or provided. In this case, one end of the spring 140 is attached to the tip of the swing base 131 via a member. On the other hand, one end of the spring 140 may be directly attached to the tip of the swing base 131. Even in these cases, the various effects of the rear wheel suspension can be achieved.
  • each front wheel suspension has an arch-shaped member 114 in which the side member 112 of the front wheel side frame 111 is bent upward in a convex shape, and an arch-shaped member 114 in the vertical direction toward the front end side of the arch-shaped member 114.
  • the front spring 170 is made of a metal such as steel. In FIG. 15, the front wheel side cover 110a, the front wheel 10 and the like are not shown.
  • the side member 112 is made of a metal pipe or a metal shaft.
  • the arch-shaped member 114 is formed by bending the front end side of the metal pipe or metal shaft constituting the side member 112, for example.
  • the arch-shaped member 114 extends diagonally upward toward the front of the vehicle, a top 114b extending diagonally upward from the upper end of the upward slope 114a toward the front of the vehicle, and diagonally downward from the top 114b toward the front of the vehicle. It has a downwardly inclined portion 114c. In some cases, the downward slope portion 114c is not provided.
  • the front end side of the swing member 160 in the vehicle front-rear direction is swingably supported by the front end portion of the arch-shaped member 114 in the vehicle front-rear direction. Specifically, the front end side of the swing member 160 is swingably supported by the downward slope portion 114c. As a result, the swing member 160 swings around the swing axis 160a shown in FIG. When the downward inclined portion 114c is not provided, the front end side of the swing member 160 is swingably supported by the front end side of the top 114b.
  • the axle 11 of the front wheel 10 is fixed to the swing member 160.
  • the central axis 11a of the axle 11 is tilted forward by 2 ° to 15 ° with respect to the width horizontal direction line.
  • the central axis 11a coincides with the rotation axis of the front wheel 10. That is, the front wheels 10 have a toe-in arrangement. With this configuration, the rollers 13 and 14 rotate little by little even when the front wheels 10 are traveling straight, which is advantageous for preventing uneven wear of the rollers 13 and 14.
  • the lower end of the front spring 170 is attached to the swing member 160 by a bolt or the like, and the upper end of the front spring 170 is attached to the arch-shaped member 114 via the fixing member 180.
  • the radial center of the lower end of the front spring 170 is arranged behind the vehicle with respect to the central axis 11a of the axle 11.
  • the front spring 170 is arranged so as to substantially extend in the vertical direction.
  • the fixing member 180 is formed by bending a metal plate member in one example.
  • the fixing member 180 includes a fixing plate portion (fixing portion) 181 to which the upper end of the front spring 170 is fixed, and a front-rear extending portion 182 extending in the vertical direction and the vehicle front-rear direction from the end of the fixing plate portion 181 in the vehicle width direction.
  • the fixing member 180 includes a front end side support portion 183 extending in the vehicle width direction from the front end side of the front-rear extension portion 182 and a rear end side support portion extending in the vehicle width direction from the rear end side of the front-rear extension portion 182. It has 184 and.
  • the front end side support portion 183 is fixed to the upper surface of the downward inclined portion 114c by welding or the like. Further, the rear end side support portion 184 is fixed to the upper surface of the ascending inclined portion 114a by welding or the like. That is, the upper end of the front spring 170 is not in contact with the arch-shaped member 114. Depending on the load input to the front wheel suspension, the front end side support portion 183 may only be in contact with the upper surface of the downward inclined portion 114c, and the rear end side support portion 184 may be in contact with the upper surface of the ascending inclined portion 114a. It may just be.
  • the front end portion of the front-rear extension portion 182 functions as the front end side support portion
  • the rear end portion of the front-rear direction extension portion 182 is the rear end. It may function as a side support.
  • the front end side support portion is fixed to the side surface of the downward inclined portion 114c or the top portion 114b by welding or the like
  • the rear end side support portion is fixed to the side surface of the upward inclined portion 114a by welding or the like.
  • the front end side support portion 183 fixed to the downward inclined portion 114c is fixed to the arch-shaped member 114 outside the spring existence range AR in the vehicle front-rear direction.
  • the rear end side support portion 184 fixed to the ascending inclined portion 114a is also fixed to the arch-shaped member 114 outside the spring existence range AR in the vehicle front-rear direction.
  • the front end side supporting portion 183 is fixed to the upper surface of the top portion 114b by welding or the like. Depending on the load input to the front wheel suspension, the front end side support portion 183 may only be in contact with the upper surface of the top 114b. Even in this case, preferably, the front end side support portion 183 fixed to the top portion 114b is fixed to the arch-shaped member 114 outside the spring existence range AR in the vehicle front-rear direction.
  • the upper ends of the fixed plate portion 181 and the front spring 170 are not in direct contact with the arch-shaped member 114, and the force applied to the fixed plate portion 181 is applied to the front-rear extension portion 182, the front end side support portion 183, and the rear end side support. It is transmitted to the arch-shaped member 114 via the portion 184.
  • the outer peripheral surface of the front wheel 10 is formed by a plurality of rollers 13 and 14. Therefore, when the front wheel 10 travels on the ground, a force is applied to the front wheel 10 upward, upward, and backward when the plurality of rollers 13 and 14 come into contact with the ground one after another. Further, when the front wheel 10 travels on the unevenness of the ground, a force is applied to the front wheel 10 upward, upward, and backward according to the unevenness.
  • the force applied to the front wheel 10 is the axle 11, the swing member 160, the front spring 170, the fixed plate portion (fixed portion) 181 and the front-rear extension portion 182, the front end side support portion 183, and the rear end side support. It is transmitted to the arch-shaped member 114 via the portion 184. That is, the force transmission path from the axle 11 to the side member 112 becomes long, so that the vibration and impact force from the front wheel 10 are difficult to be transmitted to the front wheel side frame 111 and the rear wheel side vehicle body 120. This is extremely important for passengers traveling long distances or relatively long distances using electric mobility.
  • the fixing member 180 is formed by bending a metal plate member, the fixing plate portion 181 and the like of the fixing member 180 are appropriately elastically deformed by the force from the front spring 170. This configuration is effective for making it difficult for vibrations and impact forces from the front wheels 10 to be transmitted to the front wheel side frame 111 and the rear wheel side vehicle body 120.
  • the fixing member 180 may be formed by casting molding, forging molding, plastic insert molding, or the like.
  • the distance L between the front end side support portion 183 and the rear end side support portion 184 shown in FIG. 14 is 50 mm. It is preferably 70 mm or more, and more preferably 70 mm or more.
  • the front end side support portion 183 is a portion of the fixing member 180 that is in contact with the upper surface of the arch-shaped member 114.
  • the rear end side support portion 184 is a portion of the fixing member 180 that is in contact with the upper surface of the arch-shaped member 114.
  • the fixing member 180 is fixed to the arch-shaped member 114 outside the spring existence range AR in which the upper end of the front spring 170 exists in the vehicle front-rear direction.
  • This configuration is advantageous because it makes it difficult for vibrations and impact forces from the front wheels 10 to be transmitted to the front wheel side frame 111 and the rear wheel side vehicle body 120.
  • each front wheel 10 is supported on the front end side of the side member 112 via a front wheel suspension.
  • the front wheel suspension is provided on the front end side of the side member 112, and is supported by the arch-shaped member 114 which is bent upward in a convex shape and the front end side of the arch-shaped member 114 so as to be swingable in the vertical direction. It has a moving member 160.
  • the front wheel suspension is arranged so as to extend in the vertical direction between the swing member 160 and the arch-shaped member 114, and the front spring 170 that urges the swing member 160 downward with respect to the arch-shaped member 114.
  • the axle 11 of the front wheel 10 is supported by the swing member 160.
  • the front wheel suspension has an arch-shaped member 114, and vibration or impact force from the front wheel 10 is input to the side member 112 via the arch-shaped member 114. Therefore, it is difficult for the vibration or impact force from the front wheel 10 to be transmitted to the portion of the front wheel side frame 111 on which the foot is placed and the rear wheel side vehicle body 120. This is extremely important for passengers traveling long or relatively long distances using electric mobility.
  • the arch-shaped member 114 is formed by bending the front end side of the metal pipe or metal shaft constituting the side member 112. This configuration is advantageous for reducing the weight of the arch-shaped member 114 while maintaining the strength between the arch-shaped member 114 and the side member 112. This is extremely useful for achieving both weight reduction and improvement in durability of electric mobility.
  • the front end side support portion 183 of the fixing member 180 is fixed or in contact with the upper surface of the top portion 114b of the arch-shaped member 114 or the downwardly inclined portion 114c.
  • the rear end side support portion 184 of the fixing member 180 is fixed or in contact with the upper surface of the ascending inclined portion 114a of the arch-shaped member 114. Therefore, when a force is applied to the arch-shaped member 114 in a direction in which the down-inclined portion 114c and the up-inclined portion 114a are separated from each other due to a load, an impact force, or the like, the deformation of the arch-shaped member 114 in that direction is suppressed by the fixing member 180. Will be done.
  • This configuration is advantageous for reducing the weight of the front wheel suspension while maintaining the strength of the front wheel suspension. This is extremely useful for achieving both weight reduction and improvement in durability of electric mobility.
  • the combination of the front wheel suspension and the rear wheel suspension described above reduces the transmission rate of vibration and impact force from the ground to the occupant, reduces the weight of the electric mobility, and the front wheels. It is effective for ensuring the strength of the suspension and the rear wheel suspension.
  • a dynamic damper (dynamic damper) 200 may be attached to each front wheel 10 or a support portion of each front wheel as shown in FIG.
  • the support portion is, for example, a swing member 160.
  • the outer peripheral surface of the front wheel 10 is formed by the plurality of rollers 13 and 14, and when each of the plurality of rollers 13 and 14 comes into contact with the ground, an upward force is applied to the front wheel 10.
  • a contact sound such as a hitting sound of a rubber hammer may be generated each time the rollers 13 and 14 come into contact with each other.
  • the front wheel 10 is vibrated by the upward force generated by the contact of the rollers 13 and 14.
  • the vibration by the rollers 13 and 14 is a vibration peculiar to the omnidirectional moving wheel. As shown in FIGS. 13, 14, 17, 19, 19 and the like, a gap or the like is generated between the adjacent rollers 13 and 14, and the adjacent rollers 13 and 14 cannot be completely and smoothly connected. The vibration occurs.
  • the structure including the front wheel 10 is in a resonance state.
  • the structure including the front wheel 10 is mainly composed of the front wheel 10 and the axle 11.
  • the structure including the front wheel 10 may be a structure mainly composed of the front wheel 10, the axle 11, and the swing member 160, or may be a structure on the front wheel 10 side of the front spring 170.
  • the vibration of the structure including the front wheel 10 is transmitted to the front wheel side frame 111 via the front spring 170 or the like, and the vibration causes the portion on which the foot is placed, the seat unit 40, the armrest, or the like to vibrate.
  • the vibration may have an unpleasant or adverse effect on the occupant, and may also have an unpleasant or adverse effect on the occupant traveling a long distance or a relatively long distance using electric mobility. ..
  • the electric mobility is traveling at 5 km / h or more, the force input to the rollers 13 and 14 from the traveling surface becomes large, and if the structure including the front wheels 10 becomes a resonance state in this state, the above-mentioned unpleasant or adverse effect. Appears more clearly.
  • the dynamic damper 200 reduces vibration due to the resonance of the structure.
  • the dynamic damper 200 has, for example, a spring 210 and a mass portion 220 having a resonance frequency close to or matching the resonance frequency.
  • the mass portion 220 vibrates mainly in the vertical direction at the time of resonance.
  • the power unit 220 may vibrate at least in the vertical direction.
  • the mass portion 220 is a block made of metal, but it is also possible to use a mass portion of another material and shape.
  • the spring 210 is provided on the upper side and the lower side of the mass portion 220, respectively.
  • each spring 210 is fixed to the mass portion 220, and the other end of each spring 210 is fixed to the fixing member 230.
  • the fixing member 230 is made of a plate member, and one end and the other end of the fixing member 230 are attached to the swing member 160 by fastening members such as bolts, respectively.
  • the spring 210 is made of a material having rubber-like elasticity, and examples of the material having rubber-like elasticity are rubber, silicon, and the like.
  • the springs 210 are provided on the upper side and the lower side of the mass portion 220, respectively, and each spring 210 has a plurality of elastic blocks 211 arranged in the front-rear direction of the vehicle.
  • the springs 210 are provided on the upper side and the lower side of the mass portion 220 in this way, the posture of the mass portion 220 when the dynamic damper 200 resonates is stabilized. Even when the spring 210 is provided only on the upper side or the lower side of the mass portion 220, the following effect by the dynamic damper 200 can be achieved.
  • each spring 210 may be composed of the spring 212 as shown in FIG.
  • the spring 212 a known spring such as a coil spring can be used.
  • springs 210 are provided on the upper side and the lower side of the mass portion 220, respectively, and each spring 210 has a plurality of springs 212 arranged in the front-rear direction of the vehicle.
  • FIGS. 17 and 19 when each spring 210 is composed of a plurality of elastic blocks 211 or springs 212 arranged in the front-rear direction of the vehicle, the posture of the mass portion 220 when the dynamic damper 200 resonates is stable.
  • each spring 210 may be composed of a single elastic block 211 or a spring 212, and even in this case, the following effect by the dynamic damper 200 can be achieved.
  • each spring 210 may be a single rectangular parallelepiped elastic block 211 long in the front-rear direction of the vehicle.
  • the spring 210 may be provided at another location of the mass portion 220, for example, both the front end and the rear end of the mass portion 220 in the vehicle front-rear direction, only the front end, or only the rear end. Even in this case, the following effects can be achieved by the dynamic damper 200.
  • the dynamic damper 210 resonates when the structure including the front wheel 10 is in the resonance state. At this time, the mass portion 220 of the dynamic damper 210 moves in a phase different from the vibration of the structure, whereby a force is applied from the spring 210 of the dynamic damper 210 to the structure in the direction of canceling the vibration of the structure. As a result, vibration of the structure including the front wheel 10 is reduced. In the examples of FIGS. 17 to 19, a force in the canceling direction is applied to the swing member 160.
  • the swing member 160 swings around the swing axis 160a, and is dynamically located at a position distant from the center axis 11a of the axle, which is the mounting position of the axle 11 on the swing member 160, when viewed from the swing axis 160a.
  • the center of gravity 220a of the mass portion 220 of the damper 200 is arranged (FIG. 17). Therefore, the force in the canceling direction from the spring 210 of the dynamic damper 210 is amplified and input to the structure. This configuration is useful for achieving both weight reduction and vibration reduction of the vehicle body of electric mobility.
  • the mass of the mass part 220 of each dynamic damper 200 can be 1/10 or less of the total mass of each front wheel 10 and the axle 11. In particular, when the configuration in which the force in the canceling direction is amplified is adopted, the mass of the mass portion 220 of each dynamic damper 200 can be 1/15 or less of the mass of each front wheel 10 and the axle 11. It can be 1/20 or less.
  • the seat unit 40, the armrest, etc. In order to reduce the vibration of the foot resting portion, the seat unit 40, the armrest, etc. without providing the dynamic damper 200, it is possible to attach a weight made of lead or the like to the foot resting portion, the seat unit 40, the armrest, etc. Conceivable. In order to reduce the vibration of the foot resting portion, the seat unit 40, etc. by the weight, a weight of at least several hundred g is required, and a weight of 1 kg or more is often required. In addition, it is necessary to attach weights to all the places where vibration is a problem. Therefore, the weight of the entire electric mobility increases, and the power consumption rate of the electric mobility in which the battery power is finite deteriorates.
  • the dynamic damper 200 is extremely useful in solving the above problems.
  • the resonance frequency of the dynamic damper 200 may be separated from the resonance frequency of the structure including the front wheel 10.
  • the traveling surface has irregularities, and when the electric mobility moves on the traveling surface, the front wheels 10 mainly have vibration inputs such as several tens of Hz, one hundred and several tens of Hz, and several hundreds of Hz due to the unevenness, which is the electric mobility. It may be a problem as vibration of.
  • by matching the resonance frequency of the dynamic damper 200 with the frequency of the vibration input due to the unevenness it is possible to reduce the problematic vibration.
  • the dynamic damper 200 can be provided with another spring and another mass portion.
  • the resonance frequency of the vibration system of the other spring and the other mass portion can be made different from the resonance frequency of the vibration system of the spring 210 and the mass portion 220. In this case, it is possible to reduce the vibration at the two resonance frequencies.
  • the structure for which vibration is reduced by the dynamic damper 200 may be mainly composed of a front wheel 10, an axle 11, a swing member 160, and a front spring 170.
  • a vibration system is formed in which the front spring 170 is used as a spring and the front wheels 10, the axle 11, the swinging member 160, and the like are masses, and the vibration system resonates by input to the rollers 13 and 14, and the vibration is generated. It is reduced by the dynamic damper 200.
  • the structure for which vibration is reduced by the dynamic damper 200 may be a structure mainly composed of a front wheel 10, an axle 11, a swing member 160, a front spring 170, and a front wheel side frame (body frame) 111.
  • a vibration system is formed in which the side member 112 and the front spring 170 of the front wheel side frame 111 are springs, and the front wheels 10, the axle 11, the swing member 160, and the like are masses, and the vibration systems are the rollers 13, 14 respectively. Resonates with the input to, and the vibration is reduced by the dynamic damper 200.
  • the front end side of the swing member 160 in the vehicle front-rear direction is supported by the arch-shaped member 114 of the side member 112 of the front wheel side frame 111.
  • the rear end side of the rocking member 160 in the vehicle front-rear direction may be supported by the front end side of the front wheel side frame (body frame) 111 or the like.
  • the lower end of the front spring 170 is attached to the swing member 160 by a bolt or the like
  • the upper end of the front spring 170 is attached to the arch-shaped member 114 or another part of the front wheel side frame 111 by a bolt or the like
  • the front spring 170 is attached. Bounces the rocking member 160 at least downward.
  • the front wheel 10 is supported by the front wheel side frame 111 via the swing member 160.
  • the dynamic damper 200 is attached to the swing member 160 or the axle 11 in this configuration, the above-mentioned effect of the dynamic damper 200 is achieved.
  • the number of front wheels 10 when the number of front wheels 10 is one, the number of front wheels 10 may be three or more. Even in these cases, the above-mentioned front wheel suspension and the above-mentioned dynamic damper 200 can be adopted, and the effects of the above-mentioned front wheel suspension and the above-mentioned dynamic damper 200 can be achieved.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
  • Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

この電動モビリティは、一対の前輪（１０）と、一対の前輪（１０）によって支持された車体フレームと、車体フレームによって支持された座席ユニットとを少なくとも有する電動モビリティであって、車体フレームは車両幅方向に並んだ一対のサイドメンバ（１１２）を備え、各前輪（１０）は、前記サイドメンバ（１１２）の前端側に前輪サスペンションを介して支持され、前輪サスペンションは、サイドメンバ（１１２）の前端側に設けられ、上方に凸形状に屈曲しているアーチ形状メンバ（１１４）と、アーチ形状メンバ（１１４）の前端側に上下方向に揺動可能に支持された揺動部材（１６０）と、アーチ形状メンバ（１１４）に対して揺動部材（１６０）を下方に向かって付勢するフロントスプリング（１７０）と、を有し、揺動部材（１６０）に前輪（１０）の車軸が支持されている。

Description

電動モビリティ
　本発明は電動モビリティに関する。
　このような電動モビリティとして、前輪側車体と、前輪側車体に取外し可能に連結される後輪側車体と、後輪側車体に支持される座席ユニットとを備えたものが知られている。例えば特許文献１を参照されたい。
特開２０１８－１５４２０２号公報
　前記電動モビリティは、前輪側車体、後輪側車体、および座席ユニットに分解することによって、持ち運びや車への積載を容易にしている。持ち運びや車への積載を容易にするために、前輪側車体、後輪側車体等の車体の軽量化が求められている。また、電動モビリティは毎日のように乗車者によって用いられるものであり、電動モビリティが走る場所も乗車者の使用目的によって様々である。電動モビリティが日常的に段差や凹凸が多い地面上を走る場合もある。
　当該要求を満足するために、前記電動モビリティでは、前輪はサスペンションを介して車体フレームに支持されている。
　しかし、乗車者が電動モビリティを用いて長距離の移動を行う場合、乗車者が振動、衝撃力等を避けたいコンディションである場合等に、前輪のサスペンションの機能向上が必要になる。
　前記事情に鑑み、車体の軽量化と振動、衝撃力等の低減の両立を図ることが可能な電動モビリティが望まれている。
　本発明の一態様は、一対の前輪と、前記一対の前輪によって支持された車体フレームと、車体フレームによって支持された座席ユニットとを少なくとも有する電動モビリティであって、前記車体フレームは車両幅方向に並んだ一対のサイドメンバを備え、各前記前輪は、各前記サイドメンバの前端側に前輪サスペンションを介して支持され、前記前輪サスペンションは、前記サイドメンバの前記前端側に設けられ、上方に凸形状に屈曲している凸形状メンバと、前記凸形状メンバの前端側に上下方向に揺動可能に支持された揺動部材と、前記揺動部材と前記凸形状メンバとの間に上下方向に延びるように配置され、前記凸形状メンバに対して前記揺動部材を下方に向かって付勢するフロントスプリングと、を有し、前記揺動部材に前記前輪の車軸が支持されている。
　本発明の他の態様は、前輪と、前記前輪によって支持された車体フレームと、車体フレームによって支持された座席ユニットとを少なくとも有する電動モビリティであって、前記前輪は、前記車体フレームに前輪サスペンションを介して支持され、前記前輪サスペンションは、前記車体フレームの前端側に上下方向に揺動可能に支持され、前記前輪の車軸を支持する揺動部材と、前記揺動部材を少なくとも下方に付勢するフロントスプリングと、を有し、前記揺動部材又は前記車軸に取付けられ、共振時に質量部が上下方向に振動する動吸振器を備えている。
本発明の一実施形態に係る電動モビリティの前方斜視図である。 本実施形態の電動モビリティの後方斜視図である。 本実施形態の電動モビリティの底面図である。 本実施形態の電動モビリティの縦断面図である。 本実施形態の電動モビリティの縦断面図である。 本実施形態の電動モビリティのカバーを外した状態の後輪側車体の前方斜視図である。 本実施形態の電動モビリティのカバーを外した状態の後輪側車体の後方斜視図である。 本実施形態の電動モビリティのカバーの一部を外した状態の縦断面図である。 本実施形態の電動モビリティのブロック図である。 本実施形態の電動モビリティのカバーの一部を外した状態の縦断面図である。 本実施形態の電動モビリティの連結部の拡大図である。 図３におけるXII－XII線断面図である。 本実施形態の電動モビリティのカバーの一部を外した前輪側車体の前方斜視図である。 図３におけるXIV－XIV線断面図である。 図３におけるXV－XV線断面図である。 本実施形態の変形例を示す後輪側車体の断面図である。 揺動部材にダイナミックダンパーを取付けた状態を示す一部断面図である。 ダイナミックダンパーの一部断面図である。 揺動部材にダイナミックダンパーを取付けた状態を示す一部断面図である。
　本発明の一実施形態に係る電動モビリティが、図面を参照して以下に説明される。
　この電動モビリティは、図１～図３に示すように、モビリティ本体３０を有し、モビリティ本体３０は、一対の前輪１０と、一対の後輪２０と、前輪１０および後輪２０により支持されたボディ３１とを有する。また、この電動モビリティは、モビリティ本体３０に着脱自在に取付けられた座席ユニット４０と、モビリティ本体３０に取付けられ、一対の前輪１０および一対の後輪２０の少なくとも一方を駆動するためのモータ５０（図６）とを有する。本実施形態の電動モビリティは、座席ユニット４０に一人が着座して乗るものである。以下の説明では、車両前後方向は前後方向に対応しており、車両幅方向は幅方向に対応している。また、車両前後方向とモビリティ本体３０又はボディ３１の前後方向は一致しており、車両幅方向とモビリティ本体３０又はボディ３１の幅方向は一致している。
　本実施形態では、図６および図７に示されるように、一対の後輪２０にそれぞれモータ５０の出力軸５１が接続され、各モータ５０によって２つの後輪２０をそれぞれ駆動可能である。本実施形態では、モータ５０の出力軸５１が後輪２０の車軸として機能している。一方、モータ５０の駆動力がベルト、ギヤ、シャフト、後輪２０の車軸等の動力伝達部材を介して一対の前輪１０に伝達されるように構成してもよい。
　各前輪１０の車軸１１は前輪サスペンションを介してボディ３１に支持されている。また、各前輪１０はその周方向に並ぶ複数のローラ１３，１４によって接地面が形成されている。ローラ１３の外径はローラ１４の外径よりも小さく、ローラ１３とローラ１４が周方向に交互に並んでいる。
　より具体的に、各前輪１０は、車軸に取付けられたハブ１５と、ハブ１５の周方向に並ぶと共にそれぞれハブ１５に支持された複数のローラ支軸とを備え、複数のローラ１３，１４はそれぞれローラ支軸に回転可能に支持されている。なお、ハブ１５は車軸にベアリング等を介して直接取付けられていてもよく、車軸に緩衝部材やその他の中間部材を介して取付けられていてもよい。
　このように構成されているので、各ローラ１３，１４は車軸の径方向に交差する方向に延びる軸線周りに回転することができ、各前輪１０は接地面に対して全方向に移動する全方向移動車輪となっている。
　図５に示されるように、各ローラ１３，１４の外周面はゴム、シリコン等のゴム状弾性を有する外周部材１３ａ，１４ａから成り、外周部材１３ａ，１４ａにはそれぞれ周方向に延びる複数の溝１３ｂ，１４ｂが形成されている。外周部材１３ａ，１４ａは例えば金属製の芯部材の周りに形成されている。
　本実施形態では、各後輪２０は、モータ５０の出力軸５１等である車軸と、車軸に取付けられたハブ２２と、ハブ２２の外周側に設けられ、外周面がゴム、シリコン等のゴム状弾性を有する材料により形成された外周部材２３とを有するが、前輪１０と同様に全方向移動車輪を用いてもよい。この場合、各前輪１０が後輪２０と同様の車輪であってもよい。さらに、各前輪１０を後輪２０と同様の車輪にすると共に、前輪１０および／又は後輪２０の操舵角を変更するための手段を設けてもよい。
　本実施形態では、後輪２０は空気入りタイヤではなく、内部までゴム状弾性を有する材料によって形成されたソリッドタイヤである。なお、後輪２０を空気入りタイヤとすることも可能である。
　モビリティ本体３０は、前輪側車体１１０と、前輪側車体１１０に取外し可能に連結された後輪側車体１２０とを有する。前輪側車体１１０は、地面に沿って延びるように形成され、前輪１０の車軸が前輪サスペンションを介して取付けられた前輪側フレーム（車体フレーム）１１１を有する。また、前輪側車体１１０は前輪側カバー１１０ａを有し、前輪側カバー１１０ａは、前輪側フレーム１１１の少なくとも一部を覆うように設けられ、前輪側フレーム１１１の保護、座席ユニット４０に座る乗車者の足を載せる部分、荷物載置部、泥除け等に活用される。
　前輪側フレーム１１１は金属等の強度を得るのに適した材料から成り、例えば図３および図１３に示すように、それぞれ前後方向に延びる幅方向一対のサイドメンバ１１２を有する。また、図１３に示すように、互いに前後方向に間隔をおいて配置されると共にそれぞれ車両幅方向に延び、一対のサイドメンバ１１２を互いに接続する第１のクロスメンバ１１３ａおよび第２のクロスメンバ１１３ｂを有する。
　図２、図４等に示すように、後輪側車体１２０は、上端側に座席ユニット４０が取付けられる後輪側フレーム（車体フレーム）１２１と、後輪側フレーム１２１の少なくとも一部を覆うように設けられ、後輪側フレーム１２１の保護、泥除け等に活用される後輪側カバー１２０ａとを有する。前輪側フレーム１１１および後輪側フレーム１２１によってモビリティ本体３０の車体フレームが形成されている。
　後輪側フレーム１２１は金属等の強度を得るのに適した材料から成り、例えば図６に示すように、それぞれ前後方向に延びる幅方向一対のサイド部１２２ａを有する下側フレーム１２２と、下端側が下側フレーム１２２に固定され、上端側に座席ユニット４０を支持するための座席取付部材３２を備える支持部フレーム１２５とを有する。本実施形態では、下側フレーム１２２および支持部フレーム１２５はアルミニウムから成り、下側フレーム１２２と支持部フレーム１２５とは一体に形成されている。
　また、図２等に示すように、後輪側フレーム１２１には、電動モビリティの車両後方への転倒を防止するために幅方向一対の転倒防止部材１２６が設けられている。
　なお、支持部フレーム１２５と、後輪側カバー１２０ａのうち支持部フレーム１２５を覆う部分とにより、座席ユニット４０を支持するための座席支持部３３がボディ３１に形成されている。支持部フレーム１２５は下端側から上端側に向かって車両前方に傾斜しており、このため座席支持部３３も下端側から上端側に向かって車両前方に傾斜している。支持部フレーム１２５がこのような形状を有するので、後輪側車体１２０の重心は明確にわかる程度に後輪２０の回転軸線２０ａに対して車両前方に配置されている。
　また、図２、図４、図５等に示すように、座席支持部３３には充電可能なバッテリＢＡが着脱自在に取付けられている。
　図６等に示すように、座席取付部材３２は上下方向に長手を有する部材であり、上下方向に間隔をおいて複数の位置決め孔３２ａが設けられている。支持部フレーム１２５の上端側には座席取付部材３２が上下方向に挿通する筒状部１２５ａが設けられ、筒状部１２５ａには前後方向に貫通する支持部側孔１２５ｂが設けられている。
　筒状部１２５ａに座席取付部材３２を挿入すると共に、何れかの位置決め孔３２ａと支持部側孔１２５ｂとを位置合わせし、支持部側孔１２５ｂおよび位置決め孔３２ａに挿通するように位置決め部材３２ｂ（図４）を筒状部１２５ａに取付ける。これにより、座席取付部材３２および座席ユニット４０の高さ位置が調整される。
　座席ユニット４０は、乗車者が座る座面部４１と、背凭れ部４２と、車両幅方向一対のコントロールアーム４３と、座面部４１の下に固定され、座席支持部３３の座席取付部材３２の上端に取外し可能に取付けられる座面フレーム４４とを有する。座面フレーム４４と座席取付部材３２が一体であってもよい。
　右側および左側のコントロールアーム４３の一方の上端には操作レバー４３ｂを有する操作部４３ａが設けられている。乗車者が右方向、左方向、前方向、および後方向に操作レバー４３ｂを変位させることができる。
　操作レバー４３ｂの変位方向および変位量に応じた信号が操作部４３ａから後述する制御ユニット６０に送信され、当該信号に応じて各モータ５０が駆動される。
　右側および左側のコントロールアーム４３の一方又は他方の上端には、最高速度設定、運転モード設定、電動モビリティのロックの設定等、電動モビリティに関する各種設定を行うことが可能な設定部４３ｃが設けられ、設定部４３ｃには複数の操作ボタン、表示装置等が設けられている。
　制御ユニット６０は、図９に示すように、各モータ５０を駆動するモータドライバ７０と、制御装置８０とを有する。
　制御装置８０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ等を有するプロセッサ８１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を有する記憶装置８２と、送受信部８３とを有する。記憶装置８２には電動モビリティを制御するためのプログラムが格納されており、プロセッサ８１はプログラムに基づき動作し、操作部４３ａおよび設定部４３ｃからの信号に基づき、各モータ５０を駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信する。
　次に、前輪側車体１１０と後輪側車体１２０との連結構造について説明する。
　図６および図８に示すように、後輪側フレーム１２１の各サイド部１２２ａの下面には、車両前方に向かって開口する略Ｕ字形状の第１の凹部１２１ａが形成され、また、第１の凹部１２１ａよりも車両前方に配置され、下方に向かって開口する第２の凹部１２１ｂが形成されている。
　図１０に示すように第１のクロスメンバ１１３ａを一対の第１の凹部１２１ａ内に配置した後、後輪２０の回転軸線２０ａ周りに後輪側車体１２０を車両前方に向かって傾ける。これにより、前輪側フレーム１１１の第２のクロスメンバ１１３ｂが一対の第２の凹部１２１ｂ内に下方から入る。これにより、第１のクロスメンバ１１３ａの後輪側フレーム１２１に対する上下方向の移動が第１の凹部１２１ａにより規制される。また、第２のクロスメンバ１１３ｂの後輪側フレーム１２１に対する上方への移動が第２の凹部１２１ｂにより規制される。また、第１および第２のクロスメンバ１１３ａ,１１３ｂの後輪側フレーム１２１に対する前後方向の移動が第１の凹部１２１ａおよび第２の凹部１２１ｂにより規制される。または、上記の各移動が後述の連結ロック部材１２７によっても規制される。このようにして、前輪側車体１１０と後輪側車体１２０とが連結される。
　図８、図１１等に示すように、後輪側フレーム１２１には連結ロック部材１２７が設けられ、連結ロック部材１２７は後輪側フレーム１２１により支持され、車両幅方向に延びる揺動軸線１２７ｃ周りに揺動する。
　連結ロック部材１２７は、トーションスプリング等の付勢部材１２７ｄによって付勢され、当該付勢によってロック端１２７ｅが車両後方に向かって移動する。
　ロック端１２７ｅが後方に向かって移動し、図１１に実線で示すロック位置Ａに配置されると、前述のように第２の凹部１２１ｂに入った第２のクロスメンバ１１３ｂに連結ロック部材１２７のロック端１２７ｅの近傍が下方から当接する。つまり、連結ロック部材１２７により前輪側車体１１０と後輪側車体１２０との連結が維持される。
　なお、本実施形態において連結とは、第２の凹部１２１ｂに第２のクロスメンバ１１３ｂが係合し、走行可能な状態で前輪側車体１１０と後輪側車体１２０とが連結されている状態をいう。
　一方、連結ロック部材１２７が車両前方に揺動され、ロック端１２７ｅが図１１に示す退避位置Ｂに配置されると、前輪側車体１１０と後輪側車体１２０との連結が解除可能な状態、又は解除された状態となる。
　各後輪２０は後輪サスペンションを介して後輪側車体１２０に取付けられている。各後輪サスペンションは、揺動ベース１３１と、鋼等の金属から成るスプリング１４０とを有する。揺動ベース１３１はアルミニウム等の金属材料のように強度を得るのに適した材料を用いて形成されている。揺動ベース１３１の一部がプラスチックであってもよい。
　揺動ベース１３１の基端部は後輪側車体１２０の例えば後輪側フレーム１２１に上下方向に揺動可能に取付けられ、揺動ベース１３１が揺動すると揺動ベース１３１の先端が上下方向に移動する。揺動ベース１３１の基端部は後輪側フレーム１２１の下面の幅方向の中央側に配置され、揺動ベース１３１の先端部は後輪側フレーム１２１よりも幅方向の外側に配置されている。
　より具体的に、図３に示すように、後輪側フレーム１２１の下面には一対の軸支持部１２３が設けられ、各軸支持部１２３には前後方向に延びる貫通孔が設けられている。一方、揺動ベース１３１の基端部には前後方向に延びるシャフト１５０が固定されている。一例では、シャフト１５０は、揺動ベース１３１の基端部に設けられた孔１３１ａを挿通し、ボルトＢおよびナットＮによって揺動ベース１３１の基端部に固定される。
　シャフト１５０を揺動ベース１３１の基端部に固定する際に、軸支持部１２３の貫通孔にシャフト１５０を挿通させると、揺動ベース１３１が軸支持部１２３に揺動可能に取付けられる。揺動ベース１３１の基端部およびシャフト１５０と、軸支持部１２３との間には、滑り軸受等の軸受けが設けられている。
　また、揺動ベース１３１の基端部には揺動ベース１３１を上下方向に貫通する窓１３１ｂが形成され、窓１３１ｂ内に軸支持部１２３が配置されている。
　上記構成によって、図１２に示すように、揺動ベース１３１はシャフト１５０の中心軸線である揺動軸線１５０ａ周りに揺動する。
　なお、揺動ベース１３１の基端部に軸支持部１２３が設けられ、後輪側フレーム１２１の下面にシャフト１５０が固定されてもよい。
　図６および図７に示すように、揺動ベース１３１の先端部には後輪支持部材１３２が設けられている。後輪支持部材１３２は揺動ベース１３１の先端部に設けられた部材である。また、本実施形態では、揺動ベース１３１と後輪支持部材１３２は鋳造成形によって一体に形成されている。図６および図７に示すように、後輪支持部材１３２は揺動ベース１３１の先端部から上方に延びており、本実施形態では後輪支持部材１３２にモータ５０のハウジング５２が複数のボルト５３によって固定されている。
　モータ５０の出力軸５１には後輪２０のハブ２２が固定されている。これにより、揺動ベース１３１の先端部にモータ５０および後輪２０が支持されている。
　つまり、後輪支持部材１３２は、モータ５０を介して後輪２０を揺動ベース１３１に支持している。後輪支持部材１３２にベアリング等の他の機械要素、車軸、他の部材等が固定され、後輪支持部材１３２が他の機械要素、車軸、他の部材等を介して後輪２０を支持してもよい。
　図１２に示すように、後輪側フレーム１２１の下面にはストッパ部材１２８が取付けられ、揺動ベース１３１の先端部が下方に移動すると、揺動ベース１３１の基端部がストッパ部材１２８に下方から当接する。当該位置が、揺動ベース１３１の下限揺動位置となる。
　一方、揺動ベース１３１の先端部が上方に移動すると、揺動ベース１３１の基端部と先端部との間が後輪側フレーム１２１の下面に下方から当接する。当該位置が、揺動ベース１３１の上限揺動位置となる。
　なお、揺動ベース１３１の先端部が下方に揺動しても、揺動ベース１３１の基端部がストッパ部材１２８、後輪側フレーム１２１等に当接せずに、揺動ベース１３１の下方への揺動がスプリング１４０の支持によって止まる場合もある。この場合、揺動ベース１３１の下方への揺動がスプリング１４０の支持によって止まった位置が下限揺動位置となる。
　一方の後輪２０の外側端と他方の後輪２０の外側端との幅方向の距離である後輪幅Ｗ１（図１２）は、一例では５００～６５０ｍｍである。本実施形態では後輪幅Ｗ１は６００ｍｍである。これに対し、一方の揺動軸線１５０ａと他方の揺動軸線１５０ａとの幅方向の距離である支軸幅Ｗ２（図１２）は、一例では５０～１５０ｍｍである。本実施形態では支軸幅Ｗ２は１００ｍｍ以下である。本実施形態では、一方の揺動軸線１５０ａと他方の揺動軸線１５０ａは平行である。
　そして、本実施形態では、揺動軸線１５０ａから後輪２０の外側端までの距離が２５０ｍｍ程度であり、揺動ベース１３１が上限揺動位置から下限揺動位置まで揺動すると、後輪２０が上下方向に５０ｍｍ程度動く。
　図１２に示すように、揺動ベース１３１の先端部にはスプリング１４０の一端が取付けられている。本実施形態では、揺動ベース１３１の先端部に後輪支持部材１３２およびスプリング固定部材１４１を介してスプリング１４０の一端が取付けられている。より具体的には、後輪支持部材１３２の上端部に例えばプラスチック製のスプリング固定部材１４１が固定され、スプリング固定部材１４１の筒状部１４１ａがスプリング１４０の一端内にフィットしている。なお、揺動ベース１３１の他の部分にスプリング１４０の一端が取付けられてもよい。
　一方、スプリング１４０の他端は後輪側フレーム１２１の支持部フレーム１２５に取付けられている。本実施形態では、スプリング１４０の他端が支持部フレーム１２５に例えばプラスチック製のスプリング固定部材１４２を介して取付けられる。より具体的には、支持部フレーム１２５の一部にプラスチック製のスプリング固定部材１４２が固定されている。
　また、スプリング固定部材１４２の筒状部１４２ａがスプリング１４０の他端内にフィットしており、スプリング固定部材１４２のリング状凹部１４２ｂがスプリング１４０の他端の外周面にフィットしている。上記フィットは、タイトなフィットでもよく、ルーズなフィットでもよい。また、スプリング固定部材１４２はボルト等のネジ部材１４３によって支持部フレーム１２５の一部に取外し可能に固定されている。
　図１２に示すように、本実施形態において、スプリング１４０の延設方向が幅水平方向線と成す角度αは、２０°以下である。一例では、幅水平方向線は、一方の後輪２０の車軸の径方向の中心点と他方の後輪２０の車軸の中心点とを通過する直線と平行である。他の例では、幅水平方向線は、一方の前輪１０の車軸の径方向の中心点と他方の前輪１０の車軸の中心点とを通過する直線と平行である。
　スプリング１４０の延設方向は、一例では、スプリング１４０の一端の径方向中心と他端の径方向中心とを通る直線である。
　例えば、角度αは５°～２０°の範囲で設定される。角度αが５０°以下であれば本実施形態と同様の機能を奏する可能性がある。本実施形態と同様の機能を達成するために、角度αは３５°以下であることが好ましく、２５°以下であることがより好ましい。
　また、スプリング１４０として公知の非線形スプリングを用いることが好ましい。非線形スプリングの一例では、その一端側と他端側で巻き線のピッチが異なり、これにより圧縮し始めよりも圧縮が進んだ時のスプリングレートが高くなる（図１６）。その他の種類の非線形スプリングを用いてもよい。
　このように、本実施形態では、スプリング１４０は車両幅方向に向かって延びると共に、車両幅方向の内側から外側に向かって斜め下方に延びている。また、スプリング１４０の延設方向が幅水平方向線と成す角度αは、５０°以下であり、好ましくは３５°以下であり、より好ましくは２５°以下である。
　各後輪２０に下方からの力が加わり、後輪側フレーム１２１に対して各後輪２０が上方に移動する時に、各スプリング１４０が圧縮される。この時、上記のようにスプリング１４０が配置されているので、各スプリング１４０の他端から後輪側フレーム１２１の支持部フレーム１２５に加わる力において、上下方向の力の成分に対する水平方向の力の成分の比率が大きくなる。つまり、各スプリング１４０から後輪側フレーム１２１に上下方向の力が伝わり難くなる。なお、スプリング１４０と並列に配置されたダンパーをさらに設けることも可能である。
　電動モビリティには、小型であること、軽量であること、シンプルな構造であること、耐久性を有すること等の要求がある。このため、サスペンション、ダンパー等を配置できるスペースが比較的小さく、サスペンション、ダンパー等を大きくすることができない場合が多い。上記構成は、限られたスペースで後輪２０に加わる下方からの力を効果的に緩衝するために有用である。
　なお、下からの力は、座席ユニット４０に乗車者が乗った時に後輪２０が接地面から受ける力、電動モビリティの走行時に後輪２０が地面の凹凸から受ける力等である。
　また、本実施形態では、揺動ベース１３１は、揺動軸線１５０ａから車両幅方向の外側に延び、且つ、揺動軸線１５０ａから実質的に水平方向に向かって延びている。本実施形態では、揺動ベース１３１の延設方向が水平方向に対して成す角度が２０°以下の時、揺動ベース１３１は揺動軸線１５０ａから実質的に水平方向に向かって延びていると言える。前記角度は１５°以下であることが好ましく、１０°以下であることがより好ましく、５°以下であることが更に好ましい。
　なお、一例では、揺動ベース１３１の延設方向は、揺動ベース１３１の基端部の断面の図心と揺動ベース１３１の先端部の断面の図心とを通る方向である。他の例では、揺動ベース１３１の延設方向は、揺動ベース１３１の下面又は上面が実質的に延びる方向である。
　本実施形態では、座席ユニット４０に乗車者が乗っていない状態で、揺動ベース１３１は揺動軸線１５０ａから水平方向よりも少し下に向かって延びている。そして、座席ユニット４０に乗車者が乗ると、揺動ベース１３１がスプリング１４０の反力に抗して上方に揺動し、揺動ベース１３１が揺動軸線１５０ａから水平方向よりも少し上に向かって延びる状態となる。乗車者が軽い場合は、揺動ベース１３１が揺動軸線１５０ａから水平方向に向かって延びる状態、又は、水平方向よりも少し下に向かって延びる状態となる。
　この状態で、スプリング１４０の一端は後輪支持部材１３２を介して揺動ベース１３１の先端部に取付けられ、スプリング１４０は前述のように車両幅方向に向かって延びている。このため、揺動ベース１３１の揺動位置が上限揺動位置に近付くにつれて、揺動ベース１３１の単位揺動量に対するスプリング１４０の圧縮量が大きくなる。当該構成によって、軽い乗車者が乗った時に、重い乗車者が乗った時と比べて、揺動ベース１３１の単位揺動量に対するスプリング１４０の圧縮量が小さくなる。
　また、スプリング１４０は圧縮が進んだ時のスプリングレートが高くなる非線形スプリングである。
　つまり、乗車者の体重に応じて後輪サスペンション全体のスプリングレートが変化する。なお、スプリング１４０が非線形スプリングであることだけでも、乗車者の体重に応じて後輪サスペンション全体のスプリングレートが変化する効果が得られる。
　このように、乗車者の体重に応じて後輪サスペンション全体のスプリングレートが変化するので、重い乗車者が乗った時の揺動ベース１３１の過度の揺動が防止される。
　一対の後輪２０の一方が浮くと、操作レバー４３ｂの操作通りに電動モビリティが動かない可能性がある。本実施形態では、揺動ベース１３１が下限揺動位置に近付くにつれて、後輪サスペンション全体のスプリングレートが小さくなる。このため、一対の後輪２０のうち一方が凸部に乗り上げ、一対の前輪１０のうち一方又は両方が凸部に乗り上げ、これによりボディ３１の全体が上方に移動した時でも、他方の後輪２０が後輪サスペンションによって地面に押付けられる傾向がある。当該構成は、一対の後輪２０の一方が浮く状況をできるだけ回避するために有利である。
　一対の揺動軸線１５０ａの幅方向の距離である支軸幅Ｗ２は、一対の後輪２０の外側端の幅方向の距離である後輪幅Ｗ１に対し、１／４以下であることが好ましく、１／５以下であることがより好ましい。一対の揺動軸線１５０ａ間の距離である支軸幅Ｗ２は、一対の軸支持部１２３の前記貫通孔の中心間の距離であるとも言える。
　当該構成は、限られたスペースで後輪２０の上下方向の可動範囲を大きくしながら、後輪サスペンション全体のスプリングレートを前述のように非線形にするために、有利である。
　図３において、XII－XII線断面の位置が、スプリング１４０の中心軸線を通る車両前後方向の位置である。また、図３に示すように、軸支持部１２３の車両前後方向の中心位置を、軸支持部１２３の車両前後方向の位置とする。
　スプリング１４０の中心軸線は、後輪２０の回転軸線２０ａよりも車両前側に配置されている。当該構成は、電動モビリティの小型化のために有利である。
　また、軸支持部１２３の車両前後方向の位置は、後輪２０の回転軸線２０ａよりも車両後側である。これにより、車両前後方向において、軸支持部１２３とスプリング１４０との間に後輪２０の回転軸線２０ａが配置される。当該構成は、後輪２０に加わる下方からの力を後輪サスペンションによって効果的に低減するために有利である。
　また、後輪側カバー１２０ａにおいて、図２にハッチングで示す右側の後輪２０のフェンダー１２０ｂが右側の揺動ベース１３１に固定されていることが好ましい。図２の左側のフェンダー１２０ｂも左側の揺動ベース１３１に固定されていることが好ましい。例えば、フェンダー１２０ｂは複数のボルト（図示せず）を用いて揺動ベース１３１の後輪支持部材１３２に固定される。この場合、後輪側カバー１２０ａにおけるフェンダー１２０ｂは、後輪側カバー１２０ａにおける他の部品と別体で形成されている。
　フェンダー１２０ｂが揺動ベース１３１に固定されたモータ５０に取付けられてもよく、フェンダー１２０ｂが揺動ベース１３１に他の部材を介して取付けられてもよい。
　これらの場合、フェンダー１２０ｂは揺動ベース１３１および後輪２０と共に上下方向に移動する。このため、前述のように後輪２０が揺動軸線１５０ａ周りに上下方向に大きく移動する場合であっても、電動モビリティを後方、側方等から見た場合の形状の変化が小さく見える。当該構成は、電動モビリティの見た目を維持しながら、後輪サスペンションの機能を向上し、これにより電動モビリティの乗車者の気持ちを上げることができる。
　本実施形態では、各揺動ベース１３１に後輪支持部材１３２を介してモータ５０が固定されている。また、各モータ５０によって各後輪２０が支持されている。このため、前述のように後輪２０に加わる下方からの力を後輪サスペンションによって効果的に低減しながら、後輪２０周りの構造をシンプルにすることによって重量低減を図ることができる。なお、各揺動ベース１３１に直接モータ５０が固定されてもよい。
　本実施形態では、一対のスプリング１４０の他端は支持部フレーム１２５に取付けられている。また、一対のスプリング１４０は車両幅方向に並んでいる。このため、右のスプリング１４０からの力と左のスプリング１４０からの力が打ち消しあう状況となり、これは乗車者が感じる振動や衝撃力を低減する上で有利である。
　本実施形態では、各スプリング１４０の一端はプラスチック製のスプリング固定部材１４２を介して後輪側フレーム１２１に取付けられており、スプリング固定部材１４２は後輪側フレーム１２１にネジ部材１４３を用いて取外し可能に固定されている。このため、ネジ部材１４３を外すと共にスプリング固定部材１４２を後輪側フレーム１２１から取外すことによって、スプリング１４０の交換を容易に行うことができる。
　なお、前輪側車体１１０に前輪１０が１つだけ設けられている場合や、前輪１０が３つ以上設けられている場合も、後輪サスペンションの上記の様々な効果は同様に達成され得る。
　また、前輪１０と後輪２０との間に他の車輪が設けられている場合、後輪２０の後方に他の車輪が設けられている場合等でも、後輪サスペンションの上記の様々な効果は同様に達成され得る。
　また、前輪側車体１１０と後輪側車体１２０とが取外しできない態様で連結されている場合でも、後輪サスペンションの上記の様々な効果は達成され得る。この場合、前輪側フレーム１１１と後輪側フレーム１２１とは例えば一体となっており、前輪側フレーム１１１および後輪側フレーム１２１によって電動モビリティの車体フレームが形成される。
　また、揺動ベース１３１の先端部に後輪支持部材１３２が設けられていない場合、揺動ベース１３１の先端部にモータ５０が固定され、当該先端部にモータ５０を介して後輪２０が支持されてもよい。また、揺動ベース１３１の先端部にベアリング等の他の機械要素、車軸、他の部材等が固定され、揺動ベース１３１の先端部が他の機械要素、車軸、他の部材等を介して後輪２０を支持してもよい。
　また、揺動ベース１３１の先端部に後輪支持部材１３２が設けられていない場合、スプリング１４０の一端は、モータ５０のハウジング５２等のその他の部材に固定されてもよく、揺動ベース１３１に固定され若しくは設けられた他の部材に固定されてもよい。この場合、スプリング１４０の一端は部材を介して揺動ベース１３１の先端部に取付けられる。
　一方、スプリング１４０の一端は、揺動ベース１３１の先端部に直接取付けられてもよい。
　これらの場合でも、後輪サスペンションの上記の様々な効果は達成され得る。
　一対の前輪１０はそれぞれ前輪サスペンションを介して前輪側車体１１０の前輪側フレーム１１１に取付けられている。図１３～図１５に示されるように、各前輪サスペンションは、前輪側フレーム１１１のサイドメンバ１１２が上方に凸形状に屈曲しているアーチ形状メンバ１１４と、アーチ形状メンバ１１４の前端側に上下方向に揺動可能に支持された揺動部材１６０と、揺動部材１６０とアーチ形状メンバ１１４との間に配置され、アーチ形状メンバ１１４に対して揺動部材１６０を下方に向かって付勢するフロントスプリング１７０とを有する。フロントスプリング１７０は鋼等の金属から成る。なお、図１５では、前輪側カバー１１０ａ、前輪１０等の図示を省略している。
　本実施形態ではサイドメンバ１１２は金属パイプ又は金属シャフトから成る。アーチ形状メンバ１１４は、一例では、サイドメンバ１１２を構成している金属パイプ又は金属シャフトの前端側を曲げることによって形成されている。アーチ形状メンバ１１４は、車両前方に向かって斜め上方に延びる上り傾斜部１１４ａと、上り傾斜部１１４ａの上端から車両前方に向かって延びる頂部１１４ｂと、頂部１１４ｂから車両前方に向かって斜め下方に延びる下り傾斜部１１４ｃとを有する。下り傾斜部１１４ｃが設けられない場合もある。
　揺動部材１６０における車両前後方向の前端側はアーチ形状メンバ１１４の車両前後方向の前端部に揺動可能に支持されている。具体的には、揺動部材１６０の前端側は下り傾斜部１１４ｃに揺動可能に支持されている。これにより、揺動部材１６０は、図１５に示す揺動軸線１６０ａ周りに揺動する。下り傾斜部１１４ｃが設けられない場合、揺動部材１６０の前端側は頂部１１４ｂの前端側に揺動可能に支持される。
　図１５に示すように、揺動部材１６０には前輪１０の車軸１１が固定されている。本実施形態では、車軸１１の中心軸線１１ａは前記幅水平方向線に対して前方に２°～１５°傾いている。中心軸線１１ａは前輪１０の回転軸線と一致している。つまり、前輪１０はトーイン配置となっている。当該構成によって、前輪１０が直進している状態でも各ローラ１３，１４が少しずつ回転し、これは各ローラ１３，１４の偏摩耗を防止するために有利である。
　また、フロントスプリング１７０の下端はボルト等によって揺動部材１６０に取付けられ、フロントスプリング１７０の上端は固定部材１８０を介してアーチ形状メンバ１１４に取付けられている。本実施形態では、図１５に示されるように、フロントスプリング１７０の下端の径方向中心は、車軸１１の中心軸線１１ａよりも車両後方に配置されている。フロントスプリング１７０は実質的に上下方向に延びるように配置されている。
　固定部材１８０は、一例では金属製の板部材を曲げて形成されている。固定部材１８０は、フロントスプリング１７０の上端が固定された固定板部（固定部）１８１と、固定板部１８１の車両幅方向の端から上下方向および車両前後方向に延びる前後方向延設部１８２とを有する。また、固定部材１８０は、前後方向延設部１８２の前端側から車両幅方向に延びる前端側支え部１８３と、前後方向延設部１８２の後端側から車両幅方向に延びる後端側支え部１８４とを有する。
　前端側支え部１８３は下り傾斜部１１４ｃの上面に溶接等によって固定されている。また、後端側支え部１８４は上り傾斜部１１４ａの上面に溶接等によって固定されている。つまり、フロントスプリング１７０の上端はアーチ形状メンバ１１４に接触していない。前輪サスペンションに入力される荷重によっては、前端側支え部１８３が下り傾斜部１１４ｃの上面に接触しているだけであってもよく、後端側支え部１８４が上り傾斜部１１４ａの上面に接触しているだけであってもよい。
　なお、前端側支え部１８３および後端側支え部１８４を設けずに、前後方向延設部１８２の前端部が前端側支え部として機能し、前後方向延設部１８２の後端部が後端側支え部として機能してもよい。この場合、前端側支え部が溶接等によって下り傾斜部１１４ｃ又は頂部１１４ｂの側面に固定され、後端側支え部が溶接等によって上り傾斜部１１４ａの側面に固定される。
　図１４に示されるように、下り傾斜部１１４ｃに固定される前端側支え部１８３は、車両前後方向において、スプリング存在範囲ＡＲの外でアーチ形状メンバ１１４に固定されている。また、上り傾斜部１１４ａに固定される後端側支え部１８４も、車両前後方向において、スプリング存在範囲ＡＲの外でアーチ形状メンバ１１４に固定されている。
　下り傾斜部１１４ｃが設けられない場合、前端側支え部１８３は頂部１１４ｂの上面に溶接等によって固定される。前輪サスペンションに入力される荷重によっては、前端側支え部１８３が頂部１１４ｂの上面に接触しているだけであってもよい。
　この場合でも、好ましくは、頂部１１４ｂに固定される前端側支え部１８３は、車両前後方向において、スプリング存在範囲ＡＲの外でアーチ形状メンバ１１４に固定される。
　固定板部１８１およびフロントスプリング１７０の上端とアーチ形状メンバ１１４とは直接接触しておらず、固定板部１８１に加わる力は前後方向延設部１８２、前端側支え部１８３、および後端側支え部１８４を介してアーチ形状メンバ１１４に伝達される。
　前輪１０は複数のローラ１３，１４によって外周面が形成されている。このため、前輪１０が地面上を走行すると、複数のローラ１３，１４が地面に次々に接触する時に前輪１０に上方又は上方および後方に向かう力が加わる。また、前輪１０が地面の凹凸の上を走行すると、凹凸に応じて前輪１０に上方又は上方および後方に向かう力が加わる。
　本実施形態では、前輪１０に加わる力は車軸１１、揺動部材１６０、フロントスプリング１７０、固定板部（固定部）１８１、前後方向延設部１８２、前端側支え部１８３、および後端側支え部１８４を介してアーチ形状メンバ１１４に伝わる。つまり、車軸１１からサイドメンバ１１２までの力の伝達経路が長くなり、これにより、前輪１０からの振動や衝撃力が前輪側フレーム１１１および後輪側車体１２０に伝わり難い。これは、長距離又は比較的長い距離を電動モビリティを用いて移動する乗車者にとって極めて重要である。
　ここで、固定部材１８０が金属製の板部材を曲げて形成されているので、フロントスプリング１７０からの力によって固定部材１８０の固定板部１８１等が適宜弾性変形する。当該構成は、前輪１０からの振動や衝撃力が前輪側フレーム１１１および後輪側車体１２０に伝わり難くするために有効である。なお、固定部材１８０が鋳造成形、鍛造成形、プラスチックのインサート成形等を用いて形成されてもよい。
　前輪１０からの振動や衝撃力が前輪側フレーム１１１および後輪側車体１２０に伝わり難くするために、図１４に示される前端側支え部１８３と後端側支え部１８４との距離Ｌは、５０ｍｍ以上であることが好ましく、７０ｍｍ以上であることがより好ましい。本実施形態では、前端側支え部１８３は、固定部材１８０のうちアーチ形状メンバ１１４の上面に接触している部分である。また、後端側支え部１８４は、固定部材１８０のうちアーチ形状メンバ１１４の上面に接触している部分である。
　また、本実施形態では、車両前後方向において、フロントスプリング１７０の上端が存在しているスプリング存在範囲ＡＲの外で、固定部材１８０がアーチ形状メンバ１１４に固定されている。当該構成は、前輪１０からの振動や衝撃力を前輪側フレーム１１１および後輪側車体１２０に伝わり難くするために有利である。
　また、本実施形態では、各前輪１０はサイドメンバ１１２の前端側に前輪サスペンションを介して支持されている。また、前輪サスペンションは、サイドメンバ１１２の前端側に設けられ、上方に凸形状に屈曲しているアーチ形状メンバ１１４と、アーチ形状メンバ１１４の前端側に上下方向に揺動可能に支持された揺動部材１６０を有する。また、前輪サスペンションは、揺動部材１６０とアーチ形状メンバ１１４との間に上下方向に延びるように配置され、アーチ形状メンバ１１４に対して揺動部材１６０を下方に向かって付勢するフロントスプリング１７０を有する。また、揺動部材１６０に前輪１０の車軸１１が支持されている。
　前輪サスペンションがアーチ形状メンバ１１４を有し、前輪１０からの振動又は衝撃力がアーチ形状メンバ１１４を介してサイドメンバ１１２に入力される。このため、前輪１０からの振動や衝撃力が前輪側フレーム１１１の足を載せる部分および後輪側車体１２０に伝わり難い。これは、電動モビリティを用いて長距離又は比較的長い距離を移動する乗車者にとって極めて重要である。
　また、アーチ形状メンバ１１４は、サイドメンバ１１２を構成している金属パイプ又は金属シャフトの前端側を曲げることによって形成されている。当該構成は、アーチ形状メンバ１１４とサイドメンバ１１２との間の強度を維持しながら、アーチ形状メンバ１１４を軽量化するために有利である。これは、電動モビリティの軽量化および耐久性の向上の両立を図るために極めて有用である。
　また、アーチ形状メンバ１１４の頂部１１４ｂ又は下り傾斜部１１４ｃの上面に固定部材１８０の前端側支え部１８３が固定され、又は、接触している。一方、アーチ形状メンバ１１４の上り傾斜部１１４ａの上面に固定部材１８０の後端側支え部１８４が固定され、又は、接触している。このため、荷重、衝撃力等によって例えばアーチ形状メンバ１１４に下り傾斜部１１４ｃと上り傾斜部１１４ａとが離れる方向の力が加わった時に、当該方向のアーチ形状メンバ１１４の変形が固定部材１８０によって抑制される。当該構成は、前輪サスペンションの強度を維持しながら、前輪サスペンションを軽量化するために有利である。これは、電動モビリティの軽量化および耐久性の向上の両立を図るために極めて有用である。
　また、一人が着座して乗る電動モビリティにおいて、前述の前輪サスペンションおよび後輪サスペンションの組合せは、地面からの振動、衝撃力等の乗車者への伝達率の低減、電動モビリティの軽量化、および前輪サスペンションおよび後輪サスペンションの強度の確保のために有効である。
　また、上記各実施形態において、図１７に示すように各前輪１０又は各前輪の支持部にダイナミックダンパー（動吸振器）２００が取付けられてもよい。前記支持部は一例では揺動部材１６０である。前述のように、前輪１０は複数のローラ１３，１４によって外周面が形成され、複数のローラ１３，１４の各々が地面に接触する時に前輪１０に上方に向かう力が加わる。走行面によっては、ローラ１３，１４が接触する度にゴムハンマーの叩き音のような接触音が発生する場合がある。各ローラ１３，１４の接触によって生ずる前記上方に向かう力によって、前輪１０が加振される。
　各ローラ１３，１４による前記加振は、全方向移動車輪特有の加振である。図１３、図１４、図１７、図１９等に示されるように、隣り合うローラ１３，１４の間には隙間等が生じ、隣り合うローラ１３，１４を完全に滑らかに連続させることができないために前記加振が生ずる。特開２０１８－１７６９９０号公報、特開２０１４－２０５４７５号公報等の全方向移動車輪の場合も同様である。このように、全方向移動車輪において、隣り合うローラを隙間なく完全に滑らかに連続させることは極めて難しく、これは前記加振の一因である。
　前記加振の周波数と前輪１０を含む構造の共振周波数が近い又は一致する時に、当該前輪１０を含む構造が共振状態となる。当該前輪１０を含む構造は、一例では、主に前輪１０および車軸１１から成る構造である。当該前輪１０を含む構造は、主に前輪１０、車軸１１、および揺動部材１６０から成る構造であってもよく、フロントスプリング１７０よりも前輪１０側の構造であってもよい。
　前記前輪１０を含む構造の前記振動は、フロントスプリング１７０等を介して前輪側フレーム１１１に伝達され、前記振動によって前記足を載せる部分、座席ユニット４０、アームレスト等が振動する。乗車者のコンディションによっては当該振動が乗車者に不快になる影響又は悪い影響を与え、電動モビリティを用いて長距離又は比較的長い距離を移動する乗車者にも不快になる影響又は悪い影響を与える。電動モビリティが５ｋｍ／ｈ以上で走行している時には、走行面から各ローラ１３，１４に入力される力が大きくなり、この状態で前輪１０を含む構造が共振状態となると、前記不快又は悪い影響がより明確にあらわれる。前輪１０の例えばハブ１５に１ｋｇ等の重りを取付けると、前記共振状態となる電動モビリティの走行速度が４ｋｍ／ｈ、３ｋｍ／ｈ等の低速に変化し、前記不快又は悪い影響が低減されるが、電動モビリティの重量増加に繋がる。
　ダイナミックダンパー２００は前記構造の前記共振による振動を低減する。ダイナミックダンパー２００は、例えば前記共振の周波数に近い又は一致する共振周波数を有するバネ２１０および質量部２２０を有する。このダイナミックダンパー２００は共振時に質量部２２０が主に上下方向に振動する。質力部２２０は少なくとも上下方向に振動すればよい。一例では質量部２２０は金属製のブロックであるが、他の材質および形状の質量部を用いることも可能である。図１７および図１８では、バネ２１０は質量部２２０の上側および下側にそれぞれ設けられている。
　各バネ２１０の一端は質量部２２０に固定され、各バネ２１０の他端は固定部材２３０に固定されている。一例では固定部材２３０は板部材から成り、固定部材２３０の一端および他端がそれぞれボルト等の締結部材によって揺動部材１６０に取付けられている。
　一例では、バネ２１０はゴム状弾性を有する材料から成り、ゴム状弾性を有する材料の例はゴム、シリコン等である。図１７および図１８では、バネ２１０は質量部２２０の上側および下側にそれぞれ設けられ、各バネ２１０は車両前後方向に並んだ複数の弾性ブロック２１１を有する。このように質量部２２０の上側および下側にそれぞれバネ２１０が設けられると、ダイナミックダンパー２００が共振する時の質量部２２０の姿勢が安定する。なお、バネ２１０が質量部２２０の上側のみ若しくは下側のみに設けられる場合でも、ダイナミックダンパー２００による下記の効果を達成し得る。
　また、各バネ２１０が図１９に示すようにスプリング２１２から構成されてもよい。スプリング２１２としては、コイルスプリング等の公知のスプリングを使用可能である。図１９では、質量部２２０の上側および下側にそれぞれバネ２１０が設けられ、各バネ２１０は車両前後方向に並んだ複数のスプリング２１２を有する。図１７および図１９のように、各バネ２１０が車両前後方向に並ぶ複数の弾性ブロック２１１又はスプリング２１２から構成されていると、ダイナミックダンパー２００が共振する時の質量部２２０の姿勢が安定する。
　なお、図１７および図１９において、各バネ２１０が単一の弾性ブロック２１１又はスプリング２１２から構成されてもよく、この場合でもダイナミックダンパー２００による下記の効果を達成し得る。また、図１７において、各バネ２１０が車両前後方向に長い単一の直方体形状の弾性ブロック２１１であってもよい。
　なお、質量部２２０の他の場所、例えば、質量部２２０の車両前後方向の前端および後端の両方、前端だけ、又は、後端だけに、バネ２１０が設けられてもよい。この場合でもダイナミックダンパー２００による下記の効果を達成し得る。
　一例では、前記前輪１０を含む構造が前記共振状態となる時に、ダイナミックダンパー２１０が共振する。この時、ダイナミックダンパー２１０の質量部２２０が前記構造の振動と異なる位相で動き、これによりダイナミックダンパー２１０のバネ２１０から前記構造に前記構造の振動を打ち消す方向の力が加わる。これにより、前記前輪１０を含む構造の振動が低減される。図１７～図１９の例では、打ち消す方向の力が揺動部材１６０に加わる。
　前記共振状態になる前記構造が主に前輪１０および車軸１１から成る構造である場合、揺動部材１６０に前記打ち消す方向の力が加わると、当該力が車軸１１に加わり、前記構造の振動が低減される。ここで、揺動軸線１６０ａ周りに揺動部材１６０が揺動し、揺動軸線１６０ａから見て、揺動部材１６０における車軸１１の取付位置である車軸の中心軸線１１ａよりも離れた位置にダイナミックダンパー２００の質量部２２０の重心２２０ａが配置されている（図１７）。このため、ダイナミックダンパー２１０のバネ２１０からの前記打ち消す方向の力が増幅されて前記構造に入力される。当該構成は、電動モビリティの車体の軽量化と振動低減の両立を図るために有用である。
　各ダイナミックダンパー２００の質量部２２０の質量は各前輪１０および車軸１１の合計質量の１／１０以下とすることが可能である。特に、前記打ち消す方向の力が増幅される前記構成を採用する場合、各ダイナミックダンパー２００の質量部２２０の質量は各前輪１０および車軸１１の質量の１／１５以下とすることが可能であり、１／２０以下とすることも可能である。
　ダイナミックダンパー２００を設けずに前記足を載せる部分、座席ユニット４０、アームレスト等の前記振動を低減するために、前記足を載せる部分、座席ユニット４０、アームレスト等に鉛等からなる重りを取付ける事が考えられる。前記足を載せる部分、座席ユニット４０等の振動を重りにより低減するためには、少なくとも数百ｇの重りが必要であり、１ｋｇ以上の重りを必要とする場合も少なくない。また、振動が問題になる箇所の全てに重りを取付ける必要がある。このため、電動モビリティ全体の重量が増加し、バッテリの電力が有限である電動モビリティの電力消費率が悪化する。前記ダイナミックダンパー２００は上記問題を解決する上で極めて有用である。
　なお、ダイナミックダンパー２００の共振周波数が前記前輪１０を含む構造の共振周波数から離れていてもよい。例えば、走行面に凹凸があり、電動モビリティが走行面上を移動する時に前記凹凸によって前輪１０に主に数十Ｈｚ、百数十Ｈｚ、数百Ｈｚ等の振動入力があり、それが電動モビリティの振動として問題になる場合がある。この場合、ダイナミックダンパー２００の共振周波数を前記凹凸による前記振動入力の周波数に適合させることにより、前記問題となる振動を低減することが可能となる。
　なお、ダイナミックダンパー２００に、前記バネ２１０および前記質量部２２０に加え、他のバネおよび他の質量部を設けることも可能である。この場合、他のバネおよび他の質量部の振動系の共振周波数を前記バネ２１０および前記質量部２２０の振動系の共振周波数と異ならせることができる。この場合、前記２つの共振周波数において振動低減を行うことが可能である。
　なお、ダイナミックダンパー２００によって振動低減する前記構造が、主に前輪１０、車軸１１、揺動部材１６０、およびフロントスプリング１７０から成る構造であってもよい。この場合、フロントスプリング１７０をバネとし、前輪１０、車軸１１、揺動部材１６０等を質量とする振動系が形成され、当該振動系が各ローラ１３，１４への入力によって共振し、当該振動がダイナミックダンパー２００によって低減される。
　また、ダイナミックダンパー２００によって振動低減する前記構造が、主に前輪１０、車軸１１、揺動部材１６０、フロントスプリング１７０、および前輪側フレーム（車体フレーム）１１１から成る構造であってもよい。この場合、例えば前輪側フレーム１１１のサイドメンバ１１２およびフロントスプリング１７０をバネとし、前輪１０、車軸１１、揺動部材１６０等を質量とする振動系が形成され、当該振動系が各ローラ１３，１４への入力によって共振し、当該振動がダイナミックダンパー２００によって低減される。
　なお、ダイナミックダンパー２００が前輪１０の車軸１１に取付けられても、前述と同様の作用効果が達成され得る。
　また、上記各実施形態では、揺動部材１６０における車両前後方向の前端側が前輪側フレーム１１１のサイドメンバ１１２のアーチ形状メンバ１１４に支持されている。代わりに、揺動部材１６０における車両前後方向の後端側が前輪側フレーム（車体フレーム）１１１の前端側等によって支持されていてもよい。この場合も、フロントスプリング１７０の下端がボルト等によって揺動部材１６０に取付けられ、フロントスプリング１７０の上端がアーチ形状メンバ１１４又は前輪側フレーム１１１の他の部分にボルト等によって取付けられ、フロントスプリング１７０が揺動部材１６０を少なくとも下方に付勢する。これにより、前輪１０が揺動部材１６０を介して前輪側フレーム１１１に支持される。当該構成においてダイナミックダンパー２００が揺動部材１６０又は車軸１１に取付けられても、ダイナミックダンパー２００の前述の効果は達成される。
　なお、前記各実施形態において、前輪１０が１つである場合、前輪１０が３つ以上である場合もあり得る。これらの場合でも、前述の前輪サスペンションおよび前述のダイナミックダンパー２００を採用可能であり、前述の前輪サスペンションおよび前述のダイナミックダンパー２００の効果が達成され得る。
１０　前輪
２０　後輪
３０　モビリティ本体
３１　ボディ
３３　座席支持部
４０　座席ユニット
４３　コントロールアーム
４３ａ　操作部
４３ｂ　操作レバー
５０　モータ
５１　出力軸
５２　ハウジング
５３　ボルト
６０　制御ユニット
８０　制御装置
１１０　前輪側車体
１１１　前輪側フレーム（車体フレーム）
１１２　サイドメンバ
１１３ａ　第１のクロスメンバ
１１３ｂ　第２のクロスメンバ
１１４　アーチ形状メンバ
１１４ａ　上り傾斜部
１１４ｂ　頂部
１１４ｃ　下り傾斜部
１２０　後輪側車体
１２１　後輪側フレーム（車体フレーム）
１２１ａ　第１の凹部
１２１ｂ　第２の凹部
１２２　下側フレーム
１２２ａ　サイド部
１２３　軸支持部
１２５　支持部フレーム
１２６　転倒防止部材
１２７　連結ロック部材
１３１　揺動ベース
１３２　後輪支持部材
１４０　スプリング
１４１，１４２　スプリング固定部材
１５０　シャフト
１５０ａ　揺動軸線
１６０　揺動部材
１６０ａ　揺動軸線
１７０　フロントスプリング
１８０　固定部材
１８１　固定板部（固定部）
１８２　前後方向延設部
１８３　前端側支え部
１８４　後端側支え部
ＢＡ　バッテリ
２００　ダイナミックダンパー
２１０　バネ
２１１　弾性ブロック
２１２　スプリング
２２０　質量部

Claims (10)

  1. 　一対の前輪と、前記一対の前輪によって支持された車体フレームと、車体フレームによって支持された座席ユニットとを少なくとも有する電動モビリティであって、
    　前記車体フレームは車両幅方向に並んだ一対のサイドメンバを備え、
    　各前記前輪は、各前記サイドメンバの前端側に前輪サスペンションを介して支持され、
    　前記前輪サスペンションは、
    　　前記サイドメンバの前記前端側に設けられ、上方に凸形状に屈曲しているアーチ形状メンバと、
    　　前記アーチ形状メンバの前端側に上下方向に揺動可能に支持された揺動部材と、
    　　前記揺動部材と前記アーチ形状メンバとの間に上下方向に延びるように配置され、前記アーチ形状メンバに対して前記揺動部材を少なくとも下方に向かって付勢するフロントスプリングと、
    　を有し、
    　前記揺動部材に前記前輪の車軸が支持されている、電動モビリティ。
  2. 　前記アーチ形状メンバは、前記サイドメンバを構成している金属パイプ又は金属シャフトの前端側を曲げることによって形成されている、請求項１に記載の電動モビリティ。
  3. 　前記フロントスプリングの下端は前記揺動部材に取付けられ、
    　前記フロントスプリングの上端は固定部材を介してアーチ形状メンバに取付けられ、
    　前記アーチ形状メンバは、車両前方に向かって斜め上方に延びる上り傾斜部と、前記上り傾斜部の上端から車両前方に向かって延びる頂部と、を有し、
    　前記フロントスプリングの上端は前記アーチ形状メンバに接触しておらず、
    　前記車両前後方向において、前記フロントスプリングの上端が存在しているスプリング存在範囲の外で、前記固定部材が前記アーチ形状メンバに固定されている、請求項１又は２に記載の電動モビリティ。
  4. 　前記アーチ形状メンバは、前記頂部から車両前方に向かって斜め下方に延びる下り傾斜部をさらに有する、請求項３に記載の電動モビリティ。
  5. 　前記固定部材は、
    　　前記フロントスプリングの上端が固定された固定部と、
    　　前記固定部から車両前後方向に延びる前後方向延設部と、
    　　前記前後方向延設部の前端側に設けられた前端側支え部と、
    　　前記前後方向延設部の後端側に設けられた後端側支え部と、
    　を有し、
    　前記前端側支え部が前記下り傾斜部の上面に固定され、
    　前記後端側支え部が前記上り傾斜部の上面に固定されている、請求項４に記載の電動モビリティ。
  6. 　前記固定部材は金属製の板部材を曲げて形成されており、
    　前記固定部材は、
    　　前記フロントスプリングの上端が固定された固定板部と、
    　　前記固定板部の車両幅方向の端から上下方向および車両前後方向に延びる前後方向延設部と、
    　　前記前後方向延設部の前端側に設けられた前端側支え部と、
    　　前記前後方向延設部の後端側に設けられた後端側支え部と、
    　を有し、
    　前記前端側支え部が前記下り傾斜部の上面に固定され、
    　前記後端側支え部が前記上り傾斜部の上面に固定されている、請求項４に記載の電動モビリティ。
  7. 　前記固定部材は、
    　　前記フロントスプリングの上端が固定された固定部と、
    　　前記固定部から車両前後方向に延びる前後方向延設部と、
    　　前記前後方向延設部の前端側に設けられた前端側支え部と、
    　　前記前後方向延設部の後端側に設けられた後端側支え部と、
    　を有し、
    　前記前端側支え部が前記頂部の上面に固定され、
    　前記後端側支え部が前記上り傾斜部の上面に固定されている、請求項３に記載の電動モビリティ。
  8. 　前記固定部材は金属製の板部材を曲げて形成されており、
    　前記固定部材は、
    　　前記フロントスプリングの上端が固定された固定板部と、
    　　前記固定板部の車両幅方向の端から上下方向および車両前後方向に延びる前後方向延設部と、
    　　前記前後方向延設部の前端側に設けられた前端側支え部と、
    　　前記前後方向延設部の後端側に設けられた後端側支え部と、
    　を有し、
    　前記前端側支え部が前記頂部の上面に固定され、
    　前記後端側支え部が前記上り傾斜部の上面に固定されている、請求項３に記載の電動モビリティ。
  9. 　前記前輪は全方向移動車輪であり、
    　前記揺動部材には、共振時に質量部が上下方向に振動する動吸振器が取付けられている、請求項１～８の何れかに記載の電動モビリティ。
  10. 　前輪と、前記前輪によって支持された車体フレームと、車体フレームによって支持された座席ユニットとを少なくとも有する電動モビリティであって、
    　前記前輪は、前記車体フレームに前輪サスペンションを介して支持され、
    　前記前輪サスペンションは、
    　　前記車体フレームの前端側に上下方向に揺動可能に支持され、前記前輪の車軸を支持する揺動部材と、
    　　前記揺動部材を少なくとも下方に付勢するフロントスプリングと、
    　を有し、
    　前記揺動部材又は前記車軸に取付けられ、共振時に質量部が上下方向に振動する動吸振器を備えている、電動モビリティ。
PCT/JP2020/048620 2019-12-27 2020-12-25 電動モビリティ WO2021132534A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021524385A JP6980947B2 (ja) 2019-12-27 2020-12-25 電動モビリティ
CN202080066691.9A CN114514009B (zh) 2019-12-27 2020-12-25 电动移动设备

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019238350 2019-12-27
JP2019-238350 2019-12-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021132534A1 true WO2021132534A1 (ja) 2021-07-01

Family

ID=76575544

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/048620 WO2021132534A1 (ja) 2019-12-27 2020-12-25 電動モビリティ

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6980947B2 (ja)
CN (1) CN114514009B (ja)
WO (1) WO2021132534A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4316963A4 (en) * 2021-04-02 2024-05-22 Yamaha Motor Co Ltd VEHICLE

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6186252B1 (en) * 1996-07-03 2001-02-13 Pride Mobility Products, Corporation Foldable midwheel drive power chair
US6220382B1 (en) * 1998-11-17 2001-04-24 Burke Mobility Products, Inc. Powered wheelchair with separating frame
US20040084230A1 (en) * 2002-10-28 2004-05-06 Christopher Grymko Transportable wheelchair
JP2010149653A (ja) * 2008-12-25 2010-07-08 Matsunaga Seisakusho:Kk 衝撃吸収キャスター
JP2016155466A (ja) * 2015-02-25 2016-09-01 マツダ株式会社 自動車の側部車体構造

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8915323B2 (en) * 2011-10-06 2014-12-23 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Two-rear-wheel electric vehicle
ES2627052T3 (es) * 2011-11-25 2017-07-26 Honda Motor Co., Ltd. Scooter eléctrico
CN104986032B (zh) * 2015-08-05 2017-10-27 马军 一种电动客车的门式双电机驱动桥
CN207403511U (zh) * 2017-10-19 2018-05-25 弘安新能源汽车有限公司 拖曳臂带扭力弯梁式后悬架结构
CN108819685B (zh) * 2018-04-08 2020-12-25 商丘师范学院 一种前驱模式轻型防爆电动车辆底盘

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6186252B1 (en) * 1996-07-03 2001-02-13 Pride Mobility Products, Corporation Foldable midwheel drive power chair
US6220382B1 (en) * 1998-11-17 2001-04-24 Burke Mobility Products, Inc. Powered wheelchair with separating frame
US20040084230A1 (en) * 2002-10-28 2004-05-06 Christopher Grymko Transportable wheelchair
JP2010149653A (ja) * 2008-12-25 2010-07-08 Matsunaga Seisakusho:Kk 衝撃吸収キャスター
JP2016155466A (ja) * 2015-02-25 2016-09-01 マツダ株式会社 自動車の側部車体構造

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4316963A4 (en) * 2021-04-02 2024-05-22 Yamaha Motor Co Ltd VEHICLE

Also Published As

Publication number Publication date
JP6980947B2 (ja) 2021-12-15
JPWO2021132534A1 (ja) 2021-12-23
CN114514009A (zh) 2022-05-17
CN114514009B (zh) 2022-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101583531B (zh) 履带行进装置
JP5435148B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JP6744485B2 (ja) 電動モビリティ
WO2021132534A1 (ja) 電動モビリティ
JP5893192B2 (ja) クローラ走行装置
JP4888197B2 (ja) 後輪用サスペンション装置
JP4391510B2 (ja) キャスター及び緩衝車軸支持機構
JP6930047B1 (ja) 電動モビリティ
JP7257229B2 (ja) 履帯駆動車両
US10266213B2 (en) Tractor
JP3480995B2 (ja) クローラ式走行装置の下部転輪支持機構
JP2008137435A (ja) クローラ走行装置
JP2006192932A (ja) 自動車のリアサスペンション装置
JP4490699B2 (ja) クローラ式走行装置の転動輪
JP5229374B2 (ja) 後輪用サスペンション装置
CN209776072U (zh) 驱动总成、底盘总成以及机器人
JP2012201343A (ja) 電気自動車のリヤサスペンション構造
JPS60148720A (ja) エンジンの取付構造
JPH10250646A (ja) 履帯式走行装置
JP2003239219A (ja) クローラ式振動締固機械
JP4726554B2 (ja) 装軌車両
JP3863071B2 (ja) クローラ式走行装置
JPH11227643A (ja) 装軌式車両における下転輪の軟式懸架装置
JP2007176386A (ja) クローラ走行装置
JP5163800B2 (ja) サスペンション装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021524385

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20905465

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20905465

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1