WO2009010597A1 - Silla de ruedas - Google Patents

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WO2009010597A1
WO2009010597A1 PCT/ES2007/000432 ES2007000432W WO2009010597A1 WO 2009010597 A1 WO2009010597 A1 WO 2009010597A1 ES 2007000432 W ES2007000432 W ES 2007000432W WO 2009010597 A1 WO2009010597 A1 WO 2009010597A1
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wheels
wheelchair according
wheelchair
connecting rods
tractor
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PCT/ES2007/000432
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English (en)
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Inventor
Manex San Martin Palacios
Aitor Olarra Urberuaga
Fernando EGAÑA FARIZO
Original Assignee
Fundacion Tekniker
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Publication date
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    • B60B35/12—Torque-transmitting axles
    • B60B35/14—Torque-transmitting axles composite or split, e.g. half- axles; Couplings between axle parts or sections
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/043—Mid wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/80—Other vehicles not covered by groups B60Y2200/10 - B60Y2200/60
    • B60Y2200/84—Wheelchairs

Definitions

  • the invention encompasses in the field of wheelchairs useful for the transport of, for example, disabled people.
  • These chairs usually comprise a frame provided with at least three, usually four wheels, arranged on a front axle and a rear axle. A seat and backrest for the person is mounted on the frame. Many of these chairs are motorized, that is, they include one or more engines that act on the tractor wheels (usually the rear wheels), making them rotate according to instructions that the user transmits by means of some type of actuator, normally, a lever or buttons located in an easily accessible place, for example, in correspondence with the armrest of the chair. On the other hand, there are usually two crazy or addressable wheels, which are usually the front wheels.
  • These addressable wheels can be addressable by means of some external mechanical or electromechanical control system, or mere “crazy wheels” or “self-steering wheels” that are automatically oriented according to the movement of the wheelchair, as is conventional (for example, crazy wheels which rotate around horizontal axes associated with respective vertical axes that allow the pivoting or rotation of the corresponding wheel around said vertical axis, depending on changes in the direction of movement of the wheelchair).
  • the invention relates to a wheelchair comprising: at least two tractor wheels (for example, the rear wheels) or driving wheels of the chair, which may be driven by one or more engines that serve to move the chair); and at least two crazy or addressable wheels (for example, the front wheels; as indicated above, the term "addressable wheels” means both wheels that can be oriented by some control mechanism like the classic “crazy wheels” "which are oriented according to the movement of the chair).
  • the wheelchair further comprises: at least one engine associated with the tractor wheels so that it can move the tractor wheels laterally, modifying the distance between the tractor wheels, and at least one control device (for example , a lever, buttons, or other elements, optionally including a suitable control electronics) located accessible to a person sitting in the wheelchair (for example, in correspondence with an armrest or the like).
  • the control device is configured to allow control of the operation of the engine or engines, so that a user sitting in the wheelchair can selectively increase or reduce the distance between the tractor wheels, acting on the device control.
  • the wheelchair can comprise an elongated element arranged longitudinally of the wheelchair, the motor being coupled to said elongated element so that it can move in a first direction and in a second direction opposite to the first direction (by example, turning the element clockwise or counterclockwise, or moving it back and forth, in the longitudinal direction of the wheelchair; in this context, in the longitudinal direction of the wheelchair we understand that which corresponds to the direction forward or backward for the person sitting in the wheelchair, is - TO -
  • the elongate element may be associated with two or more connecting rods, each associated with one of the tractor wheels, so that the movement of said elongated element in one direction produces, through said connecting rods, an increase in the distance between the wheels tractors, and so that the movement of said elongated element in an opposite direction implies a reduction in the distance between the tractor wheels.
  • Each of said connecting rods can be connected to the elongated element by means of a first pivot joint and to a support structure of the corresponding tractor wheel by means of a second pivot connection, so that the angular position of each of the connecting rods with respect to the element elongated and with respect to the tractor wheels is modified when said elongated element moves or moves, for example, turning.
  • the elongate element can be a threaded spindle, each of said connecting rods being associated to said threaded spindle by means of at least one nut mounted on the threaded spindle and to which one end of the connecting rod is coupled, so that when turning said threaded spindle Ia The nut moves longitudinally along the spindle, moving the ends of the connecting rods forward or backward, depending on whether the spindle moves by rotating in the first direction or in the second direction.
  • the wheelchair may comprise a fixed elongate element disposed longitudinally of the wheelchair, said at least one motor being coupled to a mobile device that meshes with the fixed elongate element so that it can move in a first direction and in a second direction opposite to the first sense, along the elongated element.
  • the mobile device may, as in the case described above, be associated with at least two connecting rods, one of said connecting rods being associated to one of the tractor wheels and another of said connecting rods being associated with another of the tractor wheels, so that the displacement of said mobile device in one direction produces, through said connecting rods, an increase in the distance between the tractor wheels, and so that the displacement of said mobile device in the opposite direction implies a reduction in the distance between the tractor wheels.
  • Each of said connecting rods can be connected to said mobile device by means of a first connection and to a support structure of the corresponding tractor wheel by means of a second connection, said first connection being a pivot connection and said second connection being a pivot connection, of so that the angular position of each of the connecting rods with respect to the elongated element and with respect to the tractor wheels is modified when said mobile device travels along the elongated element.
  • the elongate element may be a threaded spindle, and each of said connecting rods may be associated with said threaded spindle by said mobile device, said mobile device comprising at least one nut mounted on the threaded spindle and to which one end of the connecting rod is coupled. , so that when turning said nut driven by the corresponding motor, the nut moves longitudinally along the spindle, displacing the ends of the connecting rods forward or backward, depending on whether the nut moves in one direction or in the opposite direction.
  • the elongate element may be a bar or toothed element
  • the mobile device may comprise at least one pinion or the like configured to move longitudinally along the toothed element when the pinion rotates driven by the corresponding motor, due to
  • Each of the cranks can be pivotally coupled to the mobile device.
  • the motor is associated with the nut.
  • the system configuration could be practically identical to the configuration in which the spindle rotates, but simply by leaving the spindle fixed and having the motor associated with the nut so that the motor Ia can rotate in one direction or another.
  • the connecting rods may be associated with a pinion or the like associated with a motor that rotates it, so that it can move along a fixed serrated elongate element.
  • This configuration could be identical to that of the fixed spindle, simply by replacing the spindle with an elongated serrated element and the nut with a pinion that meshes with the teeth of the elongated serrated element.
  • the tractor wheels can be coupled to a transverse axis of the wheelchair, so that they can be displaced transversely by sliding.
  • each tractor wheel can be coupled to said transverse axis by means of an arm connected to a bushing coupled to said transverse axis so that it can move axially along a section of said transverse axis.
  • the transverse axis can be provided with a plurality of longitudinal channels or grooves that extend along the transverse axis, and the bushings can have an internal configuration complementary to the cross-section of the transverse axis, so that they can slide axially along the length. of said transverse axis but not rotate about said transverse axis.
  • a vertical displacement of the tractor wheel is converted through the arms that link it to the transverse axis in a turn of this, which must be restricted by the chassis.
  • This restriction of rotation can be performed in a rigid manner or by a system of at least two elastic elements (for example, springs) (with or without a shock absorber) that join a part of a chassis or frame of the wheelchair to the transverse axis , so that the compression and expansion of said elastic elements angularly restrict the transverse axis, that is, they oppose the rotation of the transverse axis around its axis longitudinal.
  • the chair may also comprise motorized means to move at least two wheels selectively forward and backward.
  • at least two of said front and rear movable wheels can each be associated with a telescopic structure comprising at least one first axially movable telescopic element with respect to a second telescopic element.
  • a telescopic element is understood in this context as an element that can perform an axial movement with respect to another element, so that a set of elements can be elongated in their axial direction by the sliding of one element with respect to the other.
  • Each of said at least two wheels can be pivotably coupled to the corresponding first telescopic element.
  • Each first telescopic element can be movable with respect to the second telescopic element by longitudinal displacement, driven by a motor, of a mobile element associated to each first telescopic element by means of at least one connecting rod.
  • the movable element can be, for example, movable by interaction with a motor driven threaded spindle.
  • each first telescopic element can be movable with respect to the second telescopic element by rotating, motor driven movement, of a rotating element (for example, a pinion or the like) associated to the first corresponding telescopic element by means of at least two connecting rods articulated with each other.
  • a rotating element for example, a pinion or the like
  • At least two, telescopic structures may be substantially parallel to each other, such that an axial movement of the first telescopic elements with respect to the second telescopic elements implies a forward or backward movement of the corresponding wheels.
  • said at least two telescopic structures may form an angle substantially greater than 0 or each other (for example, an angle between 20 ° and 160 ° degrees, for example, an angle between 40 ° and 80 °), from such that a movement of the first telescopic elements with respect to the second telescopic elements implies a forward or backward movement of the corresponding wheels, and also a lateral movement of the corresponding wheels, so that the distance between said wheels increases or is reduced, respectively.
  • At least two, wheels selectively movable forwards and backwards can include (or consist of) the two crazy or addressable wheels of the chair (for example, the front ones).
  • the same engine may be arranged to move the tractor wheels laterally and the wheels crazy or addressable forwards and backwards, but it is also possible that one engine is arranged to move the tractor wheels laterally and another engine may be arranged to move the wheels crazy or addressable forwards and backwards (and, if applicable, laterally).
  • At least two wheels can be arranged to be displaced by motor diagonally, so that they move simultaneously longitudinally and transversely with respect to the chair.
  • Said at least two wheels configured to be displaced by motor in a diagonal direction can be coupled to a chassis of the chair by means of a telescopic structure, in line with what has been suggested above.
  • Said wheels arranged to be displaced by motor in a diagonal direction can be the idler or addressable wheels.
  • At least two wheels can be movable in transverse and / or longitudinal direction of the chair, by means of a transmission mechanism actuated by motor, said transmission mechanism comprising at least one threaded spindle and at least one movable nut along the spindle .
  • Figures 1 and 2. They show a plan view of a part of the wheelchair according to a possible embodiment of the invention, with the wheels retracted and deployed, respectively.
  • Figures 3 and 4.- They show a perspective view of a wheelchair according to a possible embodiment of the invention, with the wheels retracted and deployed, respectively.
  • Figures 5 and 6.- They show two plan views of a detail of the motion transmission system, in accordance with a possible embodiment of the invention.
  • Figures 7 and 8.- They show two views, one in perspective and the other side, of a detail of the damping system.
  • Figures 3 and 4 reflect a perspective view of a wheelchair according to a possible embodiment of the invention.
  • a wheelchair As is conventional, include a chassis or frame 100 on which a seat 101, a backrest 102 and two armrests 103 are mounted.
  • a control device 4 In correspondence with one of the armrests a control device 4 is mounted which allows the user to control the general driving of The wheelchair (by means of one or more motors associated with the tractor wheels, which in this case constitute the rear wheels of the chair) and, in addition, control the position in a lateral direction (that is, in a transverse direction with respect to the longitudinal axis of the chair, this longitudinal axis being the axis in the horizontal plane that goes from behind to the front) of the tractor wheels, and in the forward / backward direction (that is, in the longitudinal direction) of the crazy or addressable wheels (and , optionally, also in the lateral direction of the crazy or addressable wheels, as will be explained below).
  • the wheelchair can be observed with the wheels "retracted”, that is, with the idle or addressable wheels in their removed position (that is, maximally retracted towards rear) and with the tractor wheels maximally removed transversely (i.e., with a minimum distance between the tractor wheels).
  • the wheelchair is seen with the crazy or addressable wheels in their most advanced position and with the tractor wheels deployed, that is, with a greater or maximum distance between the tractor wheels.
  • the position of the wheels in Figure 3 can be advantageous for driving the chair inside (for example, inside a building) and the "more stable" position of Figure 4 can be advantageous for driving outside and / or on uneven terrain.
  • Figures 1 and 2 illustrate a series of components of the wheelchair according to a possible embodiment of the invention, in which the lateral / transverse movement of the rear wheels 1 and, optionally, the longitudinal movement (forward and backward) and (optionally) lateral of the front wheels 2, is made from a motor 3 which, by means of a transmission mechanism, rotates a threaded spindle 5 selectively in one direction or another, according to the control signals that the motor receives from the user through control device 4 (see figures 3 and 4).
  • a motor 3 which, by means of a transmission mechanism, rotates a threaded spindle 5 selectively in one direction or another, according to the control signals that the motor receives from the user through control device 4 (see figures 3 and 4).
  • a nut 7 is screwed onto the spindle 5 that moves longitudinally along a section of the spindle, in a direction that depends on the direction of spindle rotation.
  • the nut is coupled, by means of hinged or pivoting joints 8, to the ends of two connecting rods
  • each tractor wheel is also connected to the chassis or frame of the wheelchair by means of a arm 10A coupled to a transverse axis 10 of the wheelchair by means of a bushing 10B.
  • Cross axis
  • the bushes 10B are provided with grooves, grooves or channels 10C that extend along the axis, and the bushes 10B have an internal configuration corresponding to the cross-section of the transverse axis 10, with which the bushes 10B can move along the length of sections of the transverse axis 10, but do not rotate around said axis.
  • the chair also incorporates a wheel suspension system tractor units comprising two springs (with or without a shock absorber) 11 (or other type of elastic elements) that join a part of the chassis of the chair to the transverse axis 10, so that the compression (and expansion) of said springs angularly restricts the axis transverse 10, on which the arms 10A are mounted which in turn are rigidly connected to the support structures 1 A of the rear wheels 1, as can be seen in Figures 1 and 2.
  • a wheel suspension system tractor units comprising two springs (with or without a shock absorber) 11 (or other type of elastic elements) that join a part of the chassis of the chair to the transverse axis 10, so that the compression (and expansion) of said springs angularly restricts the axis transverse 10, on which the arms 10A are mounted which in turn are rigidly connected to the support structures 1 A of the rear wheels 1, as can be seen in Figures 1 and 2.
  • a vertical displacement of the tractor wheels is converted through the arms 10A that join them to the transverse axis in a rotation of this transverse axis 10, which must be restricted by the chassis.
  • This rotation restriction can be carried out in a rigid manner or, as seen in figures 1 and 2 and, in more detail, in figures 7 and 8, by means of the system comprising the two springs 11 (with or without shock absorber ) that join a part of the chassis or frame of the wheelchair to the transverse axis 10, so that the compression of said springs 11 angularly restricts the transverse axis, that is, the springs limit or block or oppose said rotation.
  • the nut 7 moves along the spindle.
  • the nut 7 displaces, through the connecting rods 6, the tractor wheels 1, outwards or inwards laterally or transversely, according to the direction of rotation of the spindle 5.
  • the tractor wheels pressed outwards or drawn inwards through the connecting rods, they move laterally with the bushes 10B sliding along the transverse axis 10.
  • the user can adapt the distance between the tractor wheels 1 according to what he considers appropriate at all times, for example, to improve the maneuverability or stability of the wheelchair .
  • the spindle 5 It can be fixed and the motor 3 can be associated with the nut 7, turning it in one direction or another so that it moves forward or backward along the length of the spindle.
  • a toothed element instead of the spindle, can be provided, the nut being replaced by a pinion that the motor rotates in one direction or another, so that it moves forward or backward . It has not been considered necessary to illustrate these alternatives.
  • the idler wheels 2 are mounted (pivotably around a vertical axis) on two arms 12 arranged telescopically, that is, so that they can move axially, in channels or guides 13 that are part of the chassis or frame of the wheelchair.
  • the relative axial position between the arms 12 and the guides 13 determine the position of the idler wheels with respect to the chassis of the wheelchair. If the guides and the arms extend in parallel, that is, if they extend axially in the longitudinal direction of the chair, the position of the idler wheels can be varied longitudinally, that is, forward or backward, with Io which one can modify the distance between the front axle (normally, that of the "crazy wheels") and the rear axle (normally, that of the "tractor wheels") of the wheelchair.
  • Io which one can modify the distance between the front axle (normally, that of the "crazy wheels") and the rear axle (normally, that of the "tractor wheels") of the wheelchair.
  • the arms 12 are attached to a movable element 18 through connecting rods 14, so that the position of the mobile element 18 determines the position of the crazy or addressable wheels.
  • This movable element can be displaced longitudinally by the threaded spindle 5, by another threaded spindle (driven by the motor 3 or by another motor, not polished), or by any other convenient mechanism.
  • Figures 5 and 6 reflect another possible configuration of the longitudinal displacement system of the idler wheels 2, in which each arm 13 is connected to a pinion 15 by a pair of connecting rods, so that when turning the respective pinion 15 (for example , by interaction of a pinion 15A attached to the corresponding motor shaft), each arm 12 slides longitudinally with respect to the corresponding guide 13.
  • the telescopic assemblies 12 + 13 are located in parallel, which implies that the idler wheels 2 only move forward or backward, that is, in the longitudinal direction, and not laterally, so that the distance between both crazy wheels 2 remains constant.
  • the invention is not limited to the specific embodiments that have been described but also covers, for example, the variants that can be made by the average expert in the field (for example, in terms of the choice of materials, dimensions , components, configuration, etc.), within what follows from the claims.

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Abstract

La silla de ruedas comprende ruedas tractoras (1) y ruedas direccionables (2), al menos un motor (3) asociado a las ruedas traseras de manera que puede desplazar las ruedas tractoras (1) lateralmente, modificando la distancia entre las ruedas tractoras (1), y al menos un dispositivo de control (4) configurado para permitir el control de la operación del motor (3), de manera que un usuario sentado en la silla de ruedas pueda aumentar o reducir, selectivamente, la distancia entre las ruedas tractoras (1).

Description

SILLA DE RUEDAS
CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN
La invención se engloba en el campo de las sillas de rueda útiles para el transporte de, por ejemplo, personas minusválidas.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Para el desplazamiento de personas minusválidas y/o con problemas que les impide desplazarse andando, es conocido el uso de sillas de rueda. Estas sillas suelen comprender un bastidor dotado de al menos tres, normalmente cuatro ruedas, dispuestas sobre un eje anterior y un eje posterior. Sobre el bastidor está montado un asiento y respaldo para Ia persona. Muchas de estas sillas están motorizadas, es decir, incluyen uno o más motores que actúan sobre las ruedas tractoras (normalmente, las ruedas traseras), haciéndolas girar de acuerdo con instrucciones que el usuario transmite mediante algún tipo de actuador, normalmente, una palanca o botones situados en un lugar de fácil acceso, por ejemplo, en correspondencia con el apoyabrazos de Ia silla. Por otra parte, suele haber dos ruedas locas o direccionables, que suelen ser las ruedas delanteras. Estas ruedas direccionables pueden ser direccionables mediante algún sistema de control externo mecánico o electromecánico, o meras "ruedas locas" o "autodireccionables" que se orientan automáticamente según el movimiento de Ia silla de ruedas, tal y como es convencional (por ejemplo, ruedas locas que giran alrededor de unos ejes horizontales asociados a respectivos ejes verticales que permiten el pivotamiento o giro de Ia correspondiente rueda alrededor de dicho eje vertical, en función de cambios en Ia dirección de movimiento de Ia silla de ruedas).
Lógicamente, es importante que Ia silla sea estable, Io cual implica que su centro de gravedad debe estar situado bastante cerca del suelo y que Ia distancia entre los puntos de apoyo sobre el suelo, es decir, Ia distancia entre las ruedas, debe ser Ia mayor posible. Por otra parte, una gran distancia entre las ruedas puede representar un problema cuando Ia silla tiene que desplazarse en espacios estrechos o reducidos, por ejemplo, dentro de una casa o similar.
Por Io tanto, existe un cierto conflicto entre, por una parte, el requisito de estabilidad (que requiere una distancia grande entre los puntos de apoyo de Ia silla sobre el suelo) y Ia necesidad de que Ia silla se pueda desplazar también en espacios restringidos, por ejemplo, en interiores. En interiores puede ser interesante que Ia silla tenga reducidas dimensiones, tanto en anchura como en longitud, para conseguir una buena maniobrabilidad, mientras que para su utilización en exteriores puede ser interesante que Ia silla tenga una buena estabilidad, frente al vuelco y para su utilización a velocidades relativamente altas, para Io cual conviene que Ia distancia entre las ruedas sea Ia mayor posible e igualmente que Ia distancia entre el eje delantero (normalmente, el de las ruedas locas o direccionables) y el eje trasero (normalmente, el de las ruedas tractoras) sea Ia mayor posible.
Es conocido el uso de sillas que permiten Ia regulación manual de Ia distancia entre elementos como ruedas o ejes, por ejemplo, mediante barras o estructuras que cuentan con una serie de orificios de regulación en los que se introduce un bulón o tornillo, de forma que dependiendo de Ia posición del orificio, varían las dimensiones finales de Ia silla. Ejemplos de este tipo de sillas se describen en WO-A-03/045299, WO-A-2006/012699, WO-A-2004/016210, US-A-2006/0138835, WO-A-92/08636, US-A-5020816, EP-A-1413278 y DE-U- 29901471.
Este tipo de regulaciones no se utilizan para cambiar las dimensiones de Ia silla durante su uso, por ejemplo, cuando se va a salir a Ia calle o cuando se va a entrar en un sitio cerrado. Se trata más bien de regulaciones que se realizan el primer día de uso, para adaptar Ia silla a Ia configuración del usuario (generalmente a su altura y peso) o a un uso continuado que se va a dar a Ia silla (por ejemplo, en el caso de una silla que se va a utilizar en un hospital y que, en un principio, no va a usarse en el exterior). DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
La invención se refiere a una silla de ruedas que comprende: al menos dos ruedas tractoras (por ejemplo, las ruedas traseras) o impulsoras de Ia silla, que pueden estar accionadas por uno o varios motores que sirven para el desplazamiento de Ia silla); y al menos dos ruedas locas o direccionables (por ejemplo, las ruedas delanteras; tal y como se ha indicado más arriba, con el término "ruedas direccionables" se entiende tanto ruedas que pueden orientarse mediante algún mecanismo de control como las clásicas "ruedas locas" que se orientan según el movimiento de Ia silla).
De acuerdo con Ia invención, Ia silla de ruedas comprende además: al menos un motor asociado a las ruedas tractoras de manera que puede desplazar las ruedas tractoras lateralmente, modificando Ia distancia entre las ruedas tractoras, y al menos un dispositivo de control (por ejemplo, una palanca, botones, u otros elementos, opcionalmente incluyendo una electrónica de control adecuada) situado de forma accesible para una persona sentada en Ia silla de ruedas (por ejemplo, en correspondencia con un apoyabrazos o similar). El dispositivo de control está configurado para permitir el control de Ia operación del motor o de los motores, de manera que un usuario sentado en Ia silla de ruedas pueda aumentar o reducir, selectivamente, Ia distancia entre las ruedas tractoras, actuando sobre el dispositivo de control.
Además, Ia silla de ruedas puede comprender un elemento alargado dispuesto en sentido longitudinal de Ia silla de ruedas, estando el motor acoplado a dicho elemento alargado de manera que Io puede mover en un primer sentido y en un segundo sentido opuesto al primer sentido (por ejemplo, girando el elemento en el sentido de las agujas del reloj o en contra del sentido de las agujas del reloj, o desplazándolo hacia delante y hacia atrás, en el sentido longitudinal de Ia silla de ruedas; en este contexto, con el sentido longitudinal de Ia silla de ruedas entendemos el que corresponde a Ia dirección hacia delante o hacia atrás para Ia persona sentada en Ia silla de ruedas, es - A -
decir, básicamente, Ia dirección perpendicular al eje entre las ruedas tractoras de Ia silla, que suele extenderse en el sentido o dirección transversal de Ia silla de ruedas).
El elemento alargado puede estar asociado a dos o más bielas, cada una asociada a una de las ruedas tractoras, de manera que el movimiento de dicho elemento alargado en un sentido produce, a través de dichas bielas, un aumento de Ia distancia entre las ruedas tractoras, y de manera que el movimiento de dicho elemento alargado en un sentido opuesto implica una reducción de Ia distancia entre las ruedas tractoras. Cada una de dichas bielas puede estar conectada al elemento alargado mediante una primera unión de pivotamiento y a una estructura de soporte de Ia correspondiente rueda tractora mediante una segunda unión de pivotamiento, de manera que Ia posición angular de cada una de las bielas con respecto al elemento alargado y con respecto a las ruedas tractoras se modifica cuando dicho elemento alargado se desplaza o se mueve, por ejemplo, girando.
El elemento alargado puede ser un husillo roscado, estando cada una de dichas bielas asociada a dicho husillo roscado mediante al menos una tuerca montada sobre el husillo roscado y a Ia que está acoplado un extremo de Ia biela, de manera que al girar dicho husillo roscado Ia tuerca se desplaza longitudinalmente a Io largo del husillo, desplazando los extremos de las bielas hacia delante o hacia detrás, en función de si el husillo se mueve girando en el primer sentido o en el segundo sentido.
Alternativamente, Ia silla de ruedas puede comprender un elemento alargado fijo dispuesto en sentido longitudinal de Ia silla de ruedas, estando dicho, al menos un, motor acoplado a un dispositivo móvil que engrana con el elemento alargado fijo de manera que pueda desplazarse en un primer sentido y en un segundo sentido opuesto al primer sentido, a Io largo del elemento alargado. El dispositivo móvil puede, igual que en el caso descrito más arriba, estar asociado a, al menos, dos bielas, estando una de dichas bielas asociada a una de las ruedas tractoras y estando otra de dichas bielas asociada a otra de las ruedas tractoras, de manera que el desplazamiento de dicho dispositivo móvil en un sentido produce, a través de dichas bielas, un aumento de Ia distancia entre las ruedas tractoras, y de manera que el desplazamiento de dicho dispositivo móvil en el sentido opuesto implica una reducción de Ia distancia entre las ruedas tractoras. Cada una de dichas bielas puede estar conectada a dicho dispositivo móvil mediante una primera unión y a una estructura de soporte de Ia correspondiente rueda tractora mediante una segunda unión, siendo dicha primera unión una unión de pivotamiento y siendo dicha segunda unión una unión de pivotamiento, de manera que Ia posición angular de cada una de las bielas con respecto al elemento alargado y con respecto a las ruedas tractoras se modifica cuando dicho dispositivo móvil se desplaza a Io largo del elemento alargado.
El elemento alargado puede ser un husillo roscado, y cada una de dichas bielas puede estar asociada a dicho husillo roscado mediante dicho dispositivo móvil, comprendiendo dicho dispositivo móvil al menos una tuerca montada sobre el husillo roscado y a Ia que está acoplado un extremo de Ia biela, de manera que al girar dicha tuerca impulsada por el motor correspondiente, Ia tuerca se desplaza longitudinalmente a Io largo del husillo, desplazando los extremos de las bielas hacia delante o hacia detrás, en función de si Ia tuerca se desplaza girando en un sentido o en el sentido opuesto.
Alternativamente, el elemento alargado puede ser una barra o elemento dentado, y el dispositivo móvil puede comprender al menos un piñón o similar configurado para desplazarse longitudinalmente a Io largo del elemento dentado cuando el piñón gira impulsado por el motor correspondiente, debido a
Ia interacción entre el piñón y una zona dentada de dicho elemento alargado. Cada una de las bielas puede estar acoplada, de forma pivotable, al dispositivo móvil.
Es decir, básicamente, como alternativa a Ia primera modalidad descrita se puede hacer girar, con el motor, Ia tuerca bloqueando el giro del husillo, desplazando los extremos de las bielas hacia delante o hacia detrás, en función de si dicho Ia tuerca gira en el primer sentido o en el segundo sentido. En este caso, el motor está asociado a Ia tuerca. Básicamente, Ia configuración del sistema podría ser prácticamente idéntico a Ia configuración en Ia que el husillo gira, pero simplemente dejando el husillo fijo y teniendo el motor asociado a Ia tuerca de manera que el motor Ia pueda hacer girar en un sentido o en otro.
Según Ia otra alternativa descrita, las bielas pueden estar asociadas a un piñón o similar asociado a un motor que Io hace girar, de forma que puede desplazarse a Io largo de un elemento alargado dentado fijo. Esta configuración podría ser idéntica a Ia del husillo fijo, simplemente sustituyendo el husillo por un elemento alargado dentado y Ia tuerca por un piñón que engrana con los dientes del elemento alargado dentado.
Las ruedas tractoras pueden estar acopladas a un eje transversal de Ia silla de ruedas, de manera que puedan desplazarse transversalmente mediante deslizamiento. Por ejemplo, cada rueda tractora puede estar acoplada a dicho eje transversal mediante un brazo conectado a un casquillo acoplado a dicho eje transversal de forma que puede desplazarse axialmente a Io largo de un tramo de dicho eje transversal.
El eje transversal puede estar dotado de una pluralidad de canales longitudinales o estrías que se extienden a Io largo del eje transversal, y los casquillos pueden tener una configuración interna complementaria a Ia sección transversal del eje transversal, de manera que puedan deslizarse axialmente a Io largo de dicho eje transversal pero no girar alrededor de dicho eje transversal.
Un desplazamiento vertical de Ia rueda tractora se convierte a través de los brazos que Io unen al eje transversal en un giro de este, que debe ser restringido por el chasis. Esta restricción del giro se puede realizar de una manera rígida o mediante un sistema de al menos dos elementos elásticos (por ejemplo, resortes) (con o sin amortiguador) que unen una parte de un chasis o bastidor de Ia silla de ruedas al eje transversal, de manera que Ia compresión y expansión de dichos elementos elásticos restringen angularmente el eje transversal, es decir, se oponen al giro del eje transversal alrededor de su eje longitudinal.
La silla puede además comprender medios motorizados para desplazar al menos dos ruedas selectivamente hacia delante y hacia atrás. Por ejemplo, al menos dos de dichas ruedas desplazables hacia delante y hacia atrás pueden estar, cada una, asociada a una estructura telescópica que comprende al menos un primer elemento telescópico axialmente desplazable con respecto a un segundo elemento telescópico. Con elemento telescópico se entiende en este contexto un elemento que puede realizar un movimiento axial con respecto a otro elemento, de manera que un conjunto de elementos se puede alargar en su dirección axial mediante el deslizamiento de un elemento con respecto al otro.
Cada una de dichas, al menos dos, ruedas puede estar acoplada de forma pivotable al primer elemento telescópico correspondiente. Cada primer elemento telescópico puede ser desplazable con respecto al segundo elemento telescópico por desplazamiento longitudinal, impulsado por un motor, de un elemento móvil asociado a cada primer elemento telescópico mediante al menos una biela. El elemento móvil puede ser, por ejemplo, desplazable por interacción con un husillo roscado accionado por motor.
Alternativamente, cada primer elemento telescópico puede ser desplazable con respecto al segundo elemento telescópico por movimiento giratorio, impulsado por motor, de un elemento giratorio (por ejemplo, un piñón o similar) asociado al primer elemento telescópico correspondiente mediante al menos dos bielas articuladas entre sí.
Dichas, al menos dos, estructuras telescópicas pueden estar sustancialmente paralelas entre sí, de manera que un movimiento axial de los primeros elementos telescópicos con respecto a los segundos elementos telescópicos implica un movimiento hacia delante o hacia atrás de las ruedas correspondientes.
Alternativamente, dichas, al menos dos, estructuras telescópicas pueden formar un ángulo sustancialmente mayor de 0o entre sí (por ejemplo, un ángulo de entre 20° y 160° grados, por ejemplo, un ángulo de entre 40° y 80°), de manera que un movimiento de los primeros elementos telescópicos con respecto a los segundos elementos telescópicos implica un movimiento hacia delante o hacia atrás de las ruedas correspondientes, y además un movimiento en sentido lateral de las ruedas correspondientes, de manera que Ia distancia entre dichas ruedas aumenta o se reduce, respectivamente.
Dichas, al menos dos, ruedas desplazables selectivamente hacia delante y hacia atrás pueden incluyen (o consistir en) las dos ruedas locas o direccionables de Ia silla (por ejemplo, las delanteras).
Un mismo motor puede estar dispuesto para desplazar las ruedas tractoras en sentido lateral y las ruedas locas o direccionables hacia delante y hacia atrás, pero también es posible que un motor está dispuesto para desplazar las ruedas tractoras en sentido lateral y otro motor puede estar dispuesto para desplazar las ruedas locas o direccionables hacia delante y hacia atrás (y, si procede, lateralmente). Al menos dos ruedas pueden estar dispuestas para ser desplazadas por motor en sentido diagonal, de manera que se desplacen simultáneamente en sentido longitudinal y en sentido transversal con respecto a Ia silla. Dichas al menos dos ruedas configuradas para ser desplazadas por motor en sentido diagonal pueden estar acopladas a un chasis de Ia silla mediante una estructura telescópica, en línea con Io que se ha sugerido más arriba. Dichas ruedas dispuestas para ser desplazadas por motor en sentido diagonal pueden ser las ruedas locas o direccionables.
Al menos dos ruedas pueden estar desplazables en sentido transversal y/o en sentido longitudinal de Ia silla, mediante un mecanismo de transmisión actuado por motor, comprendiendo dicho mecanismo de transmisión al menos un husillo roscado y al menos una tuerca desplazable a Io largo del husillo.
DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
Para complementar Ia descripción y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de Ia invención, de acuerdo con unos ejemplos preferentes de realización práctica de Ia misma, se acompaña como parte integrante de Ia descripción, un juego de figuras en el que con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado Io siguiente:
Las figuras 1 y 2.- Muestran una vista en planta de una parte de Ia silla de ruedas según una posible realización de Ia invención, con las ruedas retraídas y desplegadas, respectivamente.
Las figuras 3 y 4.- Muestran una vista en perspectiva de una silla de ruedas según una posible realización de Ia invención, con las ruedas retraídas y desplegadas, respectivamente.
Las figuras 5 y 6.- Muestran dos vistas en planta de un detalle de sistema de transmisión de movimiento, de acuerdo con una posible realización de Ia invención.
Las figures 7 y 8.- Muestran dos vistas, una en perspectiva y Ia otra lateral, de un detalle del sistema de amortiguación.
REALIZACIONES PREFERENTES DE LA INVENCIÓN
Las figuras 3 y 4 reflejan una vista en perspectiva de una silla de ruedas de acuerdo con una posible realización de Ia invención. Como es convencional, incluya un chasis o bastidor 100 sobre el que está montado un asiento 101 , un respaldo 102 y dos apoyabrazos 103. En correspondencia con uno de los apoyabrazos está montado un dispositivo de control 4 que permite al usuario controlar de conducción general de Ia silla de ruedas (mediante uno o más motores asociados a las ruedas tractoras, que en este caso constituyen las ruedas traseras de Ia silla) y, además, controlar Ia posición en sentido lateral (es decir, en sentido transversal con respecto al eje longitudinal de Ia silla, siendo este eje longitudinal el eje en el plano horizontal que va desde atrás hacia delante) de las ruedas tractoras, y en sentido hacia delante/hacia atrás (es decir, en sentido longitudinal) de las ruedas locas o direccionables (y, opcionalmente, también en sentido lateral de las ruedas locas o direccionables, tal y como se explicará a continuación). En Ia figura 3 se puede observar Ia silla de ruedas con las ruedas "replegadas", es decir, con las ruedas locas o direccionables en su posición retirada (es decir, máximamente retraídas hacia atrás) y con las ruedas tractoras máximamente retiradas en sentido transversal (es decir, con una distancia mínima entre las ruedas tractoras). En Ia figura 4 se ve Ia silla de ruedas con las ruedas locas o direccionables en su posición más avanzada y con las ruedas tractoras desplegadas, es decir, con una distancia mayor o máxima entre las ruedas tractoras. La posición de las ruedas en Ia figura 3 puede ser ventajosa para conducir Ia silla en el interior (por ejemplo, dentro de un edificio) y Ia posición "más estable" de Ia figura 4 puede ser ventajosa para conducción en el exterior y/o en terrenos irregulares.
Las figuras 1 y 2 ilustran una serie de componentes de Ia silla de ruedas según una posible realización de Ia invención, en Ia que el movimiento lateral/transversal de las ruedas traseras 1 y, opcionalmente, el movimiento longitudinal (hacia delante y detrás) y (opcionalmente) lateral de las ruedas delanteras 2, se realiza a partir de un motor 3 que, mediante un mecanismo de transmisión, hace girar un husillo roscado 5 selectivamente en un sentido o en otro, según las señales de control que el motor recibe del usuario a través del dispositivo de control 4 (véanse las figuras 3 y 4).
Sobre el husillo 5 está enroscada una tuerca 7 que se mueve longitudinalmente a Io largo de un tramo del husillo, en una dirección que depende del sentido del giro del husillo. La tuerca está acoplada, mediante sendas uniones abisagradas o de pivotamiento 8, a los extremos de dos bielas
6 cuyos otros extremos están unidos, mediante sendas uniones abisagradas o de pivotamiento 9, a las estructuras de soporte 1A de las respectivas ruedas tractoras 1. Por otra parte, cada rueda tractora está además unida al chasis o bastidor de Ia silla de ruedas mediante un brazo 10A acoplado a un eje transversal 10 de Ia silla de rueda mediante un casquillo 10B. El eje transversal
10 está dotado de estrías, ranuras o canales 10C que se extienden a Io largo del eje, y los casquillos 10B tienen una configuración interna que corresponde a Ia sección transversal del eje transversal 10, con Io cual los casquillos 10B pueden desplazarse a Io largo de tramos del eje transversal 10, pero no girar alrededor de dicho eje.
La silla incorpora además un sistema de suspensión de las ruedas tractoras que comprende dos resortes (con o sin amortiguador) 11 (u otro tipo de elementos elásticos) que unen una parte del chasis de Ia silla al eje transversal 10, de manera que Ia compresión (y expansión) de dichos resortes restringen angularmente el eje transversal 10, sobre el que están montados los brazos 10A que a su vez están rígidamente conectadas a las estructuras de soporte 1 A de las ruedas traseras 1 , tal y como se puede ver en las figuras 1 y 2.
Por Io tanto, un desplazamiento vertical de las ruedas tractoras se convierte a través de los brazos 10A que los unen al eje transversal en un giro de este eje transversal 10, que debe ser restringido por el chasis. Esta restricción del giro se puede realizar de una manera rígida o, tal y como se ve en las figuras 1 y 2 y, más detalladamente, en las figuras 7 y 8, mediante el sistema que comprende los dos resortes 11 (con o sin amortiguador) que unen una parte de Ia chasis o bastidor de Ia silla de ruedas al eje transversal 10, de manera que Ia compresión de dichos resortes 11 restringe angularmente el eje transversal, es decir, los resortes limitan o bloquean o se oponen a dicho giro. En Ia figura 8, Ia flecha "a" refleja un par inducido al eje 10 por un movimiento vertical de Ia rueda 1 , y Ia flecha "b" indica Ia fuerza que ejerce el resorte 11 para oponerse a dicho par y evitar un giro excesivo del eje 10. Tal y como se puede ver en las figuras 1 y 2, al girar el husillo 5 Ia tuerca
7 se desplaza a Io largo del husillo. Durante este movimiento, Ia tuerca 7 desplaza, a través de las bielas 6, las ruedas tractoras 1 , hacia fuera o hacia dentro en sentido lateral o transversal, según el sentido de giro del husillo 5. Las ruedas tractoras 1 , presionadas hacia fuera o atraídas hacia dentro a través de las bielas, se desplazan lateralmente con los caequillos 10B deslizándose a Io largo del eje transversal 10.
De esta manera, actuando sobre el motor 3 desde el dispositivo de control 4, el usuario puede adaptar Ia distancia entre las ruedas tractoras 1 según Io que considera adecuado en cada momento, por ejemplo, para mejorar Ia maniobrabilidad o estabilidad de Ia silla de ruedas.
De acuerdo con una realización alternativa de Ia invención, el husillo 5 puede estar fijo y el motor 3 puede estar asociado a Ia tuerca 7, haciéndola girar en un sentido o en otro de manera que se desplaza hacia delante o hacia detrás a Io largo del husillo. De acuerdo con otra realización alternativa de Ia invención, en lugar del husillo se puede disponer de un elemento dentado, reemplazándose Ia tuerca por un piñón que el motor hace girar en un sentido o en otro, de manera que se desplaza hacia delante o hacia atrás. No se ha considerado necesario ilustrar estas alternativas.
Por otra parte, las ruedas locas 2 están montadas (de forma pivotable alrededor de un eje vertical) en sendos brazos 12 dispuestos de forma telescópica, es decir, de manera que pueden desplazarse axialmente, en unos canales o guías 13 que forman parte del chasis o bastidor de Ia silla de ruedas. La posición axial relativa entre los brazos 12 y las guías 13 determinan Ia posición de las ruedas locas con respecto al chasis de Ia silla de ruedas. Si las guías y los brazos se extienden de manera paralela, es decir, si se extienden axialmente en Ia dirección longitudinal de Ia silla, Ia posición de las ruedas locas puede variarse en sentido longitudinal, es decir, hacia delante o hacia atrás, con Io cual se puede modificar Ia distancia entre el eje delantero (normalmente, el de las "ruedas locas") y el eje trasero (normalmente, el de las "ruedas tractoras") de Ia silla de ruedas. Ahora bien, en las figuras 1 y 2, uno de los conjuntos telescópicos brazo
12+guía 13 forma un ángulo del orden de 50 grados con respecto al otro conjunto telescópico 12+13, es decir, uno de los conjuntos se extiende diagonalmente hacia un lado de Ia silla de ruedas, y el otro hacia el otro lado. De esta manera, tal y como se entiende a partir de las figuras 1 y 2, el movimiento axial de los brazos 12 con respecto a las guías 13 desplaza Ia rueda loca 2 correspondiente tanto en sentido longitudinal (hacia delante o hacia atrás) como en sentido lateral/transversal, así que este movimiento determina tanto Ia distancia entra las ruedas locas como Ia distancia entre el eje de las ruedas delanteras y el eje de las ruedas traseras, en el sentido longitudinal de Ia silla de ruedas.
Los brazos 12 están unidos a un elemento móvil 18 a través de bielas 14, de manera que Ia posición del elemento móvil 18 determina Ia posición de las ruedas locas o direccionables. Este elemento móvil puede ser desplazado en sentido longitudinal por el husillo roscado 5, por otro husillo roscado (accionado por el motor 3 o por otro motor, no ¡lustrado), o por cualquier otro mecanismo conveniente.
Las figuras 5 y 6 reflejan otra posible configuración del sistema de desplazamiento longitudinal de las ruedas locas 2, en Ia que cada brazo 13 está unido a un piñón 15 mediante una pareja de bielas, por Io que al girar el respectivo piñón 15 (por ejemplo, por interacción de un piñón 15A unido al eje del motor correspondiente), cada brazo 12 se desliza longitudinalmente con respecto a Ia guía 13 correspondiente. En este caso (el de las figuras 5 y 6), los conjuntos telescópicos 12+13 están situados de forma paralela, Io cual implica que las ruedas locas 2 sólo se mueven hacia delante o hacia atrás, es decir, en sentido longitudinal, y no lateralmente, por Io que Ia distancia entre ambas ruedas locas 2 se mantiene constante.
En este texto, Ia palabra "comprende" y sus variantes (como "comprendiendo", etc.) no deben interpretarse de forma excluyente, es decir, no excluyen Ia posibilidad de que Io descrito incluya otros elementos, pasos etc.
Por otra parte, Ia invención no está limitada a las realizaciones concretas que se han descrito sino abarca también, por ejemplo, las variantes que pueden ser realizadas por el experto medio en Ia materia (por ejemplo, en cuanto a Ia elección de materiales, dimensiones, componentes, configuración, etc.), dentro de Io que se desprende de las reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES
1.- Silla de ruedas, que comprende: al menos dos ruedas tractoras (1 ); y al menos dos ruedas direccionables (2); caracterizado porque además comprende al menos un motor (3) asociado a las ruedas tractoras de manera que puede desplazar las ruedas tractoras (1 ) lateralmente, modificando Ia distancia entre las ruedas tractoras (1 ), y al menos un dispositivo de control (4) situado de forma accesible para una persona sentada en Ia silla de ruedas, estando el dispositivo de control configurado para permitir el control de Ia operación de dicho, al menos un, motor (3), de manera que un usuario sentado en Ia silla de ruedas pueda aumentar o reducir, selectivamente, Ia distancia entre las ruedas tractoras (1 ), actuando sobre el dispositivo de control (4).
2.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 1 , que además comprende un elemento alargado (5) dispuesto en sentido longitudinal de Ia silla de ruedas, estando dicho, al menos un, motor (3) acoplado a dicho elemento alargado (5) de manera que Io puede mover en un primer sentido y en un segundo sentido opuesto al primer sentido.
3.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 2, en Ia que dicho elemento alargado (5) está asociado a, al menos, dos bielas (6), estando una de dichas bielas asociado a una de las ruedas tractoras (1 ) y estando otra de dichas bielas (6) asociada a otra de las ruedas tractoras (1 ), de manera que el movimiento de dicho elemento alargado (5) en un sentido produce, a través de dichas bielas, un aumento de Ia distancia entre las ruedas tractoras (1 ), y de manera que el movimiento de dicho elemento alargado (5) en el sentido opuesto implica una reducción de Ia distancia entre las ruedas tractoras (1 ).
4.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 3, en Ia que cada una de dichas bielas (6) está conectada a dicho elemento alargado (5) mediante una primera unión (8) y a una estructura de soporte (1A) de Ia correspondiente rueda tractora (1) mediante una segunda unión (9), . siendo dicha primera unión una unión de pivotamiento y siendo dicha segunda unión una unión de pivotamiento, de manera que Ia posición angular de cada una de las bielas (6) con respecto al elemento alargado (5) y con respecto a las ruedas tractoras (1) se modifica cuando dicho elemento alargado se mueve.
5.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones 2-4, en Ia que dicho elemento alargado (5) es un husillo roscado, estando cada una de dichas bielas (6) asociada a dicho husillo roscado mediante al menos una tuerca (7) montada sobre el husillo roscado y a Ia que está acoplado un extremo de Ia biela (6), de manera que al girar dicho husillo roscado Ia tuerca (7) se desplaza longitudinalmente a Io largo del husillo, desplazando los extremos de las bielas hacia delante o hacia detrás, en función de si dicho elemento alargado se mueve girando en el primer sentido o en el segundo sentido.
6.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 1 , que además comprende un elemento alargado fijo dispuesto en sentido longitudinal de Ia silla de ruedas, estando dicho, al menos un, motor acoplado a un dispositivo móvil que engrana con el elemento alargado fijo de manera que pueda desplazarse en un primer sentido y en un segundo sentido opuesto al primer sentido, a Io largo del elemento alargado.
7.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 6, en Ia que dicho dispositivo móvil está asociado a, al menos, dos bielas, estando una de dichas bielas asociado a una de las ruedas tractoras y estando otra de dichas bielas asociada a otra de las ruedas tractoras, de manera que el desplazamiento de dicho dispositivo móvil en un sentido produce, a través de dichas bielas, un aumento de Ia distancia entre las ruedas tractoras, y de manera que el desplazamiento de dicho dispositivo móvil en el sentido opuesto implica una reducción de Ia distancia entre las ruedas tractoras.
8.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 7, en Ia que cada una de dichas bielas está conectada a dicho dispositivo móvil mediante una primera unión y a una estructura de soporte de Ia correspondiente rueda tractora mediante una segunda unión, siendo dicha primera unión una unión de pivotamiento y siendo dicha segunda unión una unión de pivotamiento, de manera que Ia posición angular de cada una de las bielas con respecto al elemento alargado y con respecto a las ruedas tractoras se modifica cuando dicho dispositivo móvil se desplaza a Io largo del elemento alargado.
9.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones 6-8, en Ia que dicho elemento alargado es un husillo roscado, estando cada una de dichas bielas asociada a dicho husillo roscado mediante dicho dispositivo móvil, comprendiendo dicho dispositivo móvil al menos una tuerca montada sobre el husillo roscado y a Ia que está acoplado un extremo de cada biela, de manera que al girar dicha tuerca impulsada por el motor correspondiente, Ia tuerca se desplaza longitudinalmente a Io largo del husillo, desplazando los extremos de las bielas hacia delante o hacia detrás, en función de si Ia tuerca se desplaza girando en un sentido o en el sentido opuesto.
10.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones 6-8, en Ia que dicho elemento alargado es un elemento dentado y en Ia que dicho dispositivo móvil comprende al menos un piñón configurado para desplazarse longitudinalmente a Io largo del elemento dentado impulsado por el motor, por interacción entre el piñón y una zona dentada de dicho elemento alargado, estando cada una de dichas bielas acoplada, de forma pivotable, a dicho dispositivo móvil.
11.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en Ia que las ruedas tractoras (1 ) están acopladas a un eje transversal (10) de Ia silla de ruedas, de manera que pueden desplazarse transversalmente mediante deslizamiento.
12.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 11 , en Ia que cada rueda tractora
(1 ) está acoplada a dicho eje transversal (10) mediante un brazo (10A) conectado a un casquillo (10B) acoplado a dicho eje transversal (10) de forma que puede desplazarse axialmente a Io largo de un tramo de dicho eje transversal (10).
13.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 12, que adicionalmente comprende al menos dos elementos elásticos (11 ) que unen una parte de un chasis de Ia silla al eje transversal (10), de manera que Ia compresión de dichos elementos elásticos restringe angularmente el eje transversal (10), estando dichos brazos (10A) conectados al eje transversal de manera que al modificarse Ia posición angular del eje transversal los brazos giran con respecto al eje correspondiente.
14.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 13, en Ia que el eje transversal (10) está dotado de una pluralidad de canales longitudinales (10C), y en Ia que dichos caequillos (10B) tienen una configuración interna complementaria a Ia sección transversal del eje transversal, de manera que puedan deslizarse axialmente a Io largo de dicho eje transversal (10) pero no girar alrededor de dicho eje transversal (10).
15.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende medios motorizados para desplazar al menos dos ruedas (2) selectivamente hacia delante y hacia atrás.
16.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 15, en Ia que al menos dos de dichas ruedas (2) desplazables hacia delante y hacia atrás están, cada una, asociada a una estructura telescópica que comprende al menos un primer elemento telescópico (12) axialmente desplazable con respecto a un segundo elemento telescópico (13).
17.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 16, en Ia que cada una de dichas, al menos dos, ruedas (2) desplazables hacia delante y hacia atrás está acoplada de forma pivotable al primer elemento telescópico (12) correspondiente.
18.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 17, en Ia que cada primer elemento telescópico (12) es desplazable con respecto al segundo elemento telescópico
(13) por desplazamiento longitudinal, impulsado por un motor, de un elemento móvil (18) asociado a cada primer elemento telescópico (12) mediante al menos una biela (14).
19.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 18, en Ia que dicho elemento móvil
(18) es desplazable por interacción con un husillo roscado (5) accionado por motor.
20.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 17, en Ia que cada primer elemento telescópico (12) es desplazable con respecto al segundo elemento telescópico
(13) por movimiento giratorio, impulsado por motor, de un elemento giratorio (15) asociado al primer elemento telescópico (12) correspondiente mediante al menos dos bielas (16) articuladas entre sí.
21.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 20, en Ia que dicho elemento giratorio (15) es un piñón.
22.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones 16-21 , en Ia que dichas, al menos dos, estructuras telescópicas (12, 13) están sustancialmente paralelas entre sí, de manera que un movimiento axial de los primeros elementos telescópicos (12) con respecto a los segundos elementos telescópicos (13) implica un movimiento hacia delante o hacia atrás de las ruedas (2) correspondientes.
23.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones 16-21 , en Ia que dichas, al menos dos, estructuras telescópicas (12, 13) forman un ángulo sustancialmente mayor de 0o entre sí, de manera que un movimiento de los primeros elementos telescópicos (12) con respecto a los segundos elementos telescópicos (13) implica un movimiento hacia delante o hacia atrás de las ruedas (2) correspondientes, y además un movimiento en sentido lateral de las ruedas correspondientes, de manera que Ia distancia entre dichas ruedas (2) aumenta o se reduce, respectivamente.
24.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 23, en Ia que dicho ángulo es de entre 20° y 160°.
25.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 24, en Ia que dicho ángulo es de entre 40° y 80°.
26.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones 15-25, en Ia que dichas al menos dos ruedas (2) desplazables selectivamente hacia delante y hacia atrás incluyen dos ruedas direccionables (2) de Ia silla.
27.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 26, en Ia que un mismo motor (3) está dispuesto para desplazar las ruedas tractoras en sentido lateral y las ruedas direccionables hacia delante y hacia atrás.
28.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 26, en Ia que un motor (3) está dispuesto para desplazar las ruedas tractoras en sentido lateral y otro motor (17) está dispuesto para desplazar las ruedas direccionables hacia delante y hacia atrás.
29.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones 1-21 y 23-25 , en Ia que al menos dos ruedas (2) están dispuestas para ser desplazadas por motor en sentido diagonal, de manera que se desplacen simultáneamente en sentido longitudinal y en sentido transversal con respecto a Ia silla.
30.- Silla de ruedas según Ia reivindicación 29, en Ia que dichas al menos dos ruedas (2) configuradas para ser desplazadas por motor en sentido diagonal están acopladas a un chasis de Ia silla mediante una estructura telescópica (12, 13).
31.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones 29 y 30, en Ia que dichas ruedas (2) dispuestas para ser desplazadas por motor en sentido diagonal son las ruedas direccionables (2).
32.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en Ia que al menos dos ruedas están desplazables en sentido transversal y/o en sentido longitudinal de Ia silla, mediante un mecanismo de transmisión actuado por motor, comprendiendo dicho mecanismo de transmisión al menos un husillo roscado y al menos una tuerca desplazable a Io largo del husillo.
33.- Silla de ruedas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en Ia que las ruedas tractoras (1 ) son ruedas traseras de Ia silla de ruedas, y en Ia que las ruedas direccionables (2) son ruedas delanteras de Ia silla de ruedas.
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