CN218927872U - 一种机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手结构，包括第一壳体，所述第一壳体的底端通过轴承转动连接有第二壳体，所述第二壳体的端部通过轴承转动连接有第三壳体，所述第二壳体内固定有第一隔板，所述第三壳体内固定有第二隔板。本实用新型通过设置第一壳体、第二壳体、第三壳体、第一驱动机构和第二驱动机构，可以使机械手结构能够非常灵活的活动，进而可以缩小机械手的死角范围，方便人们使用，通过设置伺服电机、第一安装板、转换件和第二安装板，可以根据使用需要将夹爪、吸盘或操作工具等的操作结构，任意安装在第一安装板或第二安装板上，从而可以满足不同操作结构的使用需求，提高机械手结构通用性，扩大适用范围。

Description

一种机械手结构

技术领域

本实用新型属于自动化机械技术领域，尤其涉及一种机械手结构。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门，能在有害环境下操作以保护人身安全，现有的机械手结构活动范围有限，死角范围较大，不能满足不同使用需求，导致抓取、搬运或操作工具需要使用不同款式的机械手结构，通用性较差。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种机械手结构，具有可满足不同使用需求，且机械手机构灵活，大大减少死角范围的特点。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种机械手结构，包括第一壳体，所述第一壳体的底端通过轴承转动连接有第二壳体，所述第二壳体的端部通过轴承转动连接有第三壳体，所述第二壳体内固定有第一隔板，所述第三壳体内固定有第二隔板，所述第一壳体和第二壳体内设置有用于驱动第二壳体转动的第一驱动机构，所述第二壳体和第三壳体内设置有用于驱动第三壳体转动的第二驱动机构，所述第二隔板的下表面固定有伺服马达，所述伺服马达的输出轴固定连接有圆杆，所述圆杆的另一端贯穿第三壳体的底部并固定有第一安装板，所述第一安装板的表面可拆卸安装有转换件，所述转换件的端部固定有第二安装板。

在一个示例中，所述第一驱动机构包括固定在第一壳体内的第一安装柱，所述第一安装柱的端部套设固定有第一锥形齿轮，所述第一隔板的一侧壁固定有第一马达，所述第一马达的输出轴固定有第一转杆，所述第一转杆的表面套设固定有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮转动连接在第二壳体内，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。

在一个示例中，所述第二驱动机构包括固定在第一隔板一侧壁的第二安装柱，所述第二安装柱的端部套设固定有第三锥形齿轮，所述第二隔板的上表面固定有第二马达，所述第二马达的输出轴固定连接有第二转杆，所述第二转杆的表面套设固定有第四锥形齿轮，所述第三锥形齿轮转动在第三壳体内，并与第四锥形齿轮啮合。

在一个示例中，所述第一安装板和第二安装板的表面均等距开设有安装孔。

在一个示例中，所述转换件的底端设置为斜切面，所述第二安装板固定在斜切面上

在一个示例中，所述第一壳体和转换件的顶部均固定有法兰盘。

通过本实用新型提出的一种机械手结构能够带来如下有益效果：

1.本实用新型，通过设置伺服电机、第一安装板、转换件和第二安装板，可以根据使用需要将夹爪、吸盘或操作工具等的操作结构，任意安装在第一安装板或第二安装板上，从而可以满足不同操作结构的使用需求，提高机械手结构通用性，扩大适用范围。

2.本实用新型，通过设置第一壳体、第二壳体、第三壳体、第一驱动机构和第二驱动机构，可以使机械手结构能够非常灵活的活动，进而可以缩小机械手的死角范围，方便人们使用。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型第一壳体、第二壳体和第三壳体部分剖开结构示意图。

图3为本实用新型转换件正视结构示意图。

图中：1、第一壳体；2、第二壳体；3、第三壳体；4、第一隔板；5、第二隔板；6、第一驱动机构；601、第一安装柱；602、第一锥形齿轮；603、第一马达；604、第一转杆；605、第二锥形齿轮；7、第二驱动机构；701、第二安装柱；702、第三锥形齿轮；703、第二马达；704、第二转杆；705、第四锥形齿轮；8、伺服马达；9、圆杆；10、第一安装板；11、转换件；12、第二安装板；13、安装孔；14、法兰盘。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本实用新型的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个方案”、“一些方案”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该方案或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个方案或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的方案或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个方案或示例中以合适的方式结合。

如图1～图3所示，本实用新型的实施例提出了一种机械手结构，其包括第一壳体1，第一壳体1的底端通过轴承转动连接有第二壳体2，第二壳体2的端部通过轴承转动连接有第三壳体3，第二壳体2内固定有第一隔板4，第三壳体3内固定有第二隔板5，第一壳体1和第二壳体2内设置有用于驱动第二壳体2转动的第一驱动机构6，第二壳体2和第三壳体3内设置有用于驱动第三壳体3转动的第二驱动机构7，第二隔板5的下表面固定有伺服马达8，伺服马达8的输出轴固定连接有圆杆9，圆杆9的另一端贯穿第三壳体3的底部并固定有第一安装板10，第一安装板10的表面可拆卸安装有转换件11，转换件11的端部固定有第二安装板12；综上可知，使用时第一壳体1外接机械臂的末端，在第一驱动机构6和第二驱动机构7的作用下，可以根据需要灵活的调整固定在第一安装板10或第二安装板12上的操作结构的旋转移动，转换件11可以改变操作结构的操作方向，从而可以进一步减少机械手的死角范围，当不需要使操作结构倾斜操作时，就可以将转换件11拆下，将操作结构直接与第一安装板10安装即可，人们使用起来非常灵活，从而可以扩大机械手结构的适用范围。

具体地，第一驱动机构6包括固定在第一壳体1内的第一安装柱601，第一安装柱601的端部套设固定有第一锥形齿轮602，第一隔板4的一侧壁固定有第一马达603，第一马达603的输出轴固定有第一转杆604，第一转杆604的表面套设固定有第二锥形齿轮605，第一锥形齿轮602转动连接在第二壳体2内，第一锥形齿轮602与第二锥形齿轮605啮合；启动第一马达603可以带动第一转杆604转动，第一转杆604可以带动第二锥形齿轮605转动，在第一壳体1和第二壳体2的配合下，由于第一锥形齿轮602的固定，使第二锥形齿轮605在第一锥形齿轮602表面可以转圈旋转，就可以带动第二壳体2旋转。

具体地，第二驱动机构7包括固定在第一隔板4一侧壁的第二安装柱701，第二安装柱701的端部套设固定有第三锥形齿轮702，第二隔板5的上表面固定有第二马达703，第二马达703的输出轴固定连接有第二转杆704，第二转杆704的表面套设固定有第四锥形齿轮705，第三锥形齿轮702转动在第三壳体3内，并与第四锥形齿轮705啮合；启动第二马达703，可以带动第二转杆704转动，第二转杆704可以带动第四锥形齿轮705转动，在第二壳体2和第三壳体3的配合下，可以使第四锥形齿轮705在第三锥形齿轮702的表面转圈旋转，就可以带动第三壳体3旋转。

具体地，第一安装板10和第二安装板12的表面均等距开设有安装孔13；方便人们将需要安装的操作结构固定安装在第一安装板10或第二安装板12上。

具体地，转换件11的底端设置为斜切面，第二安装板12固定在斜切面上；可以将需要倾斜使用的操作结构安装在转换件11的第二安装板12上。

具体地，第一壳体1和转换件11的顶部均固定有法兰盘14；转换件11通过法兰盘14可以与开设有安装孔13的第一安装板10进行安装，方便第一壳体1与机械臂的末端进行安装。

工作原理：使用时，需要配合机械手所使用的夹爪、吸盘或操作工具都可以安装在第二安装板12上，第一壳体1固定安装在机械臂的末端，启动第一驱动机构6可以带动第二壳体2和第三壳体3绕着第一壳体1的端部旋转，启动第二驱动机构7，可以带动第三壳体3绕着第二壳体2的端部旋转，从而机械手结构活动的非常灵活，启动伺服马达8，可以带动圆杆9转动，圆杆9可以带动转换件11转动，转换件11就可以带动固定在其上的操作结构在倾斜的状态下调整作业方向，从而可以进一步缩小机械手结构的死角范围，如果不需要操作结构呈倾斜的状态，人们就可以将转换件11从第一安装板10上拆下，将操作结构直接安装在第一安装板10上，从而提高该机械手结构使用的灵活性，扩大适用范围。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手结构，其特征在于，包括第一壳体(1)，所述第一壳体(1)的底端通过轴承转动连接有第二壳体(2)，所述第二壳体(2)的端部通过轴承转动连接有第三壳体(3)，所述第二壳体(2)内固定有第一隔板(4)，所述第三壳体(3)内固定有第二隔板(5)，所述第一壳体(1)和第二壳体(2)内设置有用于驱动第二壳体(2)转动的第一驱动机构(6)，所述第二壳体(2)和第三壳体(3)内设置有用于驱动第三壳体(3)转动的第二驱动机构(7)，所述第二隔板(5)的下表面固定有伺服马达(8)，所述伺服马达(8)的输出轴固定连接有圆杆(9)，所述圆杆(9)的另一端贯穿第三壳体(3)的底部并固定有第一安装板(10)，所述第一安装板(10)的表面可拆卸安装有转换件(11)，所述转换件(11)的端部固定有第二安装板(12)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述第一驱动机构(6)包括固定在第一壳体(1)内的第一安装柱(601)，所述第一安装柱(601)的端部套设固定有第一锥形齿轮(602)，所述第一隔板(4)的一侧壁固定有第一马达(603)，所述第一马达(603)的输出轴固定有第一转杆(604)，所述第一转杆(604)的表面套设固定有第二锥形齿轮(605)，所述第一锥形齿轮(602)转动连接在第二壳体(2)内，所述第一锥形齿轮(602)与第二锥形齿轮(605)啮合。

3.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述第二驱动机构(7)包括固定在第一隔板(4)一侧壁的第二安装柱(701)，所述第二安装柱(701)的端部套设固定有第三锥形齿轮(702)，所述第二隔板(5)的上表面固定有第二马达(703)，所述第二马达(703)的输出轴固定连接有第二转杆(704)，所述第二转杆(704)的表面套设固定有第四锥形齿轮(705)，所述第三锥形齿轮(702)转动在第三壳体(3)内，并与第四锥形齿轮(705)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述第一安装板(10)和第二安装板(12)的表面均等距开设有安装孔(13)。

5.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述转换件(11)的底端设置为斜切面，所述第二安装板(12)固定在斜切面上。

6.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述第一壳体(1)和转换件(11)的顶部均固定有法兰盘(14)。

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