CN218752950U - 悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构 - Google Patents

Abstract

一种悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构，包括支撑架，在所述支撑架的上端设有水平布置的安装平台，在所述安装平台上设有可在安装平台上做往复运动的跟踪平台，在所述跟踪平台上设有可垂直于悬挂输送线的运动方向做往复运动的吊具扶正组件，所述吊具扶正组件包括直线驱动器件和安装于直线驱动器件前端的扶正架，所述扶正架的前侧设有用于伸入挂架内的至少一对凸起。本实用新型具有用来扶正、稳定和精确定位输送线上的吊具的优点。

Description

悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构

技术领域

本实用新型涉及机器人自动上下件生产技术领域，尤其是一种与悬挂输送线机器人自动上下件配合使用的吊具扶正机构。

背景技术

热水器内胆或其他工件经过高温烧结、冷却后或其他工艺后，热水器内胆需要从悬挂输送线上取下来，送到下一工序。现有技术中，大多数的下件及上件工作是由人工完成的，工人依靠助力工具，将热水器内胆或其他工件从输送链上取下或者挂上，送到下一工序。这种人工下件及上件的方式存在效率低和工人劳动强度大的问题。后来有人采用机器人进行上件或者下件，以减轻工人劳动强度。但是，在实际运行中，由于吊具存在在输送链运行方向上的前后摆动，以及热水器内胆及或其他工件自身会沿轴心发生一定角度的左右方向上的偏转，造成吊具的方向出现偏转，使得机器人上件或者下件不能完全成功，更有甚者，如遇上件或者下件不成功的故障处理不及时时，还会造成机器人夹着热水器内胆或其他工件拉坏输送链的问题。因此，市场上需要一种机构，用来扶正、稳定和精确定位输送线上的吊具。

经检索中国专利文献，目前尚未发现机器人自动上件或下件的相关文献。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用来扶正、稳定和精确定位输送线上的吊具的悬挂输送线的吊具扶正机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

提供一种悬挂输送线的吊具扶正机构，包括支撑架，在所述支撑架的上端设有水平布置的安装平台，在所述安装平台上设有可在安装平台上做往复运动的跟踪平台，在所述跟踪平台上设有可垂直于悬挂输送线的运动方向做往复运动的吊具扶正组件，所述吊具扶正组件包括直线驱动器件和安装于直线驱动器件前端的扶正架，所述扶正架的前侧设有用于伸入吊具内的至少一对凸起。

作为对本实用新型的改进，本实用新型还包括吊具限位架，所述吊具限位架相对于所述吊具扶正组件设置，用于当扶正架朝向吊具移动时，防止吊具无限向外侧移动。

作为对本实用新型的改进，所述吊具限位架包括相隔预定距离的两个半框，所述半框的上部与悬挂输送线的轨道固定连接，在所述半框的下部上设有第一档板，与所述第一档板相隔第二预定距离设有第二挡板，所述第一挡板和第二挡板共同构成用于阻挡吊具外移的阻当部。

作为对本实用新型的改进，在所述第一挡板和第二挡板的吊具的进入端，设有用于导入吊具的弧形导向件。

作为对本实用新型的改进，所述跟踪平台包括相隔第三预定距离的两条直线导轨副，所述直线导轨副的导轨设在所述安装平台上，在所述直线导轨副的滑块上设有跟踪平板，在所述两条直线导轨副之间设有丝杆螺母结构，伺服电机通过所述丝杆螺母结构驱动所述跟踪平板往复运动。

作为对本实用新型的改进，所述直线驱动器件设在所述跟踪平板的下方。

作为对本实用新型的改进， 所述直线驱动器件是气缸或电缸。

本实用新型还提供一种悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构，包括如下步骤，

S1、输送链的吊具吊着热水器内胆或其他工件从烧结冷却部向热水器内胆的下件工位或者上件工位移动；

S2、当所述吊具到达下件位或者上件位时，检测机构检测到吊具，给控制器发送吊具到位信号；

S3、控制器收到吊具到位信号后，给跟踪平台发送工作信号，跟踪平台开始跟踪吊具；

S4、当吊具扶正组件与吊具相对移动预定时间，跟踪平台与吊具处于相对静止时，吊具扶正组件的直线驱动器件将安装于直线驱动器件前端的扶正架向垂直于输送链运动方向伸出，使所述扶正架前侧的凸起伸入吊具内，在与吊具限位架的共同作用下将吊具扶正限位。

本实用新型还提供一种悬挂输送线的上件或者下件方法，包括如下步骤，

S1、输送链的吊具吊着热水器内胆或者其他工件从烧结冷却部向热水器内胆或者其他工件的下件工位或者上件工位移动；

S2、当所述吊具到达下件位或者上件位时，检测机构检测到吊具，给控制器发送吊具到位信号；

S3、控制器收到吊具到位信号后，给跟踪平台发送工作信号，跟踪平台开始跟踪吊具；

S4、当吊具扶正组件与吊具相对移动预定时间，跟踪平台与吊具处于相对静止时，吊具扶正组件的直线驱动器件将安装于直线驱动器件前端的扶正架向垂直于输送链运动方向伸出，使所述扶正架前侧的凸起伸入吊具内，在与吊具限位架的共同作用下将吊具扶正限位；

S5、机器人将吊具上的热水器内胆或者其他工件从吊具上取下；

S6、吊具扶正组件的直线驱动器件将扶正架收回，跟踪平台返回原位待命。

本实用新型由于采用了在所述支撑架的上端设有水平布置的安装平台，在所述安装平台上设有可在安装平台上做往复运动的跟踪平台，在所述跟踪平台上可垂直于悬挂输送线的运动方向做往复运动的吊具扶正组件，所述吊具扶正组件包括直线驱动器件和安装于直线驱动器件前端的扶正架，所述扶正架的前侧设有用于伸入吊具内的至少一对凸起的结构，本实用新型具有用来扶正、稳定和精确定位输送线上的吊具的优点。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的平面结构示意图。

图2是图1的侧视平面结构示意图。

图3是图1的俯视平面结构示意图。

图4是图1的立体结构示意图。

图5是图4的使用状态结构示意图。

图6是本实用新型的扶正方法的方框结构示意图。

图7是本实用新型的取件或者上件方法的方框结构示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参见图1-图4，图1-图4揭示的是一种悬挂输送线的吊具扶正机构，包括支撑架1，在所述支撑架1的上端设有水平布置的安装平台2，在所述安装平台2上设有可在安装平台2上做往复运动的跟踪平台3，在所述跟踪平台3上设有可垂直于悬挂输送线的运动方向做往复运动的吊具扶正组件4，所述吊具扶正组件4包括直线驱动器件41和安装于直线驱动器件41前端的扶正架42，所述扶正架42的前侧设有用于伸入吊具内的至少一对凸起421，所述直线驱动器件41通过扶正组件直线导轨副43与所述跟踪平台3连接。本实施例中，在扶正架42的前侧设有两对凸起421，分别是靠内的一对第一凸起4211和靠外侧的第二凸起4212，第一凸起4211用于一种型号的吊具使用，第二凸起4212用于另一种型号的吊具使用。

优选的，本实用新型还包括吊具限位架5，所述吊具限位架5相对于所述吊具扶正组件4设置，用于当扶正架42朝向吊具6移动时，防止吊具6无限地向外侧移动。具体的，所述吊具限位架5包括相隔预定距离的两个半框51，所述半框51的上部511与悬挂输送线的轨道固定连接，在所述半框51的下部512上设有第一档板513，与所述第一档板513相隔第二预定距离设有第二挡板514，所述第一挡板513和第二挡板514共同构成用于阻挡吊具6外移的阻当部。通过设置吊具限位架5可以更加准确地让所述凸起421插入吊具6的相应通过内。

优选的，在所述第一挡板513和第二挡板514的吊具6的进入端，设有用于导入吊具6的弧形导向件515（见图4）；方便将吊具6导入到所述吊具扶正组件4与吊具限位架5之间。

参见图3，所述跟踪平台3包括相隔第三预定距离的两条直线导轨副31，所述直线导轨副31的导轨设在所述安装平台2上，在所述直线导轨副31的滑块上设有跟踪平板32，在所述两条直线导轨副31之间设有丝杆螺母结构33，伺服电机34通过所述丝杆螺母结构33驱动所述跟踪平板32往复运动，具体地说，伺服电机34通过同步皮带轮及同步皮带35带动所述丝杆螺母结构33旋转，所述丝杆螺母结构33再带动所述跟踪平板32往复运动；所述跟踪平板32由控制器（未画出）控制，当检测机构（未画出）检测到吊具6，检测机构给控制器发送吊具到位信号，所述跟踪平板32开始跟踪。

优选的，所述直线驱动器件41设在所述跟踪平板32的下方，这样，有利于设备的安装。

请参见图5，图5是图4的使用状态结构示意图。从图可以看出，在吊具6上悬吊有热水器内胆8或其他工件。

请参见图6，图6揭示的是一种悬挂输送线的吊具扶正方法，包括如下步骤，

S1、输送链的吊具吊着热水器内胆或者其他工件从烧结冷却部向热水器内胆的下件工位移动；

S2、当所述吊具到达下件位时，检测机构检测到吊具，给控制器发送吊具到位信号；

S3、控制器收到吊具到位信号后，给跟踪平台发送工作信号，跟踪平台开始跟踪吊具；

S4、当吊具扶正组件与吊具相对移动预定时间，跟踪平台与吊具处于相对静止时，吊具扶正组件的直线驱动器件将安装于直线驱动器件前端的扶正架向垂直于输送链运动方向伸出，使所述扶正架前侧的凸起伸入吊具内，在与吊具限位架的共同作用下将吊具扶正限位。

具体地说，在直线驱动器件的作用下将扶正架平移推出，将扶正架的凸起被推入吊具内部限位处，并机保持与吊具的相对静止运动，当直线驱动器件推出同步扶正架时，在与吊具限位架的共同作用下，可以纠正吊具存在一定角度的偏转现象，此时，扶正机构完成对吊具的扶正工作，达到机器人自动取工件的条件。同步追踪工件的机器人此时可以进行抓取工件并将工件与吊具脱钩。

请参见图7，图7揭示的是一种悬挂输送线的下件及上件方法，包括如下步骤，

S1、输送链的吊具吊着热水器内胆或者其他工件从烧结冷却部向热水器内胆的下件工位或者上件工位移动；

S2、当所述吊具到达下件位或者上件位时，检测机构检测到吊具，给控制器发送吊具到位信号；

S3、控制器收到吊具到位信号后，给跟踪平台发送工作信号，跟踪平台开始跟踪吊具；

S4、当吊具扶正组件与吊具相对移动预定时间，跟踪平台与吊具处于相对静止时，吊具扶正组件的直线驱动器件将安装于直线驱动器件前端的扶正架向垂直于输送链运动方向伸出，使所述扶正架前侧的凸起伸入吊具内，在与吊具限位架的共同作用下将吊具扶正限位；

S5、机器人将吊具上的热水器内胆从吊具上取下；

S6、挂架扶正组件的直线驱动器件将安装于直线驱动器件前端的扶正架收回，跟踪平台返回原位待命。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构，其特征在于:包括支撑架（1），在所述支撑架（1）的上端设有水平布置的安装平台（2），在所述安装平台（2）上设有可在安装平台（2）上做往复运动的跟踪平台（3），在所述跟踪平台（3）上设有可垂直于悬挂输送线的运动方向做往复运动的挂架扶正组件（4），所述挂架扶正组件（4）包括直线驱动器件（41）和安装于直线驱动器件（41）前端的扶正架（42），所述扶正架（42）的前侧设有用于伸入挂架内的至少一对凸起（421）。

2.根据权利要求1所述的悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构，其特征在于:还包括吊具限位架（5），所述吊具限位架（5）相对于所述挂架扶正组件（4）设置，用于当扶正架（42）朝向吊具（6）移动时，防止吊具（6）无限向外侧移动。

3.根据权利要求2所述的悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构，其特征在于: 所述吊具限位架（5）包括相隔预定距离的两个半框（51），所述半框（51）的上部（511）与悬挂输送线的轨道固定连接，在所述半框（51）的下部（512）上设有第一挡板（513），与所述第一挡板（513）相隔第二预定距离设有第二挡板（514），所述第一挡板（513）和第二挡板（514）共同构成用于阻挡吊具（6）外移的阻当部。

4.根据权利要求3所述的悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构，其特征在于: 在所述第一挡板（513）和第二挡板（514）的吊具（6）的进入端，设有用于导入吊具（6）的弧形导向件（515）。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构，其特征在于: 所述跟踪平台（3）包括相隔第三预定距离的两条直线导轨副（31），所述直线导轨副（31）的导轨设在所述安装平台（2）上，在所述直线导轨副（31）的滑块上设有跟踪平板（32），在所述两条直线导轨副（31）之间设有丝杆螺母结构（33），伺服电机通过所述丝杆螺母结构（33）驱动所述跟踪平板（32）往复运动。

6.根据权利要求5所述的悬挂输送线机器人自动上下件系统吊具扶正机构，其特征在于: 所述直线驱动器件（41）设在所述跟踪平板（32）的下方。

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