CN218619074U - 取放玻璃的机械手夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种取放玻璃的机械手夹爪，涉及玻璃加工技术领域，其技术方案要点是包括连接架、固定在连接架底端的底板、安装在底板上的驱动件以及由驱动件带动移动的夹爪；夹爪包括与滑台气缸连接的连接板和垂直固定在连接板远离底板一侧的抵接板。本实用新型能够减少在玻璃表面产生的脏污。
Description
技术领域
本实用新型涉及玻璃加工技术领域，具体而言，涉及一种取放玻璃的机械手夹爪。
背景技术
随着社会工业化的提高，一些简单的搬运动作被机器人大量代替，机器人会节省成本，更方便监管，提高产品生产效率和安全性高。
在新型玻璃行业，玻璃的主流搬运方式为玻璃提前定位好，机械手通过夹爪上吸盘将玻璃取出，这样取会影响生产效率而且吸盘有一定概率在玻璃表面产生脏污。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足,提供一种取放玻璃的机械手夹爪，能够在玻璃到达预定位置后，通过机械手夹爪对玻璃进行抓取，减少在玻璃表面产生的脏污。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下的技术方案：
一种取放玻璃的机械手夹爪，包括连接架、固定在连接架底端的底板、安装在底板上的驱动件以及由驱动件带动移动的夹爪；夹爪包括与滑台气缸连接的连接板和垂直固定在连接板远离底板一侧的抵接板。
优选地，所述连接板靠近抵接板的一侧固定有柔性垫。
优选地，所述抵接板远离连接板的一端垂直有限位板。
优选地，所述抵接板上滑动连接有滑动杆，滑动杆靠近限位板的一端固定有滑动板，滑动杆上设置有带动滑动板向远离抵接板一侧运动的弹性件。
优选地，所述驱动件为固定在底板的滑台气缸，所述连接板与滑台气缸之间通过螺栓连接。
优选的，所述夹住的数量为四个。
本实用新型具有以下有益效果：
(1)通过多个夹住配合，对玻璃的侧边进行夹取，实现对玻璃的抓取，能够减少在玻璃表面产生的脏污；
(2)弹性件起到一个缓冲的作用，能够对玻璃起到保护的作用；
(3)底板与滑台气缸之间的螺纹连接，能够方便对夹爪进行更换。
附图说明
图1是实施例的整体结构示意图；
图2是体现视觉组件的结构示意图；
图3是实施例一夹爪的结构示意图；
图4是实施例二夹爪的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：1、连接架；2、视觉组件；21、视觉相机；22、相机光源；3、底板；4、滑台气缸；5、夹爪；51、连接板；52、抵接板；53、限位板；54、柔性垫；55、连接杆；56、滑动板；57、弹簧。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
实施例一：一种取放玻璃的机械手夹爪，参见图1，包括连接架1、安装在连接架1内的视觉组件2、固定在连接架1底端的底板3、安装在底板3远离连接架1一侧的滑台气缸4以及安装在滑台气缸4上的夹爪5。滑台气缸4和夹爪5的数量为多个(一般为四个)，均匀的设置在底板3上，且每两个相邻的滑台气缸4之间形成90度的夹角。
连接架1用于和机械手连接，通过机械手的移动能够带动连接架1以及整个装置的移动和转动。对夹爪5的位置进行调整，从而方便将夹爪5与待抓取的玻璃对齐。
参见图2，视觉组件2包括视觉相机21和相机光源22。视觉相机21能够对放置玻璃进行检测，并将位置信号传递给机械手，调节机械手的位置，使得夹爪5能够更好的对玻璃进行抓取。相机光源22上设置有多种不同的光源，不同的光源之间通过不同的开关进行控制，针对不同的玻璃进行夹取时，通过变换不同颜色的光源，可满足对不同颜色的玻璃进行检查。
参见图3，夹爪5包括与滑台气缸4连接的连接板51、垂直固定在连接板51远离滑台气缸4一侧的抵接板52、垂直固定在抵接板52远离连接板51一端的限位板53以及固定在连接板51远离滑台气缸4一侧的柔性垫54。
连接板51通过螺栓的方式与滑台气缸4连接，以方便对连接板51的安装和拆卸，从而方便对夹爪5进行更换。柔性垫54一般为橡胶等软质材料，能够在夹爪5向玻璃运动的过程中起到一个缓冲作用，对玻璃进行保护。
夹爪5对玻璃(一般为矩形的玻璃)进行抓取时，四个夹爪5的抵接板52分别与玻璃的四个侧边抵接，实现对玻璃的夹持。玻璃在放置时，也需要保证玻璃的四个侧边均漏出玻璃放置台的侧边，以保证夹爪5能够将玻璃夹出。限位板53能够对抓取后的玻璃起到一个限位作用，防止出现因夹爪5未对玻璃进行夹紧而导致的玻璃掉落的情况出现。
通过设置在玻璃四个侧边的夹爪5对玻璃进行抓取，能够避免与玻璃的表面进行接触，减少在玻璃表面产生的脏污。
实施例二：本实施例和实施例一的区别在于夹爪5的不同。参见图4，夹爪5包括与滑台气缸4连接的连接板51、垂直固定在连接板51远离滑台气缸4一侧的抵接板52、垂直固定在抵接板52抵接的限位板53、固定在连接板51远离滑台气缸4一侧的柔性垫54、穿过抵接板52并且与抵接板52滑动连接的滑动杆55、固定在滑动杆55靠近限位板53(靠近底板3)一侧的滑动板56以及套接在滑动杆55上的弹簧57。
弹簧57的一端与滑动板56固定连接，一端与抵接板52固定连接，并带动滑动板56向远离抵接板52的方向运动。弹簧57能够起到一个缓冲的行程，能够防止夹爪5对玻璃的过度夹紧，对玻璃起到一个保护的作用。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“前端”、“后端”、“左右”“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，不是对本实用新型的限制。
Claims (6)
1.一种取放玻璃的机械手夹爪，其特征在于：包括连接架(1)、固定在连接架(1)底端的底板(3)、安装在底板(3)上的驱动件以及由驱动件带动移动的夹爪(5)；夹爪(5)的数量为若干个，均匀的设置在底板(3)上；夹爪(5)包括安装在驱动件上的连接板(51)和垂直固定在连接板(51)远离底板(3)一侧的抵接板(52)。
2.根据权利要求1所述的取放玻璃的机械手夹爪，其特征在于：所述连接板(51)靠近抵接板(52)的一侧固定有柔性垫(54)。
3.根据权利要求1所述的取放玻璃的机械手夹爪，其特征在于：所述抵接板(52)远离连接板(51)的一端垂直有限位板(53)。
4.根据权利要求3所述的取放玻璃的机械手夹爪，其特征在于：所述抵接板(52)上滑动连接有滑动杆(55)，滑动杆(55)靠近限位板(53)的一端固定有滑动板(56)，滑动杆(55)上设置有带动滑动板(56)向远离抵接板(52)一侧运动的弹性件。
5.根据权利要求1-4任一所述的取放玻璃的机械手夹爪，其特征在于：所述驱动件为固定在底板(3)的滑台气缸(4)，所述连接板(51)与滑台气缸(4)之间通过螺栓连接。
6.根据权利要求1-4任一所述的取放玻璃的机械手夹爪，其特征在于：夹爪(5)的数量为四个。
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2022
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