CN218462229U - 一种内涨撑取式机器人抓取手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种内涨撑取式机器人抓取手，包括联动臂、抓取夹板、背板、顶板、电动推杆、移动板、主动齿牙、随动齿牙、延伸轴以及摆动盘，背板上端面焊接有顶板，电动推杆下端连接有移动板，移动板左右端面对称设置有主动齿牙，背板前端面左右两侧对称焊接有延伸轴，延伸轴环形侧面套装有摆动盘，摆动盘环形侧面设置有随动齿牙，摆动盘环形侧面下侧焊连有联动臂，联动臂下端焊连有抓取夹板，该设计解决了原有机器人抓取手抓取力度欠佳的问题，本实用新型结构合理，抓取效果好，避免被抓物品在被抓取手抓取过程中轻易出现滑脱情况。

Description

一种内涨撑取式机器人抓取手

技术领域

本实用新型是一种内涨撑取式机器人抓取手，属于机器人抓取手技术领域。

背景技术

机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。

中国专利号CN213034656U提出了一种用于机器人的抓取机器手，虽然通过过螺纹柱与第二螺纹孔之间的螺纹连接，在内置爪的底端螺纹安装有外置爪，而且外置爪的底端开凿有第一螺纹孔，便于将多个外置爪对接在一起，方便其拆卸和安装，但该抓取机器手在实际夹持抓取过程中调节板与内置爪之间会发生较大摩擦力，并且抓取力度弱，导致被抓物品容易出现滑脱情况，现在急需一种内涨撑取式机器人抓取手来解决上述出现的问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种内涨撑取式机器人抓取手，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型结构合理，抓取效果好，避免被抓物品在被抓取手抓取过程中轻易出现滑脱情况。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种内涨撑取式机器人抓取手，包括联动臂、抓取夹板、背板、顶板、连接架、支撑架、电动推杆、移动板、主动齿牙、随动齿牙、限位环、延伸轴以及摆动盘，所述背板上端面焊接有顶板，所述顶板上端面焊接有连接架，所述顶板上端面中间位置安装有支撑架，所述支撑架上端面安装有电动推杆，所述电动推杆下端连接有移动板，所述移动板左右端面对称设置有主动齿牙，所述背板前端面左右两侧对称焊接有延伸轴，所述延伸轴环形侧面前侧套装有限位环，所述延伸轴环形侧面套装有摆动盘，所述摆动盘环形侧面设置有随动齿牙，所述摆动盘环形侧面下侧焊连有联动臂，所述联动臂下端焊连有抓取夹板。

进一步地，所述背板前端面左侧焊接有外侧限位头，所述背板前端面下侧焊接有内侧限位头。

进一步地，所述主动齿牙设置有多个，且多个主动齿牙规格相同，所述主动齿牙与移动板通过焊接方式相连，所述随动齿牙设置有多个，且多个随动齿牙规格相同，所述随动齿牙与摆动盘通过焊接方式相连。

进一步地，所述延伸轴焊接有两组，且两组延伸轴规格相同，两组所述延伸轴环形侧面均套装有滚珠轴承，所述摆动盘套装有两组，且两组摆动盘规格相同，所述限位环套装有两组，且两组限位环规格相同，两组所述限位环内部均安装有固定螺栓。

进一步地，所述联动臂焊连有两根，且两根联动臂规格相同，所述抓取夹板焊连有两组，且两组抓取夹板规格相同，所述抓取夹板右端面粘贴有防滑硅胶片，且防滑硅胶片等规格粘贴有两组，所述连接架上端面左右两侧对称开设有安装通孔。

进一步地，所述移动板后端面上侧设置有凸形限位块，所述背板前端面中间位置开设有限位竖槽，且限位竖槽与凸形限位块相匹配，所述电动推杆通过导线与外界控制面板相连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种内涨撑取式机器人抓取手，因本实用新型添加了联动臂、抓取夹板、电动推杆、移动板、主动齿牙、随动齿牙以及摆动盘，通过控制电动推杆做收缩动作，此时两组摆动盘会同步向外侧摆动，使两根联动臂带动两组抓取夹板同步向内侧侧摆动，以此对外界待抓物品进行夹持抓取，由于主动齿牙与随动齿牙的相互啮合力较为稳固，使抓取夹板抓取力度提高了33%。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手的结构示意图；

图2为本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手抓取状态下的正视剖面图；

图3为本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手抓取状态下的左视剖面图；

图4为本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手撑开状态下的正视剖面图；

图中：1-联动臂、2-抓取夹板、21-防滑硅胶片、3-背板、31-外侧限位头、32-内侧限位头、4-顶板、5-连接架、6-支撑架、7-电动推杆、8-移动板、9-主动齿牙、10-随动齿牙、11-限位环、111-固定螺栓、12-延伸轴、121-滚珠轴承、13-摆动盘。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：一种内涨撑取式机器人抓取手，包括联动臂1、抓取夹板2、背板3、顶板4、连接架5、支撑架6、电动推杆7、移动板8、主动齿牙9、随动齿牙10、限位环11、延伸轴12以及摆动盘13，背板3上端面焊接有顶板4，顶板4上端面焊接有连接架5，顶板4上端面中间位置安装有支撑架6，支撑架6上端面安装有电动推杆7，电动推杆7下端连接有移动板8，移动板8左右端面对称设置有主动齿牙9，背板3前端面左右两侧对称焊接有延伸轴12，延伸轴12环形侧面前侧套装有限位环11，延伸轴12环形侧面套装有摆动盘13，摆动盘13环形侧面设置有随动齿牙10，摆动盘13环形侧面下侧焊连有联动臂1，联动臂1下端焊连有抓取夹板2，该设计解决了原有机器人抓取手抓取力度欠佳的问题。

背板3前端面左侧焊接有外侧限位头31，背板3前端面下侧焊接有内侧限位头32，外侧限位头31会对联动臂1向外侧摆动的范围进行阻挡限制，而内侧限位头32会对联动臂1向内侧摆动的范围进行阻挡限制，从而避免联动臂1在做内外摆动动作过程中出现幅度过大导致主动齿牙9与随动齿牙10分离情况。

主动齿牙9设置有多个，且多个主动齿牙9规格相同，主动齿牙9与移动板8通过焊接方式相连，随动齿牙10设置有多个，且多个随动齿牙10规格相同，随动齿牙10与摆动盘13通过焊接方式相连，多个主动齿牙9会对多个随动齿牙10施加啮合力，以便移动板8带动两组摆动盘13同步做摆动动作，延伸轴12焊接有两组，且两组延伸轴12规格相同，两组延伸轴12环形侧面均套装有滚珠轴承121，摆动盘13套装有两组，且两组摆动盘13规格相同，限位环11套装有两组，且两组限位环11规格相同，两组限位环11内部均安装有固定螺栓111，滚珠轴承121使摆动盘13摆动稳固性更好，两组限位环11会对两组摆动盘13进行阻挡限位，避免两组摆动盘13在做摆动动作过程中出现位移情况，而固定螺栓111会对限位环11进行安装固定，避免限位环11在使用过程中出现转动或滑脱情况。

联动臂1焊连有两根，且两根联动臂1规格相同，抓取夹板2焊连有两组，且两组抓取夹板2规格相同，抓取夹板2右端面粘贴有防滑硅胶片21，且防滑硅胶片21等规格粘贴有两组，连接架5上端面左右两侧对称开设有安装通孔，两根联动臂1会带动两组抓取夹板2同步做摆动动作，以便两组抓取夹板2对外界物品进行抓取，防滑硅胶片21使抓取夹板2防滑性更好，同时也避免抓取夹板2与外界被抓物品之间产生硬接触，而安装通孔方便把连接架5安装固定在外界机器人指定位置进行使用。

移动板8后端面上侧设置有凸形限位块，背板3前端面中间位置开设有限位竖槽，且限位竖槽与凸形限位块相匹配，电动推杆7通过导线与外界控制面板相连接，相匹配的限位竖槽与凸形限位块避免移动板8在上下移动使用过程中出现偏移或晃动情况，而外界控制面板方便工作人员控制电动推杆7做伸缩动作。

作为本实用新型的一个实施例：工作人员首先把连接架5安装固定在外界机器人指定位置，而后通过外界控制面板控制电动推杆7做延伸动作，使移动板8带动多个主动齿牙9同步下移，此时在主动齿牙9会与随动齿牙10啮合力下，两组摆动盘13会同步向内侧摆动，使两根联动臂1带动两组抓取夹板2同步向外侧摆动（参考图4），紧接着便可以借助外界机器人把抓取夹板2转移至外界待抓物品上方适当位置（在此过程中，需要使外界待抓物品处在两组抓取夹板2之间），然后再控制电动推杆7做收缩动作，此时两组摆动盘13会同步向外侧摆动，使两根联动臂1带动两组抓取夹板2同步向内侧侧摆动（参考图2），以此对外界待抓物品进行夹持抓取，在此过程中，由于主动齿牙9与随动齿牙10的相互啮合力，有效避免两组抓取夹板2在抓取过程中出现松动情况。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种内涨撑取式机器人抓取手，包括联动臂、抓取夹板、背板、顶板、连接架、支撑架、电动推杆、移动板、主动齿牙、随动齿牙、限位环、延伸轴以及摆动盘，其特征在于：所述背板上端面焊接有顶板，所述顶板上端面焊接有连接架，所述顶板上端面中间位置安装有支撑架，所述支撑架上端面安装有电动推杆，所述电动推杆下端连接有移动板，所述移动板左右端面对称设置有主动齿牙，所述背板前端面左右两侧对称焊接有延伸轴，所述延伸轴环形侧面前侧套装有限位环，所述延伸轴环形侧面套装有摆动盘，所述摆动盘环形侧面设置有随动齿牙，所述摆动盘环形侧面下侧焊连有联动臂，所述联动臂下端焊连有抓取夹板。

2.根据权利要求1所述的一种内涨撑取式机器人抓取手，其特征在于：所述背板前端面左侧焊接有外侧限位头，所述背板前端面下侧焊接有内侧限位头。

3.根据权利要求1所述的一种内涨撑取式机器人抓取手，其特征在于：所述主动齿牙设置有多个，所述随动齿牙设置有多个。

4.根据权利要求1所述的一种内涨撑取式机器人抓取手，其特征在于：所述延伸轴焊接有两组，两组所述延伸轴环形侧面均套装有滚珠轴承，所述摆动盘套装有两组，所述限位环套装有两组，两组所述限位环内部均安装有固定螺栓。

5.根据权利要求1所述的一种内涨撑取式机器人抓取手，其特征在于：所述联动臂焊连有两根，所述抓取夹板焊连有两组，所述抓取夹板右端面粘贴有防滑硅胶片。

6.根据权利要求1所述的一种内涨撑取式机器人抓取手，其特征在于：所述移动板后端面上侧设置有凸形限位块，所述背板前端面中间位置开设有限位竖槽，且限位竖槽与凸形限位块相匹配。

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