CN218319400U - 一种条形路沿石码垛快速夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种条形路沿石码垛快速夹持装置，连接至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，夹持装置包括机架、连接至机架处用于吸附条形路沿石的吸盘和安装至机架两侧的夹紧机构，吸盘位于夹紧机构之间，机架通过联轴器与多自由度机械臂或桁架式机械臂联接，夹紧机构包括夹板、连接夹板的夹杆、支撑夹杆的固定座以及与夹杆铰接的气缸，两个夹板能够相向移动并分别抵接至与吸盘连接的条形路沿石。通过将夹持装置安装至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，实现对夹持装置的自动化控制。通过采用吸盘和夹紧机构共同对条形路沿石进行抓取，减少抓取时的振动冲击，提高抓取条形路沿石的稳定性和码垛效率，提高夹持装置码垛过程中的安全性。

Description

一种条形路沿石码垛快速夹持装置

技术领域

本实用新型属于石材机械设备技术领域，具体涉及一种条形路沿石码垛快速夹持装置。

背景技术

随着城市道路优化升级和建筑工程的蓬勃发展，路沿石的需求量逐年增加，条形路沿石码垛、打包生产线逐步应用在建筑行业中。

现有的条形路沿石码垛快速夹持装置大多采用吸盘固定的方式，且通过人工来控制码垛快速夹持装置，人工成本高。由于条形路沿石重量相对较重，单由吸盘固定条形路沿石的夹持装置，固定方式为非刚性固定方式，吸盘固定吸紧条形路沿石时会产生很强的振动冲击，不便于对条形路沿石进行抓取固定，码垛效率低，而且单采用吸盘抓取条形路沿石不稳定，在码垛过程中很容易出现安全问题。

实用新型内容

针对上述的不足，本实用新型提供了一种条形路沿石码垛快速夹持装置，通过将夹持装置安装至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，实现对夹持装置的自动化控制。通过采用吸盘和夹紧机构共同对条形路沿石进行抓取，减少抓取时的振动冲击，提高抓取条形路沿石的稳定性和码垛效率，提高夹持装置码垛过程中的安全性。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种条形路沿石码垛快速夹持装置，连接至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，实现对夹持装置的自动化控制。夹持装置包括机架、连接至机架处用于吸附条形路沿石的吸盘和安装至机架两侧的夹紧机构，吸盘和夹紧机构能够同时对条形路沿石进行抓取，提高夹持装置码垛时的稳定性和安全性。吸盘位于两个夹紧机构之间，机架通过联轴器与多自由度机械臂或桁架式机械臂联接，便于将夹持装置安装至多自由度机械臂或桁架式机械臂上。夹紧机构包括夹板、连接夹板的夹杆、支撑夹杆的固定座以及与夹杆铰接的气缸，两个夹板能够相向移动并分别抵接至与吸盘连接的条形路沿石。

进一步地，夹板与夹杆之间安装有弹簧，弹簧不发生弹性形变时，夹板处于竖直状态。夹板与夹杆通过铰接的方式连接，夹紧机构未处于夹紧状态时，夹板会在重力作用下绕与夹杆的铰接轴向下转动，弹簧能够使夹板基本处于竖直状态。

进一步地，夹持装置还包括安装至夹板两侧的防坠落机构，防坠落机构包括凸出于夹板的支撑轴、套接至支撑轴上的L型防坠板，L型防坠板能够绕支撑轴的轴线转动以实现防坠状态与非防坠状态的切换。

进一步地，防坠落机构还包括限制L型防坠板转动的限位档杆以及安装至L型防坠板底部边角处的滚轮，位于支撑轴下方的限位档杆凸出于夹板且与L型防坠板的侧壁抵接，限位档杆能够限制L型防坠板转动至竖直状态。

进一步地，L型防坠板包括连接支撑轴的竖板和位于条形路沿石下方的横板，当L型防坠板处于防坠状态时，横板的顶部平面处于水平状态，以提高横板承载条形路沿石的稳定性。

进一步地，机架上安装有8组吸盘，且吸盘沿机架对称分布，均匀分布在机架上的吸盘能够提高吸盘对条形路沿石抓取的稳定性。

进一步地，条形路沿石的长宽高分别为950～1050mm、350～450mm和150～250mm。

附图说明

图1用以说明本实用新型中一种条形路沿石码垛快速夹持装置安装至桁架式机械臂时的一种示意性实施方式的连接示意图；

图2用以说明本实用新型中一种条形路沿石码垛快速夹持装置安装至多自由度机械臂时的一种示意性实施方式的连接示意图；

图3用以说明本实用新型中一种条形路沿石码垛快速夹持装置的一种示意性实施方式的主视图；

图4用以说明本实用新型中一种条形路沿石码垛快速夹持装置的夹紧机构的一种示意性实施方式的结构示意图；

图5用以说明本实用新型中一种条形路沿石码垛快速夹持装置的一种示意性实施方式的结构示意图；

图6用以说明图5中A处局部放大示意图；

图7用以说明本实用新型中一种条形路沿石码垛快速夹持装置的一种示意性实施方式的侧视图。

附图标记：

1、多自由度机械臂，2、夹持装置，21、夹紧机构，211、夹板，212、夹杆，213、固定座，214、气缸，22、吸盘，23、联轴器，24、条形路沿石，25、机架，26、弹簧，27、防坠落机构，271、支撑轴，272、L型防坠板，2721、竖板，2722、横板，273、限位档杆，274、滚轮，3、桁架式机械臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下、前、后等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态，即产品的行进方向为参考的，而不应该认为是具有限定性的。

另外，还需要说明的是，本实用新型实施例中所提到的“相对运动”等动态用语，不仅是位置上的变动，还包括转动、滚动等位置上没有发生相对变化，但状态却发生改变的运动。

最后，需要说明的是，当组件被称为“位于”或“设置于”另一个组件，它可以在另一个组件上或可能同时存在居中组件。当一个组件被称为是“连接于”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

如图1至图7所示一种条形路沿石24码垛快速夹持装置2，连接至多自由度机械臂1或桁架式机械臂3处，实现对夹持装置2的自动化控制。夹持装置2包括机架25、连接至机架25处用于吸附条形路沿石24的吸盘22和安装至机架25两侧的夹紧机构21，吸盘22和夹紧机构21能够同时对条形路沿石24进行抓取，提高夹持装置2码垛时的稳定性和安全性。吸盘22位于两个夹紧机构21之间，机架25通过联轴器23与多自由度机械臂1或桁架式机械臂3联接，便于将夹持装置2安装至多自由度机械臂1或桁架式机械臂3上。夹紧机构21包括夹板211、连接夹板211的夹杆212、支撑夹杆212的固定座213以及与夹杆212铰接的气缸214，两个夹板211能够相向移动并分别抵接至与吸盘22连接的条形路沿石24。

在一实施例中，将夹持装置2安装至多自由度机械臂1上进行使用，采用联轴器23实现夹持装置2和多自由度机械臂1的联接，提高安装夹持装置2时的便捷性。条形路沿石24通过滚道达到指定位置后，多自由度机械臂1控制夹持装置2移动至条形路沿石24处，启动夹持装置2上的吸盘22以对条形路沿石24进行吸附固定，紧接着，夹紧机构21的气缸214伸长，以使夹杆212绕固定座213转动，进而带动机架25两侧的夹板211相互靠近至与条形路沿石24抵接，实现对条形路沿石24的夹取作业。

在一实施例中，将夹持装置2通过联轴器23安装至桁架式机械臂3处，实现对夹持装置2的自动化控制。需要说明的是，多自由度机械臂1和桁架式机械臂3均为现有结构，采用联轴器23将夹持装置2安装至多自由度机械臂1或桁架式机械臂3上，有助于提高夹持装置2的自动化程度。

进一步地，夹板211与夹杆212之间安装有弹簧26，弹簧26不发生弹性形变时，夹板211处于竖直状态。夹板211与夹杆212通过铰接的方式连接，夹紧机构21未处于夹紧状态时，夹板211会在重力作用下绕与夹杆212的铰接轴向下转动，弹簧26能够使夹板211基本处于竖直状态。

在一实施例中，当夹紧机构21处于非工作状态时，夹板211会在重力作用下绕夹板211与夹杆212的铰接轴的轴线向下转动至夹板211处于水平状态。当夹紧机构21进行工作时，处于水平状态的夹板211无法对条形路沿石24进行夹持，因此，夹板211需要时刻保持基本处于竖直状态，以便于对条形路沿石24进行夹持。在夹杆212与夹板211之间安装弹簧26，当夹紧机构21处于非工作状态时，夹板211受到弹簧26的拉力或压力，使得夹板211基本处于竖直状态，便于夹板211直接对条形路沿石24进行夹持。需要说明的是，上述的竖直状态并非是指夹板211完全竖直，而是指夹板211竖直设置且左右均可倾斜一定的角度，以使夹板211与条形路沿石24侧壁抵接时能够转动至完全竖直状态，实现对条形路沿石24的夹持固定。

进一步地，夹持装置2还包括安装至夹板211两侧的防坠落机构27，防坠落机构27包括凸出于夹板211的支撑轴271、套接至支撑轴271上的L型防坠板272，L型防坠板272能够绕支撑轴271的轴线转动以实现防坠状态与非防坠状态的切换。

进一步地，防坠落机构27还包括限制L型防坠板272转动的限位档杆273以及安装至L型防坠板272底部边角处的滚轮274，位于支撑轴271下方的限位档杆273凸出于夹板211且与L型防坠板272的侧壁抵接，限位档杆273能够限制L型防坠板272转动至竖直状态。

在一实施例中，夹持装置2向下移动时，L型防坠板272的底部滚轮274首先与条形路沿石24顶部或地面接触，随着夹持装置2的下降，L型防坠板272绕支撑轴271向条形路沿石24外侧转动。当夹持装置2下降至最底部，待对条形路沿石24进行夹持时，L型防坠板272处于倾斜状态，两个L型防坠板272的横板2722之间的距离大于条形路沿石24的宽度，且条形路沿石24位于两个L型防坠板272的横板2722之间。气缸214通过夹杆212驱动夹板211对条形路沿石24进行夹取。当夹持装置2夹持条形路沿石24上升时，倾斜状态的L型防坠板272在重力作用下向下转动至趋于竖直状态，以防止条形路沿石24坠落。L型防坠板272受到限位档杆273的阻挡处于倾斜状态，无法转动至完全竖直状态，以便于夹持装置2下降时，L型防坠板272的滚轮274能够向条形路沿石24的外侧滚动，以使L型防坠板272绕支撑轴271向外侧转动。

需要说明的是，夹持装置2夹持条形路沿石24码垛过程中，横板2722与条形路沿石24的底部不接触，当夹紧机构21和吸盘22对条形路沿石24抓取不稳定时，条形路沿石24向下移动一小段距离后与L型防坠板272的顶部抵接，防止条形路沿石24坠落伤人。在横板2722与条形路沿石24之间设置一小段距离，用于保证L型防坠板272的正常转动。

进一步地，L型防坠板272包括连接支撑轴271的竖板2721和位于条形路沿石24下方的横板2722，当L型防坠板272处于防坠状态时，横板2722的顶部平面处于水平状态，以提高横板2722承载条形路沿石24的稳定性。

在一实施例中，夹持装置2夹持条形路沿石24码垛过程中，L型防坠板272在重力作用下向下转动至趋于竖直状态，此时L型防坠板272的横板2722的顶部平面与条形路沿石24的底面平行，以便于在条形路沿石24即将坠落时稳定承载条形路沿石24。

进一步地，机架25上安装有8组吸盘22，且吸盘22沿机架25对称分布，均匀分布在机架25上的吸盘22能够提高吸盘22对条形路沿石24抓取的稳定性。

进一步地，条形路沿石24的长宽高分别为950～1050mm、350～450mm和150～250mm。

当采用上述一种条形路沿石24码垛快速夹持装置2时，通过将夹持装置2安装至多自由度机械臂1或桁架式机械臂3处，实现了对夹持装置2的自动化控制。通过采用吸盘22和夹紧机构21共同对条形路沿石24进行抓取，减少抓取时的振动冲击，提高了抓取条形路沿石24的稳定性和码垛效率，提高了夹持装置2码垛过程中的安全性。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种条形路沿石码垛快速夹持装置，其特征在于，连接至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，所述夹持装置包括机架、连接至所述机架处用于吸附条形路沿石的吸盘和安装至所述机架两侧的夹紧机构，所述吸盘位于所述夹紧机构之间，所述机架通过联轴器与所述多自由度机械臂或所述桁架式机械臂联接，所述夹紧机构包括夹板、连接所述夹板的夹杆、支撑所述夹杆的固定座以及与所述夹杆铰接的气缸，两个所述夹板能够相向移动并分别抵接至与所述吸盘连接的所述条形路沿石。

2.根据权利要求1所述的一种条形路沿石码垛快速夹持装置，其特征在于，所述夹板与所述夹杆之间安装有弹簧，所述弹簧处于自由状态时，所述夹板处于竖直状态。

3.根据权利要求1所述的一种条形路沿石码垛快速夹持装置，其特征在于，还包括安装至所述夹板两侧的防坠落机构，所述防坠落机构包括凸出于所述夹板的支撑轴、套接至所述支撑轴上的L型防坠板，所述L型防坠板能够绕所述支撑轴的轴线转动以实现防坠状态与非防坠状态的切换。

4.根据权利要求3所述的一种条形路沿石码垛快速夹持装置，其特征在于，所述防坠落机构还包括限制所述L型防坠板转动的限位档杆以及安装至所述L型防坠板底部边角处的滚轮，位于所述支撑轴下方的所述限位档杆凸出于所述夹板且与所述L型防坠板的侧壁抵接，所述限位档杆能够限制所述L型防坠板转动至竖直状态。

5.根据权利要求3所述的一种条形路沿石码垛快速夹持装置，其特征在于，所述L型防坠板包括连接所述支撑轴的竖板和位于所述条形路沿石下方的横板，当所述L型防坠板处于防坠状态时，所述横板的顶部平面处于水平状态。

6.根据权利要求1所述的一种条形路沿石码垛快速夹持装置，其特征在于，所述机架上安装有8组所述吸盘，且所述吸盘沿所述机架对称分布。

7.根据权利要求1所述的一种条形路沿石码垛快速夹持装置，其特征在于，所述条形路沿石的长宽高分别为950～1050mm、350～450mm和150～250mm。

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