CN218319351U - 一种多工位协同作业的辅助机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多工位协同作业的辅助机器人，属于辅助机器人技术领域，包括底框架和机器人本体，所述底框架中开设有凹形腔，且凹形腔中设有平移调节机构，所述底框架的两个横向端上侧均开设有滑口，所述平移调节机构的两端分别穿过两个滑口并固定连接有安装板，且机器人本体的底部与安装板固定连接，所述平移调节机构包括固定在底框架径向端内侧壁的步进电机，所述步进电机的主轴端延伸至凹形腔的径向端中并固定连接有第一锥齿轮。本实用新型中，通过设置平移调节机构，可带动安装板平移，进而实现机器人本体的位置调节，进而实现多工位协同作业，工作范围更广，使用更方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及辅助机器人技术领域，具体是一种多工位协同作业的辅助机器人。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
但是，现有的机械手机器人一般固定安装在生产线一处，无法实现其自身位置的调节，进而难以实现多工位的协同作业，工作范围小，影响加工效率，使用不方便。因此，本领域技术人员提供了一种多工位协同作业的辅助机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种多工位协同作业的辅助机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多工位协同作业的辅助机器人，包括底框架和机器人本体，所述底框架中开设有凹形腔，且凹形腔中设有平移调节机构，所述底框架的两个横向端上侧均开设有滑口，所述平移调节机构的两端分别穿过两个滑口并固定连接有安装板，且机器人本体的底部与安装板固定连接；
所述平移调节机构包括固定在底框架径向端内侧壁的步进电机，所述步进电机的主轴端延伸至凹形腔的径向端中并固定连接有第一锥齿轮，所述凹形腔的径向端两端内壁均通过第一轴承座转动连接有转杆，且两个转杆相近的一端均固定连接有与第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮，两个所述转杆固定连接有两个对称设置第三锥齿轮，所述凹形腔的两个横向端内壁均通过第二转轴转动连接有丝杆，且两个丝杆的一端均固定连接有与两个第三锥齿轮一一啮合连接的第四锥齿轮，两个所述丝杆上均螺纹连接有螺纹块，且两个螺纹块的上侧均固定连接有移动杆，两个所述移动杆的上端分别穿过两个滑口并与安装板固定连接。
作为本实用新型再进一步的方案：其中，所述底框架的一侧固定连接有PLC控制器，且步进电机与PLC控制器电性连接。
作为本实用新型再进一步的方案：其中，所述转杆与第二锥齿轮、第三锥齿轮之间均采用焊接的方式固定连接。
作为本实用新型再进一步的方案：其中，所述底框架的径向端侧壁开设有与凹形腔连通设置的通孔，且步进电机的主轴端穿过该通孔设置。
作为本实用新型再进一步的方案：其中，两个所述滑口的内壁与两个移动杆的侧壁一一滑动连接。
作为本实用新型再进一步的方案：其中，所述底框架和安装板均采用不锈钢材质构件。
作为本实用新型再进一步的方案：其中，所述机器人本体与安装板之间采用螺栓固定的方式可拆卸连接。
作为本实用新型再进一步的方案：其中，所述底框架的两侧四个边角处固定连接有四个对称设置的支撑板，且支撑板上开设有安装孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
该一种多工位协同作业的辅助机器人，通过设置平移调节机构，启动步进电机工作，带动第一锥齿轮转动，由于第一锥齿轮分别与两个第二锥齿轮啮合，进而带动两个转杆同时转动，进而带动两个第三锥齿轮同时转动，由于两个第三锥齿轮分别与两个第四锥齿轮啮合，进而带动两个丝杆同步转动，此时，两个螺纹块强制同步位移，进而带动与移动杆固定的安装板平移，可实现机器人本体的位置调节，进而实现多工位协同作业，工作范围更广，使用更方便。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型中底框架处的立体结构示意图；
图3为本实用新型中底框架处的俯视剖面结构示意图；
图4为本实用新型中图3的A处放大结构示意图。
图中各附图标注与部件名称之间的对应关系如下：
1、底框架；2、机器人本体；3、凹形腔；4、滑口；5、安装板；6、步进电机；7、第一锥齿轮；8、转杆；9、第二锥齿轮；10、第三锥齿轮；11、丝杆；12、第四锥齿轮；13、螺纹块；14、移动杆；15、PLC控制器；16、支撑板；17、安装孔。
具体实施方式
请参阅图1～4，本实用实施例中，一种多工位协同作业的辅助机器人，包括底框架1和机器人本体2，机器人本体2由电动旋转盘座、机械臂和电动夹爪组成，皆为现有技术装置，底框架1中开设有凹形腔3，且凹形腔3中设有平移调节机构，底框架1的两个横向端上侧均开设有滑口4，平移调节机构的两端分别穿过两个滑口4并固定连接有安装板5，且机器人本体2的底部与安装板5固定连接，通过平移调节机构带动安装板5上的机器人本体2平移，实现位置的调节，进而实现多工位协同作业，工作范围更广，使用更方便；
平移调节机构包括固定在底框架1径向端内侧壁的步进电机6，步进电机6的主轴端延伸至凹形腔3的径向端中并固定连接有第一锥齿轮7，凹形腔3的径向端两端内壁均通过第一轴承座转动连接有转杆8，且两个转杆8相近的一端均固定连接有与第一锥齿轮7啮合连接的第二锥齿轮9，两个转杆8固定连接有两个对称设置第三锥齿轮10，凹形腔3的两个横向端内壁均通过第二转轴转动连接有丝杆11，且两个丝杆11的一端均固定连接有与两个第三锥齿轮10一一啮合连接的第四锥齿轮12，两个丝杆11上均螺纹连接有螺纹块13，且两个螺纹块13的上侧均固定连接有移动杆14，两个移动杆14的上端分别穿过两个滑口4并与安装板5固定连接，启动步进电机6工作，带动第一锥齿轮7转动，由于第一锥齿轮7分别与两个第二锥齿轮9啮合，进而带动两个转杆8同时转动，进而带动两个第三锥齿轮10同时转动，由于两个第三锥齿轮10分别与两个第四锥齿轮12啮合，进而带动两个丝杆11同步转动，由于两个丝杆11分别与两个螺纹块13螺纹连接，且螺纹块13的轴向转动跟随移动杆14受到滑口4的限制，因此，两个螺纹块13强制同步位移，进而带动与移动杆14固定的安装板5平移，可实现机器人本体2的位置调节，进而实现多工位协同作业，工作范围更广，使用更方便。
如图2所示：底框架1的一侧固定连接有PLC控制器15，且步进电机6与PLC控制器15电性连接，便于操控，外接电源。
如图4所示：转杆8与第二锥齿轮9、第三锥齿轮10之间均采用焊接的方式固定连接，连接牢靠。
如图4所示：底框架1的径向端侧壁开设有与凹形腔3连通设置的通孔，且步进电机6的主轴端穿过该通孔设置，便于步进电机6的主轴端转动。
如图2所示：两个滑口4的内壁与两个移动杆14的侧壁一一滑动连接，保障移动杆14位移更稳定。
如图2所示：底框架1和安装板5均采用不锈钢材质构件，耐腐蚀，使用寿命长。
如图1所示：机器人本体2与安装板5之间采用螺栓固定的方式可拆卸连接，可拆卸检修。
如图2所示：底框架1的两侧四个边角处固定连接有四个对称设置的支撑板16，支撑稳定，且支撑板16上开设有安装孔17，用于与地面安装固定。
工作原理：当需要调节机器人本体2的位置时，启动步进电机6工作，带动第一锥齿轮7转动，由于第一锥齿轮7分别与两个第二锥齿轮9啮合，进而带动两个转杆8同时转动，进而带动两个第三锥齿轮10同时转动，由于两个第三锥齿轮10分别与两个第四锥齿轮12啮合，进而带动两个丝杆11同步转动，由于两个丝杆11分别与两个螺纹块13螺纹连接，且螺纹块13的轴向转动跟随移动杆14受到滑口4的限制，因此，两个螺纹块13强制同步位移，进而带动与移动杆14固定的安装板5平移，可实现机器人本体2的位置调节，进而实现多工位协同作业，工作范围更广，使用更方便。
以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种多工位协同作业的辅助机器人，包括底框架(1)和机器人本体(2)，其特征在于，所述底框架(1)中开设有凹形腔(3)，且凹形腔(3)中设有平移调节机构，所述底框架(1)的两个横向端上侧均开设有滑口(4)，所述平移调节机构的两端分别穿过两个滑口(4)并固定连接有安装板(5)，且机器人本体(2)的底部与安装板(5)固定连接；
所述平移调节机构包括固定在底框架(1)径向端内侧壁的步进电机(6)，所述步进电机(6)的主轴端延伸至凹形腔(3)的径向端中并固定连接有第一锥齿轮(7)，所述凹形腔(3)的径向端两端内壁均通过第一轴承座转动连接有转杆(8)，且两个转杆(8)相近的一端均固定连接有与第一锥齿轮(7)啮合连接的第二锥齿轮(9)，两个所述转杆(8)固定连接有两个对称设置第三锥齿轮(10)，所述凹形腔(3)的两个横向端内壁均通过第二转轴转动连接有丝杆(11)，且两个丝杆(11)的一端均固定连接有与两个第三锥齿轮(10)一一啮合连接的第四锥齿轮(12)，两个所述丝杆(11)上均螺纹连接有螺纹块(13)，且两个螺纹块(13)的上侧均固定连接有移动杆(14)，两个所述移动杆(14)的上端分别穿过两个滑口(4)并与安装板(5)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种多工位协同作业的辅助机器人，其特征在于，所述底框架(1)的一侧固定连接有PLC控制器(15)，且步进电机(6)与PLC控制器(15)电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种多工位协同作业的辅助机器人，其特征在于，所述转杆(8)与第二锥齿轮(9)、第三锥齿轮(10)之间均采用焊接的方式固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种多工位协同作业的辅助机器人，其特征在于，所述底框架(1)的径向端侧壁开设有与凹形腔(3)连通设置的通孔，且步进电机(6)的主轴端穿过该通孔设置。
5.根据权利要求1所述的一种多工位协同作业的辅助机器人，其特征在于，两个所述滑口(4)的内壁与两个移动杆(14)的侧壁一一滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种多工位协同作业的辅助机器人，其特征在于，所述底框架(1)和安装板(5)均采用不锈钢材质构件。
7.根据权利要求1所述的一种多工位协同作业的辅助机器人，其特征在于，所述机器人本体(2)与安装板(5)之间采用螺栓固定的方式可拆卸连接。
8.根据权利要求1所述的一种多工位协同作业的辅助机器人，其特征在于，所述底框架(1)的两侧四个边角处固定连接有四个对称设置的支撑板(16)，且支撑板(16)上开设有安装孔(17)。
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2022
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