CN218138089U - 通用式主机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种通用式主机，包括主机框架，所述主机框架端部铰接设置有固定夹爪俯仰座，所述固定夹爪俯仰座的铰接轴垂直于所述主机框架的长度方向，所述主机框架上还设置有能够驱动固定夹爪俯仰座摆动的俯仰驱动机构。本实用新型的优点在于：能够实现固定夹爪俯仰座相对于主机框架俯仰位置的调节，以满足实际攀爬需求，相对于现有技术，该主机结构较为简单，俯仰调节方便、可靠，适用范围较广。

Description

通用式主机

技术领域

本实用新型涉及攀爬机器人领域，具体涉及一种通用式主机。

背景技术

攀爬机器人，是一种用于攀爬物体的装置，现有技术中，例如公开号为CN216067470U的中国实用新型专利，公开了一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人，包括主机以及角钢夹持组件，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；角钢夹持组件包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口。该攀爬机器人的主机不能实现俯仰角度的调节，在面对弯曲物体时，很难适应性的进行攀爬，再者，该主机在实际使用时，螺栓紧固等作业工具安装在主机的上端，而角钢夹持组件则位于作业工具下方，因而稳定性相对较差，且由于作业工具多为固定安装在主机上端，因而作业范围也会相应受限。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：

现有技术中攀爬机器人的主机不能实现俯仰角度调节的技术问题。

本实用新型是通过以下技术手段解决上述技术问题的：

一种通用式主机，包括主机框架，所述主机框架端部铰接设置有固定夹爪俯仰座，所述固定夹爪俯仰座的铰接轴垂直于所述主机框架的长度方向，所述主机框架上还设置有能够驱动固定夹爪俯仰座摆动的俯仰驱动机构。

本实用新型中的通用式主机在实际应用时，可在主机框架上安装滑动的夹爪，在固定夹爪俯仰座固定安装一夹爪，进而可实现攀爬，在面对弯曲的物体时，可通过俯仰驱动机构调节固定夹爪俯仰座相对于主机框架的俯仰角度，进而实现固定夹爪俯仰座相对于主机框架俯仰位置的调节，以满足实际攀爬需求，相对于现有技术，该主机结构较为简单，俯仰调节方便、可靠，适用范围较广。

优化的，所述固定夹爪俯仰座为矩形板状结构。

优化的，所述主机框架端部设置有一对第一安装耳，所述固定夹爪俯仰座上设置有一对第二安装耳，其中一个第一安装耳与第二安装耳之间设置有俯仰驱动电机，另一个第一安装耳与第二安装耳之间设置有俯仰角度检测编码器。

优化的，所述主机框架上滑动安装有夹爪安装滑移座、作业工具安装滑移座，所述夹爪安装滑移座、作业工具安装滑移座的滑动方向均平行于所述主机框架的长度方向。

实际应用中，作业工具安装滑移座用于安装作业工具，如螺栓紧固装置等。

优化的，所述主机框架上设置有一对导轨，所述夹爪安装滑移座、作业工具安装滑移座均滑动安装在所述导轨上。

优化的，所述夹爪安装滑移座、作业工具安装滑移座均为矩形板状结构。

优化的，所述主机框架上设置有第一往复驱动机构，所述第一往复驱动机构包括设置在主机框架上的第一驱动电机、第一皮带，所述夹爪安装滑移座连接至第一皮带。

优化的，所述主机框架上设置有第一带轮，所述第一皮带绕在第一驱动电机及第一带轮上，所述主机框架上还设置有夹爪滑移位置检测编码器，所述夹爪滑移位置检测编码器连接至第一带轮。

优化的，所述主机框架上设置有第二往复驱动机构，所述第二往复驱动机构包括设置在主机框架上的第二驱动电机、第二皮带，所述作业工具安装滑移座连接至第二皮带。

优化的，所述主机框架上设置有第二带轮，所述第二皮带绕在第二驱动电机及第二带轮上，所述主机框架上还设置有作业工具滑移位置检测编码器，所述作业工具滑移位置检测编码器连接至第二带轮。

本实用新型的优点在于：

1.本实用新型中的通用式主机在实际应用时，可在主机框架上安装滑动的夹爪，在固定夹爪俯仰座固定安装一夹爪，进而可实现攀爬，在面对弯曲的物体时，可通过俯仰驱动机构调节固定夹爪俯仰座相对于主机框架的俯仰角度，进而实现固定夹爪俯仰座相对于主机框架俯仰位置的调节，以满足实际攀爬需求，相对于现有技术，该主机结构较为简单，俯仰调节方便、可靠，适用范围较广。

2.实际应用中，作业工具安装滑移座用于安装作业工具，如螺栓紧固装置等。

附图说明

图1-3为本实用新型实施例中通用式主机的立体图；

图4为本实用新型实施例中通用式主机隐藏部分部件后的示意图；

其中，

主机框架-11；第一安装耳-111；控制器-112；电池组-113；工控机-114；固定夹爪俯仰座-12；第二安装耳-121；

俯仰驱动机构-13；俯仰驱动电机-131；俯仰角度检测编码器-132；

夹爪安装滑移座-14；

作业工具安装滑移座-15；

导轨-16；

第一往复驱动机构-17；第一驱动电机-171；第一皮带-172；第一带轮-173；夹爪滑移位置检测编码器-174；第一连接件-175；

第二往复驱动机构-18；第二驱动电机-181；第二皮带-182；第二带轮-183；作业工具滑移位置检测编码器-184；第二连接件-185。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、2所示，一种通用式主机，包括主机框架11、固定夹爪俯仰座12、俯仰驱动机构13、夹爪安装滑移座14、作业工具安装滑移座15、导轨16、第一往复驱动机构17、第二往复驱动机构18。

如图3所示，所述主机框架11端部铰接设置有固定夹爪俯仰座12，所述固定夹爪俯仰座12为矩形板状结构。所述固定夹爪俯仰座12的铰接轴垂直于所述主机框架11的长度方向，所述主机框架11上还设置有能够驱动固定夹爪俯仰座12摆动的俯仰驱动机构13。

具体的，如图3所示，所述主机框架11为矩形框架结构，所述主机框架11端部设置有一对第一安装耳111，所述固定夹爪俯仰座12上设置有一对第二安装耳121，第二安装耳121位于所述第一安装耳111内侧，其中一个第一安装耳111与第二安装耳121之间设置有俯仰驱动电机131，具体的，所述俯仰驱动电机131安装在所述第二安装耳121内侧，俯仰驱动电机131的输出轴与该第二安装耳121外侧的第一安装耳111固定连接。

如图3所示，另一个第一安装耳111与第二安装耳121之间设置有俯仰角度检测编码器132。具体的，所述第一安装耳111与第二安装耳121之间可通过轴承与轴配合的方式转动连接，所述俯仰角度检测编码器132设置在所述第二安装耳121内侧，所述俯仰角度检测编码器132与外侧的第一安装耳111固定连接，以检测固定夹爪俯仰座12相对于主机框架11的俯仰角度。所述俯仰角度检测编码器132与俯仰驱动电机131同轴设置。

如图2所示，所述主机框架11的腹部滑动安装有夹爪安装滑移座14、作业工具安装滑移座15，所述夹爪安装滑移座14、作业工具安装滑移座15在实际应用中分别用于安装夹爪及作业工具，所述夹爪安装滑移座14、作业工具安装滑移座15的滑动方向均平行于所述主机框架11的长度方向，所述作业工具安装滑移座15位于夹爪安装滑移座14与固定夹爪俯仰座12之间，或者，也可将夹爪安装滑移座14设置在位于作业工具安装滑移座15与固定夹爪俯仰座12之间的位置，以实现作业工具安装滑移座15安装在主机框架11的前端或者中部。

具体的，如图2所示，所述主机框架11上设置有一对导轨16，所述夹爪安装滑移座14、作业工具安装滑移座15分别通过四个滑块滑动安装在所述导轨16上。所述夹爪安装滑移座14、作业工具安装滑移座15均为矩形板状结构。

如图4所示，所述主机框架11上设置有第一往复驱动机构17，所述第一往复驱动机构17包括设置在主机框架11上的第一驱动电机171、第一皮带172，所述夹爪安装滑移座14通过第一连接件175连接至第一皮带172。所述第一连接件175通过螺栓安装在所述夹爪安装滑移座14上，所述第一连接件175包括两块夹板，两夹板通过螺钉连接，以将所述第一皮带172夹持在两夹板之间。

如图4所示，所述主机框架11上设置有第一带轮173，所述第一驱动电机171、第一带轮173分别位于所述主机框架11的两端处，所述第一皮带172绕在第一驱动电机171及第一带轮173上，所述主机框架11上还设置有夹爪滑移位置检测编码器174，所述夹爪滑移位置检测编码器174连接至第一带轮173。所述第一驱动电机171的旋转轴线平行于所述第一带轮173的旋转轴线，第一驱动电机171的旋转轴线垂直于所述固定夹爪俯仰座12的铰接轴。

如图4所示，所述主机框架11上设置有第二往复驱动机构18，所述第二往复驱动机构18包括设置在主机框架11上的第二驱动电机181、第二皮带182，所述作业工具安装滑移座15通过第二连接件185连接至第二皮带182，所述第二连接件185与所述第一连接件175结构及连接方式相同。所述主机框架11上设置有第二带轮183，所述第二驱动电机181、第二带轮183分别位于所述主机框架11的两端，所述第二皮带182绕在第二驱动电机181及第二带轮183上，所述主机框架11上还设置有作业工具滑移位置检测编码器184，所述作业工具滑移位置检测编码器184连接至第二带轮183。所述第二驱动电机181的旋转轴线平行于所述第二带轮183的旋转轴线，第二驱动电机181的旋转轴线垂直于所述固定夹爪俯仰座12的铰接轴。

进一步的，如图1所示，所述主机框架11的背部还设置有控制器112、电池组113、工控机114。

进一步的，也可通过电机以及齿轮齿条机构驱动夹爪安装滑移座14、作业工具安装滑移座15往复移动。

工作原理：

本实用新型中的通用式主机在实际应用时，可在主机框架11上安装滑动的夹爪，在固定夹爪俯仰座12固定安装一夹爪，进而可实现攀爬，在面对弯曲的物体时，可通过俯仰驱动机构13调节固定夹爪俯仰座12相对于主机框架11的俯仰角度，进而实现固定夹爪俯仰座12相对于主机框架11俯仰位置的调节，以满足实际攀爬需求，相对于现有技术，该主机结构较为简单，俯仰调节方便、可靠，适用范围较广。

实际应用中，作业工具安装滑移座15用于安装作业工具，如螺栓紧固装置等，作业工具安装滑移座15设置在夹爪安装滑移座14与固定夹爪俯仰座12之间，作业时稳定性较好。作业工具安装滑移座15的数量根据实际需求设置，每个作业工具安装滑移座15上安装的螺栓紧固装置的数量根据实际需求书设置。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种通用式主机，其特征在于：包括主机框架(11)，所述主机框架(11)端部铰接设置有固定夹爪俯仰座(12)，所述固定夹爪俯仰座(12)的铰接轴垂直于所述主机框架(11)的长度方向，所述主机框架(11)上还设置有能够驱动固定夹爪俯仰座(12)摆动的俯仰驱动机构(13)。

2.根据权利要求1所述的通用式主机，其特征在于：所述固定夹爪俯仰座(12)为矩形板状结构。

3.根据权利要求1所述的通用式主机，其特征在于：所述主机框架(11)端部设置有一对第一安装耳(111)，所述固定夹爪俯仰座(12)上设置有一对第二安装耳(121)，其中一个第一安装耳(111)与第二安装耳(121)之间设置有俯仰驱动电机(131)，另一个第一安装耳(111)与第二安装耳(121)之间设置有俯仰角度检测编码器(132)。

4.根据权利要求1所述的通用式主机，其特征在于：所述主机框架(11)上滑动安装有夹爪安装滑移座(14)、作业工具安装滑移座(15)，所述夹爪安装滑移座(14)、作业工具安装滑移座(15)的滑动方向均平行于所述主机框架(11)的长度方向。

5.根据权利要求4所述的通用式主机，其特征在于：所述主机框架(11)上设置有一对导轨(16)，所述夹爪安装滑移座(14)、作业工具安装滑移座(15)均滑动安装在所述导轨(16)上。

6.根据权利要求4所述的通用式主机，其特征在于：所述夹爪安装滑移座(14)、作业工具安装滑移座(15)均为矩形板状结构。

7.根据权利要求4所述的通用式主机，其特征在于：所述主机框架(11)上设置有第一往复驱动机构(17)，所述第一往复驱动机构(17)包括设置在主机框架(11)上的第一驱动电机(171)、第一皮带(172)，所述夹爪安装滑移座(14)连接至第一皮带(172)。

8.根据权利要求7所述的通用式主机，其特征在于：所述主机框架(11)上设置有第一带轮(173)，所述第一皮带(172)绕在第一驱动电机(171)及第一带轮(173)上，所述主机框架(11)上还设置有夹爪滑移位置检测编码器(174)，所述夹爪滑移位置检测编码器(174)连接至第一带轮(173)。

9.根据权利要求4所述的通用式主机，其特征在于：所述主机框架(11)上设置有第二往复驱动机构(18)，所述第二往复驱动机构(18)包括设置在主机框架(11)上的第二驱动电机(181)、第二皮带(182)，所述作业工具安装滑移座(15)连接至第二皮带(182)。

10.根据权利要求9所述的通用式主机，其特征在于：所述主机框架(11)上设置有第二带轮(183)，所述第二皮带(182)绕在第二驱动电机(181)及第二带轮(183)上，所述主机框架(11)上还设置有作业工具滑移位置检测编码器(184)，所述作业工具滑移位置检测编码器(184)连接至第二带轮(183)。

Images