CN218698947U - 一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹取装置技术领域，尤其涉及一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，包括连接架，所述连接架上固定连接有机架机构，所述机架机构包括第一机架组件和第二机架组件，所述连接架固定安装在第一机架组件上，所述第一机架组件和第二机架组件之间对称安装有连接板。其目的是：用来解决现有的四点抓取装置在由气/液驱动时，导致整体体积较大，需要外部气/液供给，在对一些不规则的工件抓取时，存在不便的问题。

Description

一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构

技术领域

本实用新型涉及夹取装置技术领域，尤其涉及一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构。

背景技术

随着我国工业化的快速发展，越来越多的生产、转运应用到自动化设备，通过自动化设备的达到高效、精准的操作。例如，一些零部件、工件、瓶类等经常会使用到机械臂夹取装置，相比人工操作更加方便、快捷和高效。

目前，常见市售机械臂末端夹取装置一般为一自由度两抓取点，夹取方式不灵活，对于不规则工件的夹取能力弱。针对一自由度两抓取点夹取装置的缺陷，市面上也有四点抓取装置，以适应不同用户的不同使用需求。但市面上现有的四点抓取装置一般为单自由度类似卡盘的结构，四抓取点同时靠向工件，此类结构若由气/液驱动可实现四点抓取力的自动平衡。但现有的四点抓取装置在由气/液驱动时，导致整体体积较大，需要外部气/液供给，在对一些不规则的工件抓取时，存在不便。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，用来解决现有的四点抓取装置在由气/液驱动时，导致整体体积较大，需要外部气/液供给，在对一些不规则的工件抓取时，存在不便的问题。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，包括连接架，所述连接架上固定连接有机架机构，所述机架机构包括第一机架组件和第二机架组件，所述连接架固定安装在第一机架组件上，所述第一机架组件和第二机架组件之间对称安装有连接板。

进一步，所述第一机架组件包括第一安装架、第二安装架、连接轴、驱动件和传动件，所述连接轴固定安装在第一安装架和第二安装架的四周，所述传动件连接在连接轴上，所述驱动件固定安装在第二安装架上，并与传动件传动连接，这样设置，使第一机架组件在装配时，能够将驱动件和传动件装配在第一安装架和第二安装架内，减小其第一机架组件的体积，且通过驱动件能够带动传动件工作，从而驱动四夹取点效应器工作。

进一步，所述传动件包括惰轮、张紧轮和同步带，所述惰轮转动安装在连接轴上，所述张紧轮转动安装第一安装架和第二安装架之间，所述同步带张紧在惰轮和张紧轮上，所述驱动件与同步带传动连接，这样设置，通过采用同步带，使同步带能够张紧在第一机架组件的两侧，从而便于四夹取点效应器的工作。

进一步，所述驱动件包括电机和主动轮，所述电机固定安装在第二安装架上，所述主动轮固定安装电机的输出轴上，所述主动轮与传动件连接，通过采用电力驱动，且电机安装第二安装架上，有利于减小机架结构的体积。

进一步，所述第一安装架和第二安装架之间安装有第一导轨和第二导轨，所述同步带上连接有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块分别与第一导轨和第二导轨滑动连接，这样设置，有利于增大四点效应器的运动范围，且通过将效应器分别连接在第一滑块和第二滑块上，能够实现效应器的两个自由度运动。

进一步，所述第一滑块和第二滑块上均具有安装槽，所述安装槽内安装有压带板，所述第一滑块和第二滑块上均具有第一连接槽和第二连接槽，所述安装槽和第一连接槽以及第二连接槽连通，这样设置，便于同步带在机架机构上的安装，且便于调整同步带的紧绷状态。

进一步，所述第一机架组件和第二机架组件结构相同，这样设置，便于第一机架组件和第二机架组件的装配，且能够减小整个机架组件的体积，并配合四夹取点效应器实现四个自由度对不规则工件的夹取。

本实用新型的有益效果：

通过将机架结构分为第一机架组件和第二机架组件，在实现对效应器的四个自由度运动时，能够减小整个机架结构的体积，且整体采用两个电机纯电力驱动，并将电机装配在第一机架组件和第二机架组件之间，一方面，能够对效应器提供驱动动力，从而驱动四夹取点效应器的灵活抓取，进而便于对不规则工件的抓取，另一方面，能够进一步减小整个机架的体积。

附图说明

图1是本实用新型一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构的装配结构示意图一；

图2是本实用新型一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构的装配结构示意图二；

图3是本实用新型一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构的剖视结构示意图；

图4是本实用新型一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构中机架机构的装配结构示意图；

图5是本实用新型一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构中滑块的结构示意图；

图6是本实用新型一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构的拆分结构示意图；

其中，

连接架1、第一机架组件2、第一安装架21、第二安装架211、连接轴212、惰轮22、同步带23、第一滑块24、压带板241、安装槽242、第一连接槽243、第二连接槽244、第二滑块25、第一导轨26、第二导轨261、张紧轮27、主动轮28、电机29、第二机架组件3、效应器4、连接板5。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容了解本实用新型的优点和功效。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制，为了更好地说明本实用新型的实施例，图中某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件，在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语的具体含义。

如图1-6所示，本申请提供了一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，包括连接架1，连接架1上固定连接有机架机构，通过连接架将机架机构固定安装在机械臂的末端，机架机构上安装有效应器4，一方面，能够减小整个夹取的体积，另一方面，便于对不规则工件的灵活夹取。

本实施例中，效应器4为四夹取点效应器，四夹取点效应器由两个相同的两夹取点效应器组成，分别装配在机架机构的两侧，能够对工件进行四个点的夹取，本申请实施例中，效应器 4为现有技术，故此不再赘述。

在一个可选的实施例中，如图1-4所示，机架机构包括第一机架组件2和第二机架组件3，连接架1通过螺栓固定安装在第一机架组件2上。第一机架组件2和第二机架组件3之间对称安装有连接板5，两个连接板5通过螺栓固定安装在第一机架组件2和第二机架组件3上，将第一机架组件2和第二机架组件3重叠，能够减小整个机架结构的体积。

本实施例中，如图3-4所示，第一机架组件2和第二机架组件3结构相同，便于第一机架组件2和第二机架组件3的装配，且能够减小整个机架结构的体积，并配合四夹取点效应器实现四个自由度对不规则工件的夹取。

本实施例中，如图3-4所示，以第一机架组件2为例进行说明，第一机架组件2包括第一安装架21、第二安装架211、连接轴212、驱动件和传动件。连接轴212通过螺栓固定安装在第一安装架21和第二安装架211的四周，传动件连接在连接轴212上，驱动件固定安装在第二安装架211上，并与传动件传动连接，当第一机架组件2在装配时，能够将驱动件和传动件装配在第一安装架21和第二安装架211内，减小其第一机架组件2的体积，且通过驱动件能够带动传动件工作，从而驱动四夹取点效应器工作。

如图3所示，传动件包括惰轮22、张紧轮27和同步带23，惰轮22转动安装在连接轴212 上，本实施例中，惰轮22优选为4个，4个惰轮22均通过轴承转动安装在连接轴212上。张紧轮27优选为4个，4个张紧轮27通过转动柱转动安装在第一安装架21和第二安装架211 之间，且两两对称，同步带23张紧在四个惰轮22和四个张紧轮27上，驱动件与同步带23 传动连接，通过采用同步带23，使同步带23能够张紧在四个惰轮22和四个张紧轮27上，当四夹取点效应器连接在同步带23上时，同步带23的转动，能够带动四夹取点效应器的工作，增大四夹取点效应器的工作范围，便于对不同工件的夹取。

本实施例中，驱动件包括电机29和主动轮28，电机29固定安装在第二安装架211上，主动轮28固定安装电机29的输出轴上，主动轮28与同步带23张紧，当电机29工作时，能够带动主动轮28转动，主动轮28转动带动同步带23在四个惰轮22和四个张紧轮27上转动，从而能够带动四夹取点效应器工作，且通过采用电力驱动，有利于减小机架结构的体积。

本实施例中，电机29优选为无刷直流电机，第一机架组件2中的无刷直流电机的输出轴以及其主动轮28位于第一机架组件2中的第一安装架21和第二安装架211之间，其安装端位于第二机架组件3的第一安装架和第二安装架之间；第二机架组件3中的无刷直流电机的输出轴以及其主动轮位于第二机架组件3中的第一安装架和第二安装架之间，其安装端位于第一机架组件2的第一安装架21和第二安装架211之间，从而能够减小第一机架组件2和第二机架组件3的装配体积，且通过两个电机29驱动，能够实现四夹取点效应器的四自由度灵活运动，进而能够对任何不规则工件进行夹取。

本实施例中，如图3-6所示，第一安装架21和第二安装架211之间通过螺栓固定安装有第一导轨26和第二导轨261，第一导轨26固定安装在其中两个张紧轮27上方，第二导轨261 固定安装在另外在两个张紧轮27下方。

同步带23为断开式，同步带23上连接有第一滑块24和第二滑块25，第一滑块24和第二滑块25结构相同。第一滑块24和第二滑块25上均具有安装槽242，安装槽242内通过螺栓固定安装有压带板241，第一滑块24和第二滑块25上均具有第一连接槽243和第二连接槽244，第二连接槽244优选为2个，安装槽242和第一连接槽243以及两个第二连接槽244连通，同步带23的穿过第一连接槽243、安装槽242和第二连接槽244，将第一滑块24紧固安装在同步带23上，同步带23断开的两端分别穿出第一连接槽243和第二连接槽244，并穿出第二滑块25的表面，再通过压带板241将同步带23的两端固定，从而使同步带23的移动能够带动第一滑块24和第二滑块25移动，从而实现一个同步带23带动效应器4两个自由度的运动，且便于调整同步带23的紧绷状态。第一滑块24与第一导轨26滑动相接，第二滑块25 与第二导轨261滑动相接，使第一导轨26和第二导轨261能够起到导向作用，使效应器4能够沿第一机架组件2和第二机架组件3的中心轴线的轴对称的运动。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (7)

1.一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，其特征在于：包括连接架(1)，所述连接架(1)上固定连接有机架机构，所述机架机构包括第一机架组件(2)和第二机架组件(3)，所述连接架(1)固定安装在第一机架组件(2)上，所述第一机架组件(2)和第二机架组件(3)之间对称安装有连接板(5)。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，其特征在于：所述第一机架组件(2)包括第一安装架(21)、第二安装架(211)、连接轴(212)、驱动件和传动件，所述连接轴(212)固定安装在第一安装架(21)和第二安装架(211)的四周，所述传动件连接在连接轴(212)上，所述驱动件固定安装在第二安装架(211)上，并与传动件传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，其特征在于：所述传动件包括惰轮(22)、张紧轮(27)和同步带(23)，所述惰轮(22)转动安装在连接轴(212)上，所述张紧轮(27)转动安装第一安装架(21)和第二安装架(211)之间，所述同步带(23)张紧在惰轮(22)和张紧轮(27)上，所述驱动件与同步带(23)传动连接。

4.根据权利要求2所述的一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，其特征在于：所述驱动件包括电机(29)和主动轮(28)，所述电机(29)固定安装在第二安装架(211)上，所述主动轮(28)固定安装电机(29)的输出轴上，所述主动轮(28)与传动件连接。

5.根据权利要求3所述的一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，其特征在于：所述第一安装架(21)和第二安装架(211)之间安装有第一导轨(26)和第二导轨(261)，所述同步带(23)上连接有第一滑块(24)和第二滑块(25)，所述第一滑块(24)和第二滑块(25)分别与第一导轨(26)和第二导轨(261)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，其特征在于：所述第一滑块(24)和第二滑块(25)上均具有安装槽(242)，所述安装槽(242)内安装有压带板(241)，所述第一滑块(24)和第二滑块(25)上均具有第一连接槽(243)和第二连接槽(244)，所述安装槽(242)和第一连接槽(243)以及第二连接槽(244)连通。

7.根据权利要求1所述的一种四自由度四夹取点夹取装置的机架结构，其特征在于：所述第一机架组件(2)和第二机架组件(3)结构相同。

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