CN217971664U - 夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹爪机构，包括固定架，在固定架上形成有安装槽，所固定架的任意两个相对的外壁呈开口状，并导通安装槽，在安装槽内设有驱动机构，驱动机构的端部延伸到安装槽外，并在驱动机构的另一端部上设有夹持件；在夹持件和驱动机构之间设有旋转机构，旋转机构一端固设于驱动机构上，另一端与夹持件连接；在安装槽内设有导向机构，导向机构包括固定件，固定件固设与安装槽的槽壁上，在固定件上设有导向件，导向件与固定件滑动配合，且导向件与旋转机构或驱动机构连接。本实用新型避免在夹持产品时由于产品的重力作用于驱动夹持件的驱动机构上，导致夹持机构存在形变的风险的情况发生，提高夹爪机构的夹持可靠性。

Description

夹爪机构

技术领域

本实用新型属于夹持设备技术领域，具体涉及一种夹爪机构。

背景技术

现有的码垛设备的产品夹持一般采用夹爪机构，夹爪机构在使用时需要根据所夹持的产品的外形进行适应性的设计调整，现有的夹爪结构一般采用气缸驱动实现对产品的夹持，然后利用机械臂机构带动产品在一定范围内实现升降及位移，进而实现产品的堆叠码放。

夹爪结构在使用过程时，当需要夹持的产品时，由于产品的重力作用于驱动夹爪的驱动机构上，从而导致驱动机构存在形变的风险，极大程度上降低了产品夹持的可靠性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种夹爪机构，该夹爪机构能够在提高驱动机构的结构稳定性，避免在夹持产品时由于产品的重力作用于驱动夹持件的驱动机构上，导致夹持机构存在形变的风险的情况发生，提高夹爪机构的夹持可靠性。

实现上述目的包括如下技术方案。

本实用新型提供了一种夹爪机构，包括固定架，在所述固定架上形成有安装槽，所固定架的任意两个相对的外壁呈开口状，并导通所述安装槽，在所述安装槽内设有驱动机构，所述驱动机构的端部延伸到所述安装槽外，并在所述驱动机构的另一端部上设有夹持件；

在所述夹持件和驱动机构之间设有旋转机构，所述旋转机构一端固设于所述驱动机构上，另一端与所述夹持件连接；

在所述安装槽内设有导向机构，所述导向机构包括固定件，所述固定件固设与所述安装槽的槽壁上，在所述固定件上设有导向件，所述导向件与所述固定件滑动配合，且所述导向件与所述旋转机构或驱动机构连接。

在其中一些实施例中，所述驱动机构包括驱动缸体，所述驱动缸体固设于所述安装槽与所述导向机构相邻的槽壁上，在所述驱动缸体的活塞端部连接有所述旋转机构。

在其中一些实施例中，在所述安装槽的槽壁上设有至少两个安装件，在所述安装件上开设有连接孔，所述驱动缸体的穿过所述连接孔设于所述安装件上。

在其中一些实施例中，所述旋转机构包括旋转舵机，在所述旋转舵机的转动轴上套设有舵盘，所述舵盘上设有所述夹持件。

在其中一些实施例中，在所述旋转舵机和驱动缸体之间设有连接件，所述连接件一端固定于所述旋转舵机上，另一端固定于所述驱动缸体的活塞上。

在其中一些实施例中，所述夹持件包括摩擦板，在所述摩擦板朝向所述旋转机构的一侧上设有第一连接板，在所述第一连接板上设有所述舵盘。

在其中一些实施例中，在所述固定件上形成有导轨，在所述导向件上形成有导槽，或在所述固定件上形成有导槽，在所述导向件上形成有导轨，所述导轨与所述导槽滑动配合。

在其中一些实施例中，在所述旋转机构上设有第二连接板，在所述导向件上设有靠所述第二连接板的一端上设有连接块，所述连接块一端与所述导向件连接，另一端与所述第二连接板连接。

在其中一些实施例中，在所述固定架上外套有保护套，在所述保护套内形成有容置槽，所述固定架部分容置于所述容置槽内，且所述驱动缸体远离所述旋转机构一端延伸到所述安装槽外，在所述固定架的底端和容置槽的槽壁之间设有伸缩机构，在所述伸缩机构的两端设有限位块。

在其中一些实施例中，所述伸缩机构包括导杆，在所述导杆上设有滑动块，所述导杆设于所述固定架的底端，所述滑动块设于所述容置槽的槽壁上，或所述导杆设于所述容置槽的槽壁上，所述滑动块设于所述固定架的底端，所述限位块设于所述导杆的两端。

本实用新型所提供夹爪机构，通过在固定架的安装槽内设置有驱动机构和导向机构，在驱动机构的端部设有夹持件，在夹持件和驱动机构之间设有旋转机构，导向机构包括设于安装槽槽壁上的固定件，及设于固定架上的导向件，导向件与固定架滑动配合并与驱动机构或旋转机构连接，在使用时，驱动机构驱使旋转机构及夹持件向外延伸夹持产品，导向件在驱动机构的驱使下在固定架上的滑动，夹持件夹持的产品的重量产生的重力作用于驱动机构及导向机构的导向件上，避免了重力只作用于驱动机构上，导致驱动机构产生形变，降低夹持的可靠性，及更换驱动机构导致成本增加的情况发生。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的剖面图；

图3是本实用新型的分解图。

附图标记说明：

10、保护套；101、容置槽；20、固定架；201、安装槽；202、安装件；204、支撑板；205、防护板；206、安装板；207、角码；301、驱动缸体；3011、活塞；302、插接段；303、螺母；40、夹持件；401、摩擦板；402、第一连接板；403、舵盘；501、旋转舵机；502、安装块；601、固定件；602、导向件；603、第二连接板；604、连接块；701、导杆；702、滑动块；703、限位块；80、连接件；801、定位孔。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照说明书附图对本实用新型的具体实施例进行更详细的描述。

除非特别说明或另有定义，本文所使用的“第一、第二…”仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。

除非特别说明或另有定义，本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

需要说明的是，本文中“固定于”、“连接于”，可以是直接固定或连接于一个元件，也可以是间接固定或连接于一个元件。

如图1至3所示，本实施例提供一种夹爪机构，包括固定架20，在固定架20内形成有安装槽201，所述固定架20的任意两个相对的外壁呈开口状，并导通所述安装槽201，使得所述固定架20呈框架状，在所述安装槽201内设有驱动机构，所述驱动机构至少一端部延伸到安装槽201外，并在该端部上设有旋转机构，在旋转机构的端部设有夹持件40，在使用时，驱动机构驱使旋转机构和夹持件40位移延伸到固定架20外用以夹持产品，旋转机构驱动夹持件40旋转，带动被夹持的产品旋转，调节产品的放置角度。

所述驱动机构包括驱动缸体301，所述驱动缸体301的活塞3011连接所述旋转机构，在使用时驱动缸体301的活塞3011将旋转机构和夹持件40向外推出用以夹持产品，在不使用时可以通过活塞3011的收缩将旋转机构收纳在安装槽201内，或旋转机构和夹持件40均收纳在安装槽201内，本实施例所述的驱动缸体301为气缸。

所述驱动缸体301相对于所述旋转机构的一端延伸到所述安装槽201外，并在所述固定架20上设有向外延伸的用以支撑驱动缸体301的支撑板204，在所述支撑板204及所述安装槽201的槽壁上均设有安装件202，在所述安装件202上开设有连接孔(图未示，下同)，所述驱动缸体301穿过所述连接孔安装在所述安装件202上。

本实施例所述的驱动缸体301的外周壁的两端位置处形成有插接段302，所述插接段302穿过所述连接孔，所述驱动缸体301的端部抵压在所述安装件202的上，且所述插接段302上形成有外螺纹，当插接段302穿过所述连接孔后，通过螺母303和插接段302螺接，配合驱动缸体301抵压在安装件202上，将驱动缸体301固设在两个安装件202上。

在所述安装件202的底部设有安装板206，所述安装板206通过螺丝、销钉或螺栓等方式与所述安装槽201的槽壁，及支撑板204连接固定。

在所述固定架20上与所述支撑板204相邻的两侧设有向外延伸的防护板205，所述防护板205与所述支撑板204连接，且所述支撑板204的端部到固定架20的距离≥所述防护板205的端部到固定架20的距离。

所述旋转机构包括旋转舵机501，在所述旋转舵机501的转动轴上套设有舵盘403，所述舵盘403设于所述夹持件40上，当所述旋转舵机501的转动轴转动时带动舵盘403旋转进而带动所述夹持件40转动，对夹持的产品进行角度调节。

在所述旋转机构和驱动缸体301之间设有连接件80，所述连接件80呈框架状，所述连接件80的一端与所述旋转舵机501连接，另一端与所述驱动缸体301的活塞3011连接，在使用时，所述驱动缸体301的活塞3011的伸缩带动连接件80伸缩推动翻转机构及夹持件40进行伸缩夹持产品。

在所述连接件80上开设有定位孔801，所述驱动缸体301的活塞3011穿过所述定位孔801，通过螺丝、销钉或螺栓的方式将所述驱动缸体301的活塞3011与所述连接件80连接固定。

所述夹持件40包括摩擦板401，用以增加夹持产品时的摩擦力，提高产品夹持的稳定性和可靠性，在所述摩擦板401朝向所述旋转机构的一侧上设有第一连接板402，在所述第一连接板402上设有所述舵盘403。

所述旋转舵机501的转动轴上形成有啮齿(图未示，下同)，或在转动轴的端部设有主动齿轮(图未示，下同)，在所述舵盘403上形成有与所述啮齿或主动齿轮啮合的啮齿槽(图未示，下同)，或在舵盘上内嵌从动齿轮(图未示，下同)，使得旋转舵机501的转动轴转动时能够带动舵盘403转动。

当然，所述旋转舵机501的转动轴和舵盘403的连接也可采用卡接结构、销钉固定，螺丝固定等方式连接，只要能够实现旋转舵机501的转动轴在旋转是能够带动舵盘403转动即可，并不仅限于本实施例记载的方式。

在所述安装槽201内设有导向机构，所述导向机构包括固定件601，所述固定件601位于与所述驱动缸体301相邻的两个相对设置的安装槽201槽壁上，在所述固定件601上设有导向件602，所述导向件602与所述固定件601滑动配合，在所述导向件602与所述驱动缸体301或旋转舵机501连接。

在所述固定件601上形成有导轨(图未示，下同)，在所述导向件602上形成有导槽(图未示，下同)，或在所述固定件601上形成有导槽，在所述导向件602上形成有导轨，所述导轨与所述导槽滑动配合，利用导轨和导槽的配合提高驱动缸体301的活塞3011伸缩的准确性和稳定性。

在所述旋转机构的旋转舵机501上设有第二连接板603，在所述导向件602靠近所述驱动缸体301的活塞3011的端部上设有连接块604，所述连接块604呈直角状，一端通过螺丝、销钉或螺栓等方式与所述导向件602连接，另一端通过螺丝、销钉或螺栓等方式与所述第二连接板603连接。

在所述旋转舵机501至少两个相对设置的外壁上设有安装块502，所述第二连接板603外套在所述旋转舵机501上，并通过螺丝、销钉或螺栓等方式与所述安装块502连接固定。

在所述固定架20上外套有保护套10，在所述保护套10内形成有容置槽101，在所述保护套10的两端开设有连通所述容置槽101的开口，用以供所述固定架20装入所述容置槽101内。

在所述固定架20的底端和容置槽101的槽壁之间设有伸缩机构，在所述伸缩机构的两端设有限位块703，用以限制伸缩机构的行程范围。

所述伸缩机构包括导杆701，在所述导杆701上设有滑动块702，所述导杆701设于所述固定架20的底端，所述滑动块702设于所述容置槽101的槽壁上，或所述导杆701设于所述容置槽101的槽壁上，所述滑动块702设于所述固定架20的底端，所述限位块703设于所述导杆701的两端。

所述滑动块702通过螺丝、销钉或螺栓等方式与所述固定架20的底端或容置槽101的槽壁连接固定；所述导杆701通过螺丝、销钉或螺栓等方式与所述固定架20的底端或容置槽101的槽壁连接固定；所述限位块703通过螺丝、销钉或螺栓等方式与所述固定架20的底端或容置槽101的槽壁连接固定，且在所述导杆701的两端抵触在所述限位块703的侧壁上，或在所述限位块703上开设有供所述导杆701的端部插入所述限位块703内插接槽。

在夹爪机构使用时，保护套10外套在固定架20上，便于贯穿固定架20内的驱动机构的运作情况，在夹爪机构不使用时，可通过人工的方式推动保护套10脱离固定架20的范围，将驱动缸体301延伸到固定架20外的部分、支撑板204及保护板收纳在容置槽101内，避免驱动机构发生碰撞导致损坏的情况发生。

当然，在夹爪机构使用时，亦可推动保护套10脱离固定架20的范围，避免驱动机构发生碰撞导致损坏的情况发生，并且在驱动机构发生故障需要维修更换时可移动保护套10至其外套在固定架20上，无需拆卸保护套10，提高维修更换的效率。

当然，推动保护套10位移的方式也可采用气缸驱动或电机驱动等方式，只要能够实现保护套10在导杆701的形成范围内位移即可，并不仅限于本实施例记载的人工推动的方式。

所述固定架20呈一体成型，或由多个板材拼合组成，本实施例的固定架20优选采用多个板材拼合组成，每两个板材之间采用角码207通过螺丝、销钉或螺栓等方式连接板材的外壁实现多个板材的拼接。

本实施例所提供的夹爪机构，在使用时，将两个夹爪机构相对设置，在两个夹爪机构的夹持件40之间形成有用以夹持产品的夹持位，当该两个夹爪机构夹持刚性包装的产品时，一方面，两个夹爪机构相对设置起到对冲的效果，避免了由于驱动缸体301的活塞3011伸缩行程固定进而导致驱动缸体301由于夹持压力导致形变的情况发生；另一方面，产品的重力作用于导向机构的导向件602及驱动缸体301上，利用导向件602的支撑作用提高驱动缸体301的承载能力，避免了产品的重力只作用于驱动缸体301上导致驱动缸体301形变的情况发生。

本实施例所提供的夹爪机构，通过在固定架20的安装槽201内设置有驱动机构和导向机构，在驱动机构的端部设有夹持件40，在夹持件40和驱动机构之间设有旋转机构，导向机构包括设于安装槽201槽壁上的固定件601，及设于固定架20上的导向件602，导向件602与固定架20滑动配合并与驱动机构或旋转机构连接，在使用时，驱动机构驱使旋转机构及夹持件40向外延伸夹持产品，导向件602在驱动机构的驱使下在固定架20上的滑动，夹持件40夹持的产品的重量产生的重力作用于驱动机构及导向机构的导向件602上，避免了重力只作用于驱动机构上，导致驱动机构产生形变，降低夹持的可靠性，及更换驱动机构导致成本增加的情况发生。

以上实施例也并非是基于本实用新型的穷尽性列举，在此之外，还可以存在多个未列出的其他实施方式。在不违反本实用新型构思的基础上所作的任何替换与改进，均属本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.夹爪机构，其特征在于，包括固定架，在所述固定架上形成有安装槽，所固定架的任意两个相对的外壁呈开口状，并导通所述安装槽，在所述安装槽内设有驱动机构，所述驱动机构的端部延伸到所述安装槽外，并在所述驱动机构的另一端部上设有夹持件；

在所述夹持件和驱动机构之间设有旋转机构，所述旋转机构一端固设于所述驱动机构上，另一端与所述夹持件连接；

在所述安装槽内设有导向机构，所述导向机构包括固定件，所述固定件固设与所述安装槽的槽壁上，在所述固定件上设有导向件，所述导向件与所述固定件滑动配合，且所述导向件与所述旋转机构或驱动机构连接。

2.如权利要求1所述夹爪机构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动缸体，所述驱动缸体固设于所述安装槽与所述导向机构相邻的槽壁上，在所述驱动缸体的活塞端部连接有所述旋转机构。

3.如权利要求2所述夹爪机构，其特征在于，在所述安装槽的槽壁上设有至少两个安装件，在所述安装件上开设有连接孔，所述驱动缸体的穿过所述连接孔设于所述安装件上。

4.如权利要求2所述夹爪机构，其特征在于，所述旋转机构包括旋转舵机，在所述旋转舵机的转动轴上套设有舵盘，所述舵盘上设有所述夹持件。

5.如权利要求4所述夹爪机构，其特征在于，在所述旋转舵机和驱动缸体之间设有连接件，所述连接件一端固定于所述旋转舵机上，另一端固定于所述驱动缸体的活塞上。

6.如权利要求4所述夹爪机构，其特征在于，所述夹持件包括摩擦板，在所述摩擦板朝向所述旋转机构的一侧上设有第一连接板，在所述第一连接板上设有所述舵盘。

7.如权利要求1至6任一项所述夹爪机构，其特征在于，在所述固定件上形成有导轨，在所述导向件上形成有导槽，或在所述固定件上形成有导槽，在所述导向件上形成有导轨，所述导轨与所述导槽滑动配合。

8.如权利要求7所述夹爪机构，其特征在于，在所述旋转机构上设有第二连接板，在所述导向件上设有靠所述第二连接板的一端上设有连接块，所述连接块一端与所述导向件连接，另一端与所述第二连接板连接。

9.如权利要求2至6任一项所述夹爪机构，其特征在于，在所述固定架上外套有保护套，在所述保护套内形成有容置槽，所述固定架部分容置于所述容置槽内，且所述驱动缸体远离所述旋转机构一端延伸到所述安装槽外，在所述固定架的底端和容置槽的槽壁之间设有伸缩机构，在所述伸缩机构的两端设有限位块。

10.如权利要求9所述夹爪机构，其特征在于，所述伸缩机构包括导杆，在所述导杆上设有滑动块，所述导杆设于所述固定架的底端，所述滑动块设于所述容置槽的槽壁上，或所述导杆设于所述容置槽的槽壁上，所述滑动块设于所述固定架的底端，所述限位块设于所述导杆的两端。

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