CN217755719U - 一种用于圆柱零件的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于圆柱零件的抓取机构，属于加工设备领域，其包括机架，机架上设置有第一安装座，第一安装座上固定设置有输送轨，输送轨上开设有呈直线状的输送槽，输送槽水平设置，且输送槽的两端分别形成输入端和输出端；第一安装座上对应输送槽的输出端可转动地设置有承接块，承接块的转动轴水平设置且垂直输送槽设置，承接块朝向输送槽的一侧侧面上开设有与输送槽的输出端对接的插槽，插槽沿着输送槽的输送方向设置；机架上还设置有第二安装座，第二安装座上对应承接块上的插槽设置有夹取装置，夹取装置通过XZ轴位移装置可移动地设置于第二安装座。本实用新型具有较高的空间利用率。

Description

一种用于圆柱零件的抓取机构

技术领域

本实用新型涉及加工设备领域，特别涉及一种用于圆柱零件的抓取机构。

背景技术

在零件装配过程中，经常会出现需要将一个圆柱零件插入到一个圆筒结构中的情况，其中，圆筒结构一般被竖直地固定在输送线上进行输送，圆柱零件一般通过振动盘被有序地上料至圆筒结构处。

而在使用振动盘对长度较长（长度大于直径）的圆柱零件进行上料操作时，为了防止圆柱零件在输送过程中倒下，一般需要使得圆柱零件横置地在振动盘上被输送，以使圆柱零件能在振动盘上被平稳、有序地被输送；所以，抓取机构在将圆柱零件从振动盘上抓取至圆筒结构处时，需要对圆柱零件进行翻转操作，以将圆柱零件转换至竖直状态，方便将圆柱零件插入到圆筒结构中。

因此，现在一般使用机械手作为抓取机构，以方便对圆柱零件同时进行翻转和移送、插入操作，但是，机械手占用的安装空间和使用空间较大、设备成本较高，不利于设备空间利用率的提高，以及不利于生产成本的降低。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种用于圆柱零件的抓取机构，包括机架，所述机架上设置有第一安装座，所述第一安装座上固定设置有输送轨，所述输送轨上开设有呈直线状的输送槽，所述输送槽水平设置，且所述输送槽的两端分别形成输入端和输出端；所述第一安装座上对应所述输送槽的输出端可转动地设置有承接块，所述承接块的转动轴水平设置且垂直所述输送槽设置，所述承接块朝向所述输送槽的一侧侧面上开设有与所述输送槽的输出端对接的插槽，所述插槽沿着所述输送槽的输送方向设置；所述机架上还设置有第二安装座，所述第二安装座上对应所述承接块上的插槽设置有夹取装置，所述夹取装置通过XZ轴位移装置可移动地设置于所述第二安装座。

本实用新型适用于长度大于直径的圆柱零件的抓取，其中，圆柱零件可以为实心圆柱零件，也可以为空心圆柱零件即圆筒状零件。

本实用新型中，输送槽的输入端用于与对圆柱零件进行上料操作的振动盘连接，接收来自于振动盘的圆柱零件；承接块上的插槽用于接收来自于输送槽的输出端的圆柱零件，使得移出输出槽的圆柱零件能直接插入到插槽中；夹取装置用于对插槽中的圆柱定零件进行夹取固定，XZ轴位移装置用于驱动夹取装置移动，将被夹取装置夹取的圆柱零件插入到圆筒结构中。

本实用新型的使用过程为：首先，振动盘将其内的圆柱零件输送至输送槽，并使得圆柱零件沿着输送槽移动，当圆柱零件沿着输送槽移动到插入至插槽后，承接块转动90°，使得承接块上的插槽开口朝上地呈竖直状态，此时即可使得插槽内的圆柱零件呈竖直状态，完成圆柱零件的翻转；然后，XZ轴位移装置将夹取装置移动至位于插槽中的圆柱零件处，待夹取装置夹取柱圆柱零件后，将夹取装置移动至输送线上的圆筒结构处，进行插入操作，此时即可完成圆柱零件的插入加工。

可见，本实用新型可以通过承接块的小范围转动实现圆柱零件的翻转，然后通过XZ轴位移装置及其上的夹取装置对圆柱零件进行移送和插入操作，相对于使用机械手对圆柱零件进行翻转和移动，本实用新型的抓取机构所需要的活动范围要更小，从而能有效提高本实用新型的空间利用率，同时，本实用新型的抓取机构结构简单，成本降低，能有效降低生产成本。

其中，夹取装置可以使用气动手指；承接块可以通过旋转气缸可转动地设置在第一安装座上。

进一步的，所述输送轨上对应所述输出端开设有与所述输送槽相互连通的安装槽，所述安装槽内设置有挡块，所述挡块可沿着所述输送槽的输送方向的垂直方向往复移动地设置于所述安装槽内。

其中，挡块通过设置在安装槽内的驱动气缸设置在安装槽内，驱动气缸用于驱动挡块沿着输送槽的垂直方向，在安装槽和输送槽之间来回移动，从而可以在承接块接收到圆柱零件后，进行翻转动作前，固定住输送槽内的最前端的圆柱零件，防止输送槽内的圆柱零件掉落。

进一步的，所述挡块包括一平直侧壁，所述挡块的平直侧壁平行所述输送槽的侧壁设置。

其中，承接块需要接收来自于输送槽的圆柱零件时，将挡块的平直侧壁移动至与输送槽侧壁平齐，即可使得挡块上的平直侧壁辅助输送槽的侧壁对圆柱零件起到导向作用，以确保圆柱零件能顺利的移动至承接块上的插槽中。

进一步的，所述插槽远离所述输送槽的一端延伸出所述承接块设置，形成调节部，且所述调节部内可往复移动地设置有调节杆。

其中，调节杆与设置在承接块上的驱动气缸驱动连接，该驱动气缸用以驱动调节杆在插槽内往复移动，从而可以改变插槽的深度，以使得插槽能适用于不同长度的圆柱零件的承接。

进一步的，所述承接块上对应所述插槽开设有与所述插槽相互连通的固定槽，所述固定槽内设置有可朝着所述插槽往复移动的固定块。

其中，通过将固定块移动至插槽内，并抵紧在插槽中的圆柱零件上，即可实现插槽内的圆柱零件的固定，防止圆柱零件在承接块翻转的过程中脱出插槽。

同时，对于直径小于插槽直径的圆柱零件，通过固定块将圆柱零件抵紧在插槽的侧壁上，还能实现对于圆柱零件的定位，可有效提高其后续插入到圆筒结构中的精度。

进一步的，所述固定块朝向所述插槽的一侧侧面呈内凹的圆柱面设置。

其中，内凹的圆柱面可以增加固定块与圆柱零件的接触面积，以更好地将圆柱零件固定在插槽中，其中，内凹的圆柱面的直径优选为与圆柱零件的直径一致。

进一步的，所述承接块上对应所述固定槽开设有与所述固定槽连通的安装空间，所述安装空间内安装有与所述固定块驱动连接的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述固定块沿着朝向所述插槽的方向往复移动。

其中，驱动装置可以为驱动气缸，其安装在安装空间内与固定块驱动连接，用以驱动固定在在固定槽和插槽中往复移动，实现固定块对于插槽中的圆杆零件的夹紧和松开。

下面结合上述技术方案以及附图对本实用新型的原理、效果进一步说明：

本实用新型可以通过承接块的小范围转动实现圆柱零件的翻转，然后通过XZ轴位移装置及其上的夹取装置对圆柱零件进行移送和插入操作，相对于使用机械手对圆柱零件进行翻转和移动，本实用新型的抓取机构所需要的活动范围要更小，从而能有效提高本实用新型的空间利用率，同时，本实用新型的抓取机构结构简单，成本降低，能有效降低生产成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述用于圆柱零件的抓取机构的结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本实用新型实施例所述输送轨与承接块的配合结构示意图；

图4为本实用新型实施例所述固定块的结构示意图。

附图标记说明：

1-机架，2-第一安装座，21-旋转气缸，3-第二安装座，4-输送轨，41-输送槽，411-输入端，412-输出端，42-安装槽，421-挡块，5-XZ轴位移装置，6-夹取装置，7-承接块，71-安装空间，72-固定块，721-圆柱面，73-插槽，8-振动盘，9-驱动气缸，10-圆柱零件。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本实用新型做进一步详细描述：

如图1-3，一种用于圆柱零件10的抓取机构，包括机架1，所述机架1上设置有第一安装座2，所述第一安装座2上固定设置有输送轨4，所述输送轨4上开设有呈直线状的输送槽41，所述输送槽41水平设置，且所述输送槽41的两端分别形成输入端411和输出端412；所述第一安装座2上对应所述输送槽41的输出端412可转动地设置有承接块7，所述承接块7的转动轴水平设置且垂直所述输送槽41设置，所述承接块7朝向所述输送槽41的一侧侧面上开设有与所述输送槽41的输出端412对接的插槽73，所述插槽73沿着所述输送槽41的输送方向设置；所述机架1上还设置有第二安装座3，所述第二安装座3上对应所述承接块7上的插槽73设置有夹取装置6，所述夹取装置6通过XZ轴位移装置5可移动地设置于所述第二安装座3。

本实用新型适用于长度大于直径的圆柱零件10的抓取，其中，圆柱零件10可以为实心圆柱零件10，也可以为空心圆柱零件10即圆筒状零件。

本实用新型中，输送槽41的输入端411用于与对圆柱零件10进行上料操作的振动盘8连接，接收来自于振动盘8的圆柱零件10；承接块7上的插槽73用于接收来自于输送槽41的输出端412的圆柱零件10，使得移出输出槽的圆柱零件10能直接插入到插槽73中；夹取装置6用于对插槽73中的圆柱定零件进行夹取固定，XZ轴位移装置5用于驱动夹取装置6移动，将被夹取装置6夹取的圆柱零件10插入到圆筒结构中。

本实用新型的使用过程为：首先，振动盘8将其内的圆柱零件10输送至输送槽41，并使得圆柱零件10沿着输送槽41移动，当圆柱零件10沿着输送槽41移动到插入至插槽73后，承接块7转动90°，使得承接块7上的插槽73呈竖直状态，此时即可使得插槽73内的圆柱零件10呈竖直状态，完成圆柱零件10的翻转；然后，XZ轴位移装置5将夹取装置6移动至位于插槽73中的圆柱零件10处，待夹取装置6夹取柱圆柱零件10后，将夹取装置6移动至输送线上的圆筒结构处，进行插入操作，此时即可完成圆柱零件10的插入加工。

可见，本实用新型可以通过承接块7的小范围转动实现圆柱零件10的翻转，然后通过XZ轴位移装置5及其上的夹取装置6对圆柱零件10进行移送和插入操作，相对于使用机械手对圆柱零件10进行翻转和移动，本实用新型的抓取机构所需要的活动范围要更小，从而能有效提高本实用新型的空间利用率，同时，本实用新型的抓取机构结构简单，成本降低，能有效降低生产成本。

其中，夹取装置6可以使用气动手指；承接块7可以通过旋转气缸21可转动地设置在第一安装座2上。

其中一种实施例，所述输送轨4上对应所述输出端412开设有与所述输送槽41相互连通的安装槽42，所述安装槽42内设置有挡块421，所述挡块421可沿着所述输送槽41的输送方向的垂直方向往复移动地设置于所述安装槽42内。

本实施例中，挡块421通过设置在安装槽42内的驱动气缸9设置在安装槽42内，驱动气缸9用于驱动挡块421沿着输送槽41的垂直方向，在安装槽42和输送槽41之间来回移动，从而可以在承接块7接收到圆柱零件10后，进行翻转动作前，固定住输送槽41内的最前端的圆柱零件10，防止输送槽41内的圆柱零件10掉落。

其中一种实施例，所述挡块421包括一平直侧壁，所述挡块421的平直侧壁平行所述输送槽41的侧壁设置。

本实施例中，承接块7需要接收来自于输送槽41的圆柱零件10时，将挡块421的平直侧壁移动至与输送槽41侧壁平齐，即可使得挡块421上的平直侧壁辅助输送槽41的侧壁对圆柱零件10起到导向作用，以确保圆柱零件10能顺利的移动至承接块7上的插槽73中。

其中一种实施例，所述插槽73远离所述输送槽41的一端延伸出所述承接块7设置，形成调节部，且所述调节部内可往复移动地设置有调节杆。

本实施例中，调节杆与设置在承接块7上的驱动气缸9驱动连接，该驱动气缸9用以驱动调节杆在插槽73内往复移动，从而可以改变插槽73的深度，以使得插槽73能适用于不同长度的圆柱零件10的承接。

其中一种实施例，所述承接块7上对应所述插槽73开设有与所述插槽73相互连通的固定槽，所述固定槽内设置有可朝着所述插槽73往复移动的固定块72。

本实施例中，通过将固定块72移动至插槽73内，并抵紧在插槽73中的圆柱零件10上，即可实现插槽73内的圆柱零件10的固定，防止圆柱零件10在承接块7翻转的过程中脱出插槽73。

同时，对于直径小于插槽73直径的圆柱零件10，通过固定块72将圆柱零件10抵紧在插槽73的侧壁上，还能实现对于圆柱零件10的定位，可有效提高其后续插入到圆筒结构中的精度。

其中一种实施例，所述固定块72朝向所述插槽73的一侧侧面呈内凹的圆柱面721设置。

本实施例中，内凹的圆柱面721可以增加固定块72与圆柱零件10的接触面积，以更好地将圆柱零件10固定在插槽73中，其中，内凹的圆柱面721的直径优选为与圆柱零件10的直径一致。

其中一种实施例，所述承接块7上对应所述固定槽开设有与所述固定槽连通的安装空间71，所述安装空间71内安装有与所述固定块72驱动连接的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述固定块72沿着朝向所述插槽73的方向往复移动。

本实施例中，驱动装置可以为驱动气缸9，其安装在安装空间71内与固定块72驱动连接，用以驱动固定在在固定槽和插槽73中往复移动，实现固定块72对于插槽73中的圆杆零件的夹紧和松开。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种用于圆柱零件的抓取机构，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有第一安装座，所述第一安装座上固定设置有输送轨，所述输送轨上开设有呈直线状的输送槽，所述输送槽水平设置，且所述输送槽的两端分别形成输入端和输出端；所述第一安装座上对应所述输送槽的输出端可转动地设置有承接块，所述承接块的转动轴水平设置且垂直所述输送槽设置，所述承接块朝向所述输送槽的一侧侧面上开设有与所述输送槽的输出端对接的插槽，所述插槽沿着所述输送槽的输送方向设置；所述机架上还设置有第二安装座，所述第二安装座上对应所述承接块上的插槽设置有夹取装置，所述夹取装置通过XZ轴位移装置可移动地设置于所述第二安装座。

2.根据权利要求1所述的用于圆柱零件的抓取机构，其特征在于，所述输送轨上对应所述输出端开设有与所述输送槽相互连通的安装槽，所述安装槽内设置有挡块，所述挡块可沿着所述输送槽的输送方向的垂直方向往复移动地设置于所述安装槽内。

3.根据权利要求2所述的用于圆柱零件的抓取机构，其特征在于，所述挡块包括一平直侧壁，所述挡块的平直侧壁平行所述输送槽的侧壁设置。

4.根据权利要求2所述的用于圆柱零件的抓取机构，其特征在于，所述插槽远离所述输送槽的一端延伸出所述承接块设置，形成调节部，且所述调节部内可往复移动地设置有调节杆。

5.根据权利要求2所述的用于圆柱零件的抓取机构，其特征在于，所述承接块上对应所述插槽开设有与所述插槽相互连通的固定槽，所述固定槽内设置有可朝着所述插槽往复移动的固定块。

6.根据权利要求5所述的用于圆柱零件的抓取机构，其特征在于，所述固定块朝向所述插槽的一侧侧面呈内凹的圆柱面设置。

7.根据权利要求5所述的用于圆柱零件的抓取机构，其特征在于，所述承接块上对应所述固定槽开设有与所述固定槽连通的安装空间，所述安装空间内安装有与所述固定块驱动连接的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述固定块沿着朝向所述插槽的方向往复移动。

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