CN217751412U - 五轴伺服双臂协作机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了五轴伺服双臂协作机械手，包括X轴本体，所述X轴本体的表面设置有X轴导轨，所述X轴本体上还设置有传动皮带，Y轴本体，通过所述X轴导轨与所述传动皮带与所述X轴本体滑动连接，Z轴主臂以及Z轴副臂，均过Y轴导轨滑动连接在所述Y轴本体的外部，所述Z轴副臂的下端均连接有气动夹爪。该装置可以对注塑机内部的注塑件进行吸取，而Z轴副臂下端连接的气动夹爪可以将料柄进行单独的夹取，Z轴副臂可以单独上下移动，也可以和主臂同时运动，节省运行时间，Z轴主臂可以将产品放置在产品收集区，Z轴副臂可以将料柄单独放置在料柄收集区，避免单个轴臂多次取放，节省生产周期，提高工作产量。

Description

五轴伺服双臂协作机械手

技术领域

本实用新型涉及注塑制品的技术领域，尤其涉及五轴伺服双臂协作机械手。

背景技术

注塑制品是指用注塑成型机把塑料加热塑化熔融，然后再注射到成型模具空腔内成型，经冷却降温，熔体固化后脱模，注塑成型机注射成型的制品，而在注塑制品生产完成后，需要将注塑件与外部的料柄进行分离，并且进行分类放置，现有的机械手在对注塑件取出时，只有单组的机械手进行拿取，当需要将不同位置的注塑机与料柄分别拿取时，还需要调节机械手的位置，耽误拿取的效率，延长了工作的时间。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的五轴伺服双臂协作机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：五轴伺服双臂协作机械手，包括X轴本体，所述X轴本体的表面设置有X轴导轨，所述X轴本体上还设置有传动皮带；

Y轴本体，通过所述X轴导轨与所述传动皮带与所述X轴本体滑动连接；

Z轴主臂以及Z轴副臂，均过Y轴导轨滑动连接在所述Y轴本体的外部；

所述Z轴副臂的下端均连接有气动夹爪。

作为上述技术方案的进一步描述，所述X轴本体的上端设置有伺服控制箱。

作为上述技术方案的进一步描述，所述X轴本体与所述Y轴本体的外部均设置有拖链，所述拖链的一端所述伺服控制箱相连接。

作为上述技术方案的进一步描述，所述Z轴主臂以及所述Z轴副臂的外部均设置有伺服电机，且两个所述伺服电机相互独立。

作为上述技术方案的进一步描述，所述Z轴主臂以及所述Z轴副臂与所述伺服电机通过所述传动皮带相连接。

作为上述技术方案的进一步描述，所述X轴本体的一端设置有电源箱，所述电源箱与所述伺服控制箱以及所述伺服电机均属于电连接关系，所述电源箱上设置有电源开关。

作为上述技术方案的进一步描述，所述Z轴主臂以及所述Z轴副臂外部的所述伺服电机的外部均设置有电机护罩。

作为上述技术方案的进一步描述，所述Z轴主臂的下端连接有翻转机构，所述翻转机构的下端连接有吸盘治具。

作为上述技术方案的进一步描述，所述Z轴主臂以及所述Z轴副臂均安装在所述Y轴本体的同一侧。

作为上述技术方案的进一步描述，所述伺服控制箱与所述伺服电机属于电性连接关系。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型通过Z轴主臂以及Z轴副臂均通过可通过伺服电机的控制进行上下的运动，Z轴主臂的下端连接有安装吸盘，可以对注塑机内部的注塑件进行吸取，而Z轴副臂下端连接的气动夹爪可以将料柄进行单独的夹取，Z轴副臂可以单独上下移动，也可以和主臂同时运动，节省运行时间，Z轴主臂可以将产品放置在产品收集区， Z轴副臂可以将料柄单独放置在料柄收集区，避免单个轴臂多次取放，节省生产周期，提高工作产量。

附图说明

图1为本实用新型提出的五轴伺服双臂协作机械手的立体图。

图例说明：

1、X轴本体；2、X轴导轨；3、传动皮带；4、Y轴本体；5、Z 轴主臂；6、Z轴副臂；7、Y轴导轨；8、气动夹爪；9、伺服控制箱； 10、拖链；11、伺服电机；12、电源箱；13、电机护罩；14、翻转机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1，本实用新型提供的一种实施例：五轴伺服双臂协作机械手，包括X轴本体1，X轴本体1的表面设置有X轴导轨2，X轴本体1上还设置有传动皮带3，Y轴本体4，通过X轴导轨2与传动皮带3与X轴本体1滑动连接，Z轴主臂5以及Z轴副臂6，均过Y轴导轨7滑动连接在Y轴本体4的外部，Z轴副臂6的下端均连接有气动夹爪8。

根据上述技术方案，通过传动皮带3可以使Y轴本体4在X轴本体1上进行直线运动，而同样是通过Y轴本体4上的传动皮带3可以使Z轴主臂5以及Z轴副臂6均可以在Y轴本体4上的Y轴导轨上进行直线运动，而Z轴主臂5以及Z轴副臂6均通过可通过伺服电机 11的控制进行上下的运动，Z轴主臂5的下端连接有安装吸盘，可以对注塑机内部的注塑件进行吸取，而Z轴副臂6下端连接的气动夹爪可以将料柄进行单独的夹取，Z轴副臂6可以单独上下移动，也可以和主臂同时运动，节省运行时间，Z轴主臂5可以将产品放置在产品收集区，Z轴副臂6可以将料柄单独放置在料柄收集区，避免单个轴臂多次取放，节省生产周期，提高工作产量。

进一步地，X轴本体1的上端设置有伺服控制箱9，X轴本体1 与Y轴本体4的外部均设置有拖链10，拖链10的一端伺服控制箱9 相连接，通过伺服控制箱9可以控制Y轴主体4在X轴主体1上的移动，也可以控制Z轴主臂5以及Z轴副臂6在Y轴主体4上的运动。

进一步地，Z轴主臂5以及Z轴副臂6的外部均设置有伺服电机 11，且两个伺服电机11相互独立，通过使用伺服电机11来对两个轴臂进行控制，相较于现有的利用气缸进行控制，可以保证运行速度的同时也可以保证运行的精度，使Y轴本体4，Z轴主臂5以及Z轴副臂6可以到达设定的位置。

进一步地，Z轴主臂5以及Z轴副臂6与伺服电机11通过传动皮带3相连接。

进一步地，X轴本体1的一端设置有电源箱12，电源箱12与伺服控制箱9以及伺服电机11均属于电连接关系，电源箱12上设置有电源开关，电源箱12作为总电源，用于为整个设备的运动提供能量来源，同时在电源箱12上还设置有散热风扇。

进一步地，Z轴主臂5以及Z轴副臂6外部的伺服电机11的外部均设置有电机护罩13，避免在运动的过程中对伺服电机造成损伤，对伺服电机11提供保护。

进一步地，Z轴主臂5的下端连接有翻转机构14，翻转机构14 的下端连接有吸盘治具(图中未示出)，在吸盘治具将注塑件进行吸取后，通过翻转机构14内部的气缸运动，从而使翻转机构14从0°翻转到90°，方便将注塑件取下。

进一步地，Z轴主臂5以及Z轴副臂6均安装在Y轴本体4的同一侧。

进一步地，伺服控制箱9与伺服电机11属于电性连接关系，通过伺服控制箱9能够对伺服电机11进行控制。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.五轴伺服双臂协作机械手，包括X轴本体(1)，其特征在于：所述X轴本体(1)的表面设置有X轴导轨(2)，所述X轴本体(1)上还设置有传动皮带(3)；

Y轴本体(4)，通过所述X轴导轨(2)与所述传动皮带(3)与所述X轴本体(1)滑动连接；

Z轴主臂(5)以及Z轴副臂(6)，均过Y轴导轨(7)滑动连接在所述Y轴本体(4)的外部；

所述Z轴副臂(6)的下端均连接有气动夹爪(8)。

2.根据权利要求1所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述X轴本体(1)的上端设置有伺服控制箱(9)。

3.根据权利要求2所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述X轴本体(1)与所述Y轴本体(4)的外部均设置有拖链(10)，所述拖链(10)的一端所述伺服控制箱(9)相连接。

4.根据权利要求2所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述Z轴主臂(5)以及所述Z轴副臂(6)的外部均设置有伺服电机(11)，且两个所述伺服电机(11)相互独立。

5.根据权利要求4所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述Z轴主臂(5)以及所述Z轴副臂(6)与所述伺服电机(11)通过所述传动皮带(3)相连接。

6.根据权利要求4所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述X轴本体(1)的一端设置有电源箱(12)，所述电源箱(12)与所述伺服控制箱(9)以及所述伺服电机(11)均属于电连接关系，所述电源箱(12)上设置有电源开关。

7.根据权利要求4所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述Z轴主臂(5)以及所述Z轴副臂(6)外部的所述伺服电机(11)的外部均设置有电机护罩(13)。

8.根据权利要求1所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述Z轴主臂(5)的下端连接有翻转机构(14)，所述翻转机构(14)的下端连接有吸盘治具。

9.根据权利要求1所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述Z轴主臂(5)以及所述Z轴副臂(6)均安装在所述Y轴本体(4)的同一侧。

10.根据权利要求6所述的五轴伺服双臂协作机械手，其特征在于：所述伺服控制箱(9)与所述伺服电机(11)属于电性连接关系。

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