CN212636470U - 一种注塑件取出机械手 - Google Patents

Abstract

噢可本实用新型涉及一种注塑件取出机械手，包括夹持注塑件用的机械手本体、配电柜和固定架，所述固定架位于配电柜侧面，所述机械手本体顶端安装有带动机械手本体旋转用的旋转机构，所述旋转机构上方固定连接有带动机械手本体上下移动用的升降杆，所述升降杆上设有供其上下移动的竖直移动机构，所述升降杆安装在固定架上，所述固定架上安装有推动升降杆水平移动的的水平移动机构，所述机械手本体包括夹持注塑件用的夹持部，所述夹持部表面开设有U形槽。本实用新型具有夹持的注塑件较为牢固的效果。

Description

一种注塑件取出机械手

技术领域

本实用新型涉及注塑机辅助配件的技术领域，尤其是涉及一种注塑件取出机械手。

背景技术

注塑件的加工工艺多数采用的热塑成型，在模具中初步冷却成型的塑胶件温度过高，而且由于高温，会析出有毒有害物质，人工搬运不仅会导致烫伤，还会对呼吸道产生损害。因此在注塑机取料环节布置机械手代替人工，正成为注塑机无人化操作的趋势。目前的机械手多为三轴伺服形式，即X、Y、Z轴，活动行程大，适合于模具更换频繁的机型。

现有技术中，授权公告号为CN110978432A的一篇中国专利文件中，记载了一种小型注塑件取出机械手，包括底座、立柱、摆动基座、气动夹爪，所述立柱侧面安装有电控柜，内部安装有控制元件、气路管道、阀门、旋转电机、变速装置、传动齿轮，摆动基座呈悬臂状铰接在立柱上部，可转动，安装有平行且等长的导杆，所述滑座套接在导杆上，可沿导杆水平移动，所述滑座上固定安装有光栅尺与升降气缸，所述升降气缸的伸缩部通过连接块带动气动夹爪升降，所述电控柜控制摆动基座的转动，以及升降气缸、水平气缸、制动器、气动夹爪的运行。

上述中的现有设计方案存在以下缺陷，气动夹爪的表面为平面结构，当气动夹爪在夹持小型注塑件时，气动夹爪因移动会产生顿挫力，受到顿挫力的影响，注塑件易从气动夹爪中脱落。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型旨在提供一种注塑件取出机械手，其具有夹持的注塑件较为牢固的效果。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现：

一种注塑件取出机械手，包括夹持注塑件用的机械手本体、配电柜和固定架，所述固定架位于配电柜侧面，所述机械手本体顶端安装有带动机械手本体旋转用的旋转机构，所述旋转机构上方固定连接有带动机械手本体上下移动用的升降杆，所述升降杆上设有供其上下移动的竖直移动机构，所述升降杆安装在固定架上，所述固定架上安装有推动升降杆水平移动的水平移动机构，所述机械手本体包括夹持注塑件用的夹持部，所述夹持部表面开设有U形槽。

通过采用上述技术方案，旋转机构对机械手本体进行旋转，竖直移动机构带动升降杆上下移动，升降杆的上下移动带动机械手本体上下移动，水平移动机构带动机械手本体水平移动，机械手本体上的夹持部用于夹持注塑件，夹持部上开设有U形槽，将注塑件夹持在U形槽内，避免注塑件易脱落，实现注塑件固定的较为牢固。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述机械手本体还包括安装在升降杆底端的气缸三、直齿、与直齿啮合的弧面齿、传递力矩用的手臂、固定手臂用的固定杆和手部，所述直齿安装在气缸三的活塞杆底端，所述手臂、固定杆和手部的连接方向均为转动连接。

通过采用上述技术方案，气缸三上的活塞杆带动直齿做伸缩运动，直齿的上下移动带动弧面齿转动，弧面齿的转动带动手臂和固定杆转动，手臂和固定杆的转动带动手部移动。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹持部包括固定在手部上的铁块和固定连接在铁块表面上的橡胶垫。

通过采用上述技术方案，用在铁块上固定连接有橡胶垫，由于橡胶垫具有一定弹性，在橡胶垫夹持注塑件时，避免对注塑件的损伤。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹持部还包括多个辅助轴和多个辅助孔，所述辅助轴贯穿橡胶垫固定在铁块上，所述辅助孔开设在橡胶垫上。

通过采用上述技术方案，辅助轴和辅助孔相配合，在夹持注塑件时，辅助轴插在辅助孔内，当注塑件出现脱离时，辅助轴会阻挡注塑件的脱落。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述旋转机构包括旋转电机和固定板，所述固定板固定在旋转电机的电机轴上。

通过采用上述技术方案，旋转电机上的电机轴带动固定板的转动，固定板的转动带动机械手本体的转动。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述水平移动机构包括气缸一、活塞杆和推动升降杆水平移动的移动架，所述活塞杆伸缩连接在气缸一上。

通过采用上述技术方案，气缸一带动活塞杆做伸缩运动，活塞杆的伸缩运动带动移动架水平移动，移动架的水平移动带动升降杆水平移动，升降杆的水平移动带动机械手本体的水平移动。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述竖直移动机构包括气缸二和活塞杆，所述活塞杆伸缩连接在气缸二上。

通过采用上述技术方案，气缸二带动活塞杆做伸缩运动，活塞杆的伸缩运动带动升降杆的上下移动。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：

1.在夹持部上设置有橡胶垫，实现在夹持注塑件时，避免对其产生损伤，提高产品质量合格率；

2.在夹持部上设置U形槽，避免注塑件因滑动而脱落，使得夹持的注塑件较为牢固；

3.在夹持部上设置辅助轴和辅助孔，当夹持的注塑件出现脱落时，注塑件会被辅助轴阻挡，避免注塑件脱落。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为图1中A部的放大图；

图4为图1中B部的放大图。

附图标记：1、配电柜；2、固定架；21、滑移杆；3、升降杆；4、机械手本体；41、气缸三；42、直齿；43、弧面齿；44、手臂；45、固定杆；46、手部；47、夹持部；471、铁块；472、橡胶垫；473、辅助轴；474、辅助孔；48、U形槽；5、水平移动机构；51、气缸一；52、活塞杆；53、移动架；6、竖直移动机构；61、气缸二；62、活塞杆；8、旋转机构；81、旋转电机；82、固定板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

结合图1和图2，为本实用新型公开的一种注塑件取出机械手，包括夹持注塑件用的机械手本体4、配电柜1和固定架2，固定架2安装在配电柜1侧面，固定架2由四块长方形钢板焊接而成的矩形框架，固定架2的长度方向上焊接有钢板，钢板将固定架2分隔为两个区域，固定架2长度方向上焊接有两根滑移杆21，固定架2上远离配电柜1一侧的区域通过焊接固定连接有水平移动机构5，固定架2上靠近配电柜1一侧的区域设置有竖直移动机构6和升降杆3，竖直移动机构6带动升降杆3做竖直方向移动，升降杆3底端焊接有旋转机构8，机械手本体4焊接在旋转机构8上，旋转机构8带动机械手本体4转动。

结合图2，水平移动机构5包括气缸一51、活塞杆52和推动升降杆3水平移动的移动架53，活塞杆52伸缩连接在气缸一51上且设置在靠近配电柜1一侧，气缸一51焊接在固定架2上远离配电柜1一侧，移动架53焊接在活塞杆52上靠近配电柜1一端，移动架53两端滑动连接在固定架2上的滑移杆21，气缸一51带动活塞杆52在其上做伸缩运动，活塞杆52的伸缩运动带动移动架53在滑移杆21上移动。

结合图1和图2，竖直移动机构6和升降杆3均安装在移动架53上，竖直移动机构6包括气缸二61和活塞杆62，气缸二61焊接在移动架53上，活塞杆62伸缩连接在气缸二61上，活塞杆62的底端焊接在升降杆3的底端，气缸二61带动活塞杆62上下移动，活塞杆62的上下移动带动升降杆3的上下移动。

结合图1，旋转机构8包括旋转电机81和固定板82，固定板82焊接在旋转电机81的电机轴上，旋转电机81通过螺栓固定连接在升降杆3底端，旋转电机81电机轴的转动带动固定板82旋转。

结合图1和图3，机械手本体4包括安装在升降杆3底端的气缸三41、直齿42、两个与直齿42啮合的弧面齿43、两个传递力矩用的手臂44、两个固定手臂44用的固定杆45、两个手部46和两个夹持部47，气缸三41通过螺栓固定连接在固定板82上，直齿42焊接在气缸三41上的活塞杆上，两个弧面齿43分别位于直齿42两侧，气缸三41带动直齿42在其轴向方向上做伸缩运动，直齿42的伸缩运动带动弧面齿43转动，弧面齿43的转动带动手臂44和固定杆45转动，手臂44和固定杆45的转动带动手部46移动，手部46的移动带动夹持部47移动。

结合图3和图4，夹持部47包括铁块471和橡胶垫472，铁块471焊接在手部46上，橡胶垫472黏贴固定在铁块471表面上，橡胶垫472具有一定弹性，在夹持注塑件时，避免塑件产生损伤。

结合图3和图4，橡胶垫472上开设有多个U形槽48，多个U形槽48在橡胶垫472依次串联而形成，在夹持注塑件时，注塑件通常会卡在U形槽48内而被夹持；有时会出现注塑件没有在U形槽48内被夹持现象，这种情况夹持的并不牢固，该装置转动或移动时的易产生顿挫力，导致注塑件易脱落情况。

结合图3和图4，夹持部47还包括多个辅助轴473和多个辅助孔474，辅助轴473贯穿橡胶垫472焊接在铁块471上，辅助孔474开设在橡胶垫472上，辅助轴473与辅助孔474的数量和位置对应，在橡胶垫472贴合时，辅助轴473出插入辅助孔474内；当遇到注塑件脱落时，辅助轴473将注塑件阻挡在夹持部47内。

本实用新型的实施原理为：水平移动机构5带动移动架53在滑移杆21上滑动，移动架53的移动带动升降杆3移动，升降杆3的水平移动带动机械手本体4水平移动，竖直移动机构6带动升降杆3上下移动，升降杆3的上下移动带动机械手本体4上下移动，旋转机构8的旋转带动机械手本体4转动，当夹持注塑件时，橡胶垫472上的U形槽48配合夹持注塑件，当注塑件出现脱落时，辅助轴473和辅助孔474相互配合对注塑件进行阻挡，避免注塑件的脱落。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种注塑件取出机械手，包括夹持注塑件用的机械手本体（4）、配电柜（1）和固定架（2），所述固定架（2）位于配电柜（1）侧面，其特征在于：所述机械手本体（4）顶端安装有带动机械手本体（4）旋转用的旋转机构（8），所述旋转机构（8）上方固定连接有带动机械手本体（4）上下移动用的升降杆（3），所述升降杆（3）上设有供其上下移动的竖直移动机构（6），所述升降杆（3）安装在固定架（2）上，所述固定架（2）上安装有推动升降杆（3）水平移动的水平移动机构（5），所述机械手本体（4）包括夹持注塑件用的夹持部（47），所述夹持部（47）表面开设有U形槽（48）。

2.根据权利要求1所述的注塑件取出机械手，其特征在于：所述机械手本体（4）还包括安装在升降杆（3）底端的气缸三（41）、直齿（42）、与直齿（42）啮合的弧面齿（43）、传递力矩用的手臂（44）、固定手臂（44）用的固定杆（45）和手部（46），所述直齿（42）安装在气缸三（41）的活塞杆底端，所述手臂（44）、固定杆（45）和手部（46）的连接方向均为转动连接。

3.根据权利要求1所述的注塑件取出机械手，其特征在于：所述夹持部（47）包括固定在手部（46）上的铁块（471）和固定连接在铁块（471）表面上的橡胶垫（472）。

4.根据权利要求3所述的注塑件取出机械手，其特征在于：所述夹持部（47）还包括多个辅助轴（473）和多个辅助孔（474），所述辅助轴（473）贯穿橡胶垫（472）固定在铁块（471）上，所述辅助孔（474）开设在橡胶垫（472）上。

5.根据权利要求1所述的注塑件取出机械手，其特征在于：所述旋转机构（8）包括旋转电机（81）和固定板（82），所述固定板（82）固定在旋转电机（81）的电机轴上。

6.根据权利要求1所述的注塑件取出机械手，其特征在于：所述水平移动机构（5）包括气缸一（51）、活塞杆（52）和推动升降杆（3）水平移动的移动架（53），所述活塞杆（52）伸缩连接在气缸一（51）上。

7.根据权利要求1所述的注塑件取出机械手，其特征在于：所述竖直移动机构（6）包括气缸二（61）和活塞杆（62），所述活塞杆（62）伸缩连接在气缸二（61）上。

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