CN217224295U - 一种焊件抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种焊件抓取机械手，包括移动架、横向移动装置、纵向移动装置以及支臂装置，横向移动装置包括移动块，纵向移动装置包括竖向轨道以及夹持块，支臂装置包括活动安装在夹持块上的夹持臂以及安装在夹持臂上的夹持组件，夹持臂上开有适配槽，夹持组件包括转轴、限位板、弹性件、夹具以及适配块，转轴贯穿适配槽，限位板可转动的设置在适配槽内，弹性件固定安装在适配槽的槽壁上，弹性件还推抵至限位板上，适配块通过限位板压制弹性件后穿插至适配槽内，通过弹性件和限位板对适配块进行推抵，可将适配块从适配槽内及时弹出，同时借助适配块和适配槽之间的配合，保证夹具和夹持臂之间的初步定位，从而简便夹具拆换过程的进行。

Description

一种焊件抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及工装夹具等技术领域，尤其涉及一种焊件抓取机械手。

背景技术

在焊件工艺进行的过程中，焊件受到加工时焊枪的高温影响，无法进行人工夹持，需要借助工装夹具进行夹持，根据工件的外形设计出相应的夹具，选取相应的夹具后装设至工装上，为提高生产效率，焊接工装一般采用自动化的机械手臂，夹具安装至机械手臂的抓取端上，借助工装和夹具可将焊件搬运至下一工位上，由于夹具的形状和焊件的外形尺寸对应，因此在更换焊件前，需要先更换相应的夹具，而更换夹具的过程中需要多次测量校准，影响焊件的加工效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：机械手臂上拆换夹具的时间影响焊接过程的工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种焊件抓取机械手，包括移动架、安装在所述移动架上的横向移动装置、安装在所述横向移动装置上的纵向移动装置以及设置在所述纵向移动装置上的支臂装置，所述横向移动装置包括可滑动的设置在所述移动架上的移动块，所述纵向移动装置包括安装在所述移动块上的竖向轨道以及可滑动的安装在所述竖向轨道上的夹持块，所述支臂装置包括活动安装在所述夹持块上的夹持臂以及安装在所述夹持臂上的夹持组件，所述夹持臂上开有适配槽，所述夹持组件包括穿插在所述夹持臂端部的转轴、可转动的套设在所述转轴上的限位板、设置在所述适配槽内的弹性件、安装在所述夹持臂上的夹具以及安装在所述夹具上的适配块，所述转轴贯穿所述适配槽，所述限位板可转动的设置在所述适配槽内，所述弹性件固定安装在所述适配槽的槽壁上，所述弹性件还推抵至所述限位板上，所述适配块通过所述限位板压制所述弹性件后穿插至所述适配槽内，所述夹具通过所述适配块和所述适配槽定位后固定至所述夹持臂上。

进一步的，所述限位板上凸设有转筒，所述限位板通过所述转筒可转动的套设至所述转轴上。

进一步的，所述夹持块上安装有承载块，所述承载块上背离所述夹持块的侧面上设置有旋转气缸，所述夹持臂安装在所述旋转气缸上。

进一步的，所述支臂装置还包括双向夹持气缸，所述双向夹持气缸安装在所述旋转气缸上，所述夹持臂固定安装在所述双向夹持气缸的活塞轴上。

进一步的，所述纵向移动装置包括安装在所述移动块上的竖向轨道，所述夹持块可滑动的安装在所述竖向轨道上。

进一步的，所述移动块上安装有竖板，所述竖向轨道固定安装在所述竖板上。

进一步的，所述横向移动装置包括安装在所述移动架上的横向轨道，所述移动块可滑动的安装在所述横向轨道上。

本实用新型的有益效果是，在夹持臂上开设适配槽，并且设置贯穿适配槽的转轴，在转轴上套设限位板，并且在和适配槽内安装弹性件，在弹性件的推抵下，可透过限位板将适配块从适配槽内推出，即解除夹具和夹持臂之间的拼装关系，在弹性件的推力下，可简便夹具的拆换过程，同时适配槽和适配块之间的配合关系可初步定位夹具和夹持臂的位置关系，即减少夹具的校准过程，提高机械手的工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型焊接抓取机械手的立体图；

图2是图1中支臂装置的立体图；

图3是图2中夹持臂和夹持组件的爆炸图；

图中：焊接抓取机械手100、移动架10、横向移动装置20、纵向移动装置30、支臂装置40、立柱110、横柱120、支撑板121、排列盒122、横向轨道210、移动块220、横向驱动组件230、横板221、竖板222、链板231、横向驱动电机232、竖向轨道310、夹持块320、纵向驱动组件330、竖向驱动电机331、承载块321、旋转气缸322、双向夹持气缸410、夹持臂420、夹持组件430、适配槽421、转轴422、限位板423、弹性件424、转筒425、夹具436、适配块437。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。相反，本实用新型的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

如图1至图3所示，本实用新型提供了一种焊接抓取机械手100，包括移动架10、安装在移动架10上的横向移动装置20、安装在横向移动装置20上的纵向移动装置30以及设置在纵向移动装置30上的支臂装置40。

移动架10包括立柱110以及固定安装在立柱110上的横柱120，立柱110至少有两个，两个立柱110平行设置，横柱120垂直安装在两个立柱110的端部上，立柱110和横柱120构成框型结构，横柱120上还安装有若干支撑板121，支撑板121沿横柱120的长度方向均匀布设，支撑板121上还固定安装有排列盒122，排列盒122平行于横柱120设置。

横向移动装置20包括安装在横柱120上的横向轨道210、安装在横向轨道210上的移动块220以及安装在排列盒122上的横向驱动组件230。

横向轨道210沿横柱120的长度方向设置，移动块220可滑动的安装在横向轨道210上，移动块220可沿横向轨道210滑动，移动块220上还安装有横板221和竖板222，横板221固定在移动块220的顶面，竖板222垂直于横板221且固定安装在移动块220的侧面上，横向驱动组件230包括固定安装在排列盒122中的链板231以及固定安装在排列盒122端部的横向驱动电机232，链板231固定连接至横板221上，在链板231和排列盒122的限制下，可保证移动块220在横向轨道210上的移动方向，横向驱动组件230还包括安装在横向驱动电机232上的横向履带(图未示)，横向履带可往复转动的安装在横向轨道210的上方，移动块220固定安装在横向履带上，横向驱动电机232驱动横向履带在横向轨道210的上方转动时，可带动移动块220沿横向轨道210移动，从而可带动横板221和竖板222同步移动。

纵向移动装置30包括安装在竖板222上的竖向轨道310、可滑动的安装在竖向轨道310上的夹持块320以及驱使夹持块320沿竖向轨道310滑动的纵向驱动组件330。

竖向轨道310固定安装在竖板222上，竖向轨道310垂直于横向轨道210设置，夹持块320可滑动在竖向轨道310上背离竖板222的侧面上，纵向驱动组件330包括固定安装在竖向轨道310上的竖向驱动电机331以及可循环转动地安装在竖向驱动电机331上的竖向履带(图未示)，竖向驱动电机331设置在竖向轨道310上对应移动块220的端部，竖向履带平行于竖向轨道310设置，夹持块320固定安装在竖向履带上，竖向履带在竖向驱动电机331的驱动下可携带夹持块320沿竖向轨道310移动。夹持块320上设置有承载块321，承载块321上背离夹持块320的侧面上设置有旋转气缸322。

支臂装置40包括安装在旋转气缸322的活塞上的双向夹持气缸410、安装在双向夹持气缸410上的夹持臂420以及活动安装在夹持臂420上的夹持组件430。双向夹持气缸410固定安装在旋转气缸322的活塞上，双向夹持气缸410的活塞轴沿旋转气缸322的径向设置，夹持臂420呈L型的弯杆结构，夹持臂420的一侧边固定安装在旋双向夹持气缸410的活塞上，夹持臂420的另一侧边沿双向夹持夹持气缸410的轴向方向设置，夹持臂420上远离竖向轨道310的侧面上开有适配槽421，适配槽421开设在夹持臂420上相互对立的侧面上，当双向夹持气缸410启动后，可控制活塞轴上的两个夹持臂420相互靠近或远离，可对两个夹持臂420之间的焊件进行夹持或放开。

夹持组件430包括穿插在夹持臂420的端部的转轴422、可转动的套设在转轴422上的限位板423以及设置在适配槽421内的弹性件424。

转轴422的两端均配合贯穿至夹持臂420中，限位板423设置在适配槽421内，弹性件424优选为弹簧，弹性件424的端部固定安装适配槽421的槽壁上，弹性件424的另一端抵持至限位板423的端部上，限位板423在弹性件424的抵持下，其底部可向远离适配槽421的方向转动，限位板423上朝向转轴422的侧面上凸设有转筒425，限位板423通过转筒425可转动的套设至转轴422上。夹持组件430还包括可拆卸的安装在夹持臂420上的夹具436以及固定安装在夹具426上的适配块437，夹具436可通过适配块437穿插固定至夹持臂420上，具体的，适配块437和夹持臂420上的适配槽421对应，适配块437可定位穿插至适配槽421内，适配块437对限位板423进行抵持，适配块437克服弹性件424的弹性势能后可收容在适配槽421内。夹具436可通过适配块437和适配槽421之间的配合初步定位至夹持臂420上，当夹具436被定位至夹持臂420上后，可通过螺钉压持的方式紧固至夹持臂420上。

上述的焊接抓取机械手100的使用过程为，根据需要加工的焊件选取相应的夹具436，并将夹具436上的适配块437穿插至适配槽421内，在适配块437和适配槽421的初步定位下，可保证夹具436初步定位至夹持臂420上，之后以螺钉压持的方式紧固至夹持臂420上，之后启动横向驱动电机232，在横向驱动电机232的驱使下，移动块220带着竖板222沿横向轨道210移动，当移动块220移动到位后，启动竖向驱动电机331，沿竖向轨道310驱动夹持块320移动，从而可对夹具436进行位置调整，当夹具436调整到位后，根据夹持需求启动双向夹持气缸410，相对移动两个夹持臂420，从而带动夹具436相对移动，调整两个夹具436之间的间隙，再次借助竖向驱动电机331驱使夹持块320移动至焊件的两侧，之后启动双向夹持气缸410，借助夹持臂420带动夹具436移动，直至夹具436夹持至焊件上，再次启动竖向驱动电机331，通过夹具436和夹持臂420带动焊件沿竖向轨道310脱离原工位，最后启动横向驱动电机232，沿横向轨道210驱动移动块220移动，带动焊件移动至下一工位。而当焊件种类需要更换，从夹持臂420拆换夹具436时，松开螺钉对夹具436的压持，在弹性件424的推抵下，借助限位板423将适配块437从适配槽421内推出，完成夹具436从夹持臂420上的拆卸过程。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种焊件抓取机械手，其特征在于：包括移动架、安装在所述移动架上的横向移动装置、安装在所述横向移动装置上的纵向移动装置以及设置在所述纵向移动装置上的支臂装置，所述横向移动装置包括可滑动的设置在所述移动架上的移动块，所述纵向移动装置包括安装在所述移动块上的竖向轨道以及可滑动的安装在所述竖向轨道上的夹持块，所述支臂装置包括活动安装在所述夹持块上的夹持臂以及安装在所述夹持臂上的夹持组件，所述夹持臂上开有适配槽，所述夹持组件包括穿插在所述夹持臂端部的转轴、可转动的套设在所述转轴上的限位板、设置在所述适配槽内的弹性件、安装在所述夹持臂上的夹具以及安装在所述夹具上的适配块，所述转轴贯穿所述适配槽，所述限位板可转动的设置在所述适配槽内，所述弹性件固定安装在所述适配槽的槽壁上，所述弹性件还推抵至所述限位板上，所述适配块通过所述限位板压制所述弹性件后穿插至所述适配槽内，所述夹具通过所述适配块和所述适配槽定位后固定至所述夹持臂上。

2.根据权利要求1所述的一种焊件抓取机械手，其特征在于：所述限位板上凸设有转筒，所述限位板通过所述转筒可转动的套设至所述转轴上。

3.根据权利要求1所述的一种焊件抓取机械手，其特征在于：所述夹持块上安装有承载块，所述承载块上背离所述夹持块的侧面上设置有旋转气缸，所述夹持臂安装在所述旋转气缸上。

4.根据权利要求3所述的一种焊件抓取机械手，其特征在于：所述支臂装置还包括双向夹持气缸，所述双向夹持气缸安装在所述旋转气缸上，所述夹持臂固定安装在所述双向夹持气缸的活塞轴上。

5.根据权利要求1所述的一种焊件抓取机械手，其特征在于：所述纵向移动装置包括安装在所述移动块上的竖向轨道，所述夹持块可滑动的安装在所述竖向轨道上。

6.根据权利要求5所述的一种焊件抓取机械手，其特征在于：所述移动块上安装有竖板，所述竖向轨道固定安装在所述竖板上。

7.根据权利要求1所述的一种焊件抓取机械手，其特征在于：所述横向移动装置包括安装在所述移动架上的横向轨道，所述移动块可滑动的安装在所述横向轨道上。

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