CN107521761B - 一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，包括纸箱初始定位机构、真空吸附机构、误差随动机构、纸箱夹持成型机构和控制机构，纸箱初始定位机构安装在纸箱工业机器人的末端轴上，误差随动机构和纸箱夹持成型机构均安装在纸箱初始定位机构上，误差随动机构安装在纸箱初始定位机构的下部，误差随动机构在外力作用下能够左右移动，纸箱夹持成型机构安装在纸箱初始定位机构一端的端部，纸箱夹持成型机构在外力作用下也能够左右移动，真空吸附机构安装在误差随动机构的下部，在外力作用下真空吸附机构和误差随动机构相联动。该夹具能够实现纸箱定位、抓取、成型及套箱功能。

Description

一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置

技术领域

本发明涉及套箱夹装工具，具体是指一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置。

背景技术

随着工业机器人技术的快速发展，工业机器人已应用于制造业的各个方面,在机器人末端安装不同的执行器可以使机器人实现不同的功能，因此，末端执行器的设计是机器人应用的关键。

在自动套箱应用中，纸箱来料时一般都是人工事先堆叠在纸箱工装车上，纸箱来料位置精度一般为±15mm，一般都需要一套二次定位机构将单个纸箱重新定位以满足机器人夹具抓取精度要求。因此，设计一套集纸箱定位、抓取、成型及套箱功能于一体的机器人夹具，可大大降低整体成本，并且能够减少套箱工位的占地需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，该夹具能够实现纸箱定位、抓取、成型及套箱功能，并且能够降低劳动强度、减少占地、提高效率、降低成本。

本发明的上述目的通过如下技术方案来实现的：一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，其特征在于：所述自动化套箱装置包括纸箱初始定位机构、真空吸附机构、误差随动机构、纸箱夹持成型机构和控制机构，控制机构用于控制纸箱初始定位机构、真空吸附机构、误差随动机构和纸箱夹持成型机构动作，纸箱初始定位机构安装在纸箱工业机器人的末端轴上，误差随动机构和纸箱夹持成型机构均安装在纸箱初始定位机构上，误差随动机构安装在纸箱初始定位机构的下部，误差随动机构在外力作用下能够左右移动，纸箱夹持成型机构安装在纸箱初始定位机构一端的端部，纸箱夹持成型机构在外力作用下也能够左右移动，真空吸附机构安装在误差随动机构的下部，在外力作用下真空吸附机构和误差随动机构相联动，真空吸附机构吸附纸箱后，纸箱夹持成型机构推动纸箱，纸箱在外力作用下带动真空吸附机构和误差随动机构同步移动，纸箱移动到夹紧位置时受到纸箱夹持成型机构的夹持力以及真空吸附机构的吸附力的共同作用，从而将纸箱定位夹紧，自动化套箱装置就实现了纸箱的套箱功能。

本发明中，所述的纸箱初始定位机构包括夹具承载板、导轨、滑块、铝型材、夹具安装座、直齿齿条、齿轮、齿条安装板、电机、电机安装板、纸箱定位板和齿条推杆座，夹具承载板水平设置，纸箱定位板竖向设置在夹具承载板的右端，纸箱定位板作为纸箱处于夹紧位置时的右端端板，为纸箱初始定位机构的定位基准，也是纸箱夹持成型机构的定位基准，夹具安装座通过螺栓竖向连接在夹具承载板上，纸箱初始定位机构通过夹具安装座上的孔位安装到机器人的末端轴上，导轨和电机安装板通过螺钉安装在夹具承载板上，导轨为平行设置的两条，电机安装在电机安装板上，电机为伺服电机，电机的输出轴套装齿轮，滑块与铝型材通过螺钉相连接，铝型材与齿条推杆座通过螺钉相连接，直齿齿条的端部与齿条推杆座固定连接，直齿齿条还具有齿条安装板，齿条安装板的上端与直齿齿条通过螺钉固定相连接，下端通过安装板滑块承托在导轨上，直齿齿条、齿条安装板、滑块、齿条推杆座和铝型材组成纸箱初始定位机构的平移夹紧单元，直齿齿条与齿轮相啮合，滑块与导轨相适配，在电机驱动下，通过齿轮齿条传动，带动整个平移夹紧单元沿导轨长度方向移动，即左右移动，纸箱初始定位机构处于初始位置时，铝型材与纸箱定位板之间的间距大于纸箱的宽度。

本发明中，所述的误差随动机构包括滑动平板、万向滚轮、万向滚轮安装平板、吸盘安装平板、下撑杆、上撑杆、薄型气缸缸体、薄型气缸活塞杆、推杆、限位板、卡槽、带胶皮压块和气缸，滑动平板、万向滚轮安装平板和吸盘安装平板均水平设置，上撑杆为竖向设置的四根杆，上撑杆通过螺钉安装在纸箱初始定位机构的夹具承载板的下表面，滑动平板为具有镂空区域的镂空平板，滑动平板通过螺钉与上撑杆相连接，滑动平板的上表面安装有多个位于同一高度的万向滚轮，万向滚轮的左右两侧均竖向设置有两块限位板，四块限位板均通过螺钉与万向滚轮安装平板的下底面相连接，并且在外力作用下能够相对于滑动平板移动，位于万向滚轮左侧的两块限位板呈前后设置，多个万向滚轮的上表面与万向滚轮安装平板通过螺钉相连接，卡槽通过螺钉安装在万向滚轮安装平板上，下撑杆的上端通过螺钉与万向滚轮安装平板相连接，下端穿过滑动平板的镂空区域后通过螺钉与吸盘安装平板相连接，薄型气缸缸体和薄型气缸活塞杆构成薄型气缸，薄型气缸缸体通过螺钉安装在滑动平板上，薄型气缸活塞杆的一端与薄型气缸缸体相连接，带胶皮压块安装在万向滚轮安装平板上，带胶皮压块为位于上部的压块部分与位于下部的软质橡胶层复合形成的复合结构，带胶皮压块的压块部分通过螺纹与薄型气缸活塞杆的另一端相连接，连接后橡胶层位于压块部分与万向滚轮安装平板上表面之间，通过薄型气缸带动带胶皮压块以及万向滚轮安装平板移动，万向滚轮安装平板在移动过程中通过下撑杆带动吸盘安装平板同步移动，从而通过吸盘安装平板带动真空吸附机构移动，气缸通过螺钉安装在滑动平板的上表面，推杆与气缸通过螺纹相连接，位于万向滚轮右侧的两块限位板呈左右设置，位于左侧的一块限位板的下部插装在卡槽内，位于右侧的一块限位板的位置靠近推杆、且位于推杆的左侧。

本发明中，所述的真空吸附机构包括吸盘、吸盘安装座和真空发生器，吸盘安装座固定安装在误差随动机构的吸盘安装平板的下表面，从而将整个真空吸附机构安装在误差随动机构上，可以与误差随动机构联动，吸盘为位于同一水平高度的六个，每一个吸盘对应配置一个吸盘安装座，真空发生器与吸盘相连接，用于抽真空，真空发生器具有电磁阀。

本发明中，所述的纸箱夹持成型机构包括翻转机构安装板、一体式轴承、转轴、转轴支座、夹抱板、气缸推杆和夹持气缸，翻转机构安装板竖向设置，通过螺栓安装在纸箱初始定位机构中的铝型材上，一体式轴承为集轴承座与轴承为一体的整体轴承，一体式轴承和夹持气缸均通过螺钉安装到翻转机构安装板上，转轴安装在一体式轴承上，并且转轴在外力作用下能够转动，转轴支座以紧配合的方式固定套装在转轴上，在转轴转动过程中能够随转轴同步旋转，气缸推杆的一端与夹持气缸的活塞杆相连接，另一端与转轴固定相相连，夹抱板通过焊接或螺栓固定安装在转轴支座上。

来料纸箱经工装车到位后，机器人套箱夹具运动到工装车上方，并慢慢下探，当检测到纸箱后停止运动，机器人套箱夹具上的真空吸附机构工作，吸取住纸箱并往上方提升一个安全高度，纸箱初始定位机构、误差随动机构、纸箱夹持成型机构互相配合动作将纸箱成型、定位夹紧，然后配合产品底托定位装置完成套箱动作。

本发明中各机构中的气缸均安装有调速阀，方便调节各个机构的动作速度；纸箱初始定位机构动力驱动采用伺服电机，方便调节定位机构的位置。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

图1为本发明自动化套箱装置的整体机构示意图；

图2为本发明自动化套箱装置的主视图；

图3为本发明自动化套箱装置的俯视图；

图4为本发明自动化套箱装置处于纸箱工装车上方时的示意图；

图5为本发明自动化套箱装置成型纸箱时的示意图；

图6为本发明自动化套箱装置定位夹紧纸箱时的示意图；

图7为本发明自动化套箱装置的立体结构示意图；

图8为本发明自动化套箱装置中纸箱初始定位机构的结构示意图；

图9为本发明自动化套箱装置中误差随动机构的结构示意图；

图10本发明自动化套箱装置中真空吸附机构的结构示意图；

图11本发明自动化套箱装置中纸箱夹持成型机构的结构示意图。

附图标记说明

1、纸箱初始定位机构；2、真空吸附机构；3、误差随动机构；

4、纸箱夹持成型机构；101、夹具承载板；102、导轨；103、滑块；

104、铝型材；105、夹具安装座；106、直齿齿条；107、齿轮；

108、齿条安装板；109、电机；110、电机安装板；111、纸箱定位板；

112、齿条推杆座；201、吸盘；202、吸盘安装座；203、真空发生器；

204、电磁阀；301、滑动平板；302、万向滚轮；303、万向滚轮安装平板；

304、吸盘安装平板；305、下撑杆；306、上撑杆；307、薄型气缸缸体；

308、薄型气缸活塞杆；309、推杆；310、限位板；311、卡槽；

312、带胶皮压块；313、气缸；401、翻转机构安装板；

402、一体式轴承；403、转轴；404、转轴支座；405、夹抱板；

406、气缸推杆；407、夹持气缸。

具体实施方式

如图1至图11所示的一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，包括纸箱初始定位机构1、真空吸附机构2、误差随动机构3、纸箱夹持成型机构4和控制机构，控制机构用于控制纸箱初始定位机构1、真空吸附机构2、误差随动机构3和纸箱夹持成型机构4动作。

纸箱初始定位机构1安装在纸箱工业机器人的末端轴上，纸箱初始定位机构1用于对工装车输送的来料纸箱进行初始定位，误差随动机构3和纸箱夹持成型机构4均安装在纸箱初始定位机构1上，误差随动机构3安装在纸箱初始定位机构1的下部，误差随动机构3在外力作用下能够左右移动，误差随动机构3用于消除纸箱来料时纸箱初始定位机构1与纸箱之间的定位误差，纸箱夹持成型机构4安装在纸箱初始定位机构1一端的端部，纸箱夹持成型机构4在外力作用下也能够左右移动，纸箱夹持成型机构4用于将纸箱夹紧，以便完成纸箱套箱动作，真空吸附机构2安装在误差随动机构3的下部，在外力作用下真空吸附机构2和误差随动机构3相联动，真空吸附机构2用于吸取纸箱，真空吸附机构2吸附纸箱后，纸箱夹持成型机构4推动纸箱，纸箱在外力作用下带动真空吸附机构2和误差随动机构3同步移动，纸箱移动到夹紧位置时受到纸箱夹持成型机构4的夹持力以及真空吸附机构2的吸附力的共同作用，从而将纸箱定位夹紧，自动化套箱装置就实现了纸箱的套箱功能，完成套箱动作，然后将纸箱送入下一工序。

如图8所示，纸箱初始定位机构1包括夹具承载板101、导轨102、滑块103、铝型材104、夹具安装座105、直齿齿条106、齿轮107、齿条安装板108、电机109、电机安装板110、纸箱定位板111和齿条推杆座112，夹具承载板101水平设置，纸箱定位板111竖向设置在夹具承载板101的右端，纸箱定位板111作为纸箱处于夹紧位置时的右端端板，为纸箱初始定位机构1的定位基准，也是纸箱夹持成型机构4的定位基准，夹具安装座105通过螺栓竖向连接在夹具承载板101上，纸箱初始定位机构1通过夹具安装座105上的孔位安装到机器人的末端轴上，也就将整个自动化套箱装置安装到机器人的末端轴上，导轨102和电机安装板110通过螺钉安装在夹具承载板101上，导轨102为平行设置的两条，电机109安装在电机安装板110上，电机109为伺服电机，电机109的输出轴套装齿轮107，滑块103与铝型材104通过螺钉相连接，铝型材104与齿条推杆座112通过螺钉相连接，直齿齿条106的端部与齿条推杆座112固定连接，直齿齿条106还具有齿条安装板8，齿条安装板8的上端与直齿齿条106通过螺钉固定相连接，下端通过安装板滑块承托在导轨102上，直齿齿条106、齿条安装板108、滑块103、齿条推杆座112和铝型材104组成纸箱初始定位机构1的平移夹紧单元，直齿齿条106与齿轮107相啮合，滑块103与导轨102相适配，在电机109驱动下，通过齿轮齿条传动，带动整个平移夹紧单元沿导轨102长度方向移动，即左右移动，纸箱初始定位机构1处于初始位置时，铝型材104与纸箱定位板111之间的间距大于纸箱的宽度，保证能够容置纸箱。

如图9所示，误差随动机构3包括滑动平板301、万向滚轮302、万向滚轮安装平板303、吸盘安装平板304、下撑杆305、上撑杆306、薄型气缸缸体307、薄型气缸活塞杆308、推杆309、限位板310、卡槽311、带胶皮压块312和气缸313，滑动平板301、万向滚轮安装平板303和吸盘安装平板304均水平设置，上撑杆306为竖向设置的四根杆，上撑杆306通过螺钉安装在纸箱初始定位机构1的夹具承载板101的下表面，从而将整个误差随动机构3安装到夹具承载板101的下表面，滑动平板301为具有镂空区域的镂空平板，滑动平板301通过螺钉与上撑杆306相连接，滑动平板301的上表面安装有多个位于同一高度的万向滚轮302，万向滚轮302的左右两侧均竖向设置有两块限位板310，四块限位板310均通过螺钉与万向滚轮安装平板303的下底面相连接，与滑动平板301之间均无连接关系，并且在外力作用下能够相对于滑动平板301移动，位于万向滚轮302左侧的两块限位板310呈前后设置，多个万向滚轮302的上表面与万向滚轮安装平板303通过螺钉相连接，卡槽311通过螺钉安装在万向滚轮安装平板303上，下撑杆305的上端通过螺钉与万向滚轮安装平板303相连接，下端穿过滑动平板301的镂空区域后通过螺钉与吸盘安装平板304相连接，薄型气缸缸体307和薄型气缸活塞杆308构成薄型气缸，薄型气缸缸体307通过螺钉安装在滑动平板301上，薄型气缸活塞杆308的一端与薄型气缸缸体307相连接，带胶皮压块312安装在万向滚轮安装平板303上，带胶皮压块312为位于上部的压块部分与位于下部的软质橡胶层复合形成的复合结构，带胶皮压块312的压块部分通过螺纹与薄型气缸活塞杆308的另一端相连接，连接后橡胶层位于压块部分与万向滚轮安装平板303上表面之间，通过薄型气缸带动带胶皮压块312以及万向滚轮安装平板303移动，万向滚轮安装平板303在移动过程中通过下撑杆305带动吸盘安装平板304同步移动，从而通过吸盘安装平板304带动真空吸附机构2移动，气缸313通过螺钉安装在滑动平板301的上表面，推杆309与气缸313通过螺纹相连接，位于万向滚轮302右侧的两块限位板310呈左右设置，位于左侧的一块限位板310的下部插装在卡槽311内，位于右侧的一块限位板310的位置靠近推杆309、且位于推杆309的左侧，当气缸313缩回且薄型气缸活塞杆308伸出时，在薄型气缸活塞杆308带动下，下撑杆305、吸盘安装平板304、万向滚轮安装平板303、万向滚轮302、限位板310能够在一定范围内移动；当气缸313推出且薄型气缸活塞杆308伸出时，在气缸313与推杆309带动下，下撑杆305、吸盘安装平板304、万向滚轮安装平板303、万向滚轮302、限位板310被推杆309整体推回卡槽311内的最左侧，当下撑杆305、吸盘安装平板304、万向滚轮安装平板303、万向滚轮302、限位板310被推杆309整体推到夹具吸附、夹持纸箱所需要的位置时，此时薄型气缸活塞杆308缩回，带动带胶皮压块312压紧万向滚轮安装平板303，限制下撑杆305、吸盘安装平板304、万向滚轮安装平板303、万向滚轮302、限位板310整体的平移运动。该误差随动机构3中，滑动平板301起到支撑作用，整个过程都是固定不动的，万向滚轮安装平板303、吸盘安装平板304、下撑杆305、薄型气缸、卡槽311、带胶皮压块312组成了可整体移动的平移单元，卡槽311是平移单元的机械限位件，薄型气缸及带胶皮压块312是平移单元的锁紧、松开部件，气缸313和推杆309是平移单元的复位部件。

如图10所示，真空吸附机构2包括吸盘201、吸盘安装座202和真空发生器203，吸盘安装座202固定安装在误差随动机构3的吸盘安装平板304的下表面，从而将整个真空吸附机构2安装在误差随动机构3上，可以与误差随动机构3联动，吸盘201为位于同一水平高度的六个，每一个吸盘201对应配置一个吸盘安装座202，真空发生器203与吸盘201相连接，用于抽真空，真空发生器203具有电磁阀204。通过控制电磁阀204的通断，可以控制真空发生器203的工作与停止，通过吸盘201来完成吸取、放下纸箱的动作。

如图11所示，纸箱夹持成型机构4包括翻转机构安装板401、一体式轴承402、转轴403、转轴支座404、夹抱板405、气缸推杆406和夹持气缸407，翻转机构安装板401竖向设置，通过螺栓安装在纸箱初始定位机构1中的铝型材104上，从而将纸箱夹持成型机构4安装到铝型材104上，纸箱夹持成型机构4可随纸箱初始定位机构1整体同步运动。一体式轴承402为集轴承座与轴承为一体的整体轴承，一体式轴承402和夹持气缸407均通过螺钉安装到翻转机构安装板401上，转轴403安装在一体式轴承402上，并且转轴403在外力作用下能够转动，转轴支座404以紧配合的方式固定套装在转轴上403，在转轴403转动过程中能够随转轴403同步旋转，气缸推杆406的一端与夹持气缸407的活塞杆相连接，另一端与转轴403固定相相连，夹抱板405通过焊接或螺栓固定安装在转轴支座404上。夹持气缸407通过气缸推杆406带动转轴403旋转，从而带动转轴支座404和夹抱板405同步旋转，当夹抱板405旋转到位于竖直位置时，纸箱初始定位机构1开始动作，通过铝型材104的移动带动整个纸箱夹持成型机构4移动，当移动至夹抱板405与纸箱定位板111之间的距离与纸箱的宽度相等时，如图6所示，此时纸箱位于夹紧位置处，纸箱在此状态下受到纸箱夹持成型机构4的夹持力以及真空吸附机构2的吸附力的共同作用，将纸箱定位夹紧，从而完成纸箱的成型动作。纸箱的夹紧位置就是指夹抱板405与纸箱定位板111之间的距离与纸箱的宽度相等时纸箱所处的位置。

本发明自动化套箱装置中各机构中的气缸均安装有调速阀，方便调节各个机构的动作速度；纸箱初始定位机构动力驱动采用伺服电机，方便调节定位机构的位置。

本发明自动化套箱装置的工作过程如下：

当夹具处于等待位置时，纸箱初始定位机构1带动纸箱夹持成型机构4运动到最左侧，夹持气缸407处于缩回位置，收起夹抱板405，气缸313处于推出位置、薄型气缸活塞杆308处于缩回位置，使下撑杆305、吸盘安装平板304、万向滚轮安装平板303、万向滚轮302、限位板310、真空吸附机构2处于最左位置并且不可自由水平移动；纸箱准备好时，夹具整体运动到纸箱正上方，并且纸箱定位板111左侧平面距离纸箱有一定间隙以保证纸箱定位板111不会压到纸箱；夹具整体下移，当吸盘201接触到纸箱时，夹具停止下移；真空发生器203动作，吸盘201吸附纸箱；夹具整体上移至某一合适高度；气缸313缩回，薄型气缸活塞杆308伸出；夹持气缸407伸出，使夹抱板405竖直向下；电机109运动，通过传动机构使夹抱板405向右侧移动，由于真空吸附机构2可在一定范围内自由移动，因此纸箱会逐渐贴近纸箱定位板111；电机停止运动，纸箱已贴紧纸箱定位板111，薄型气缸活塞杆308缩回，带胶皮压块312压紧万向滚轮安装平板303，限制下撑杆305、吸盘安装平板304、万向滚轮安装平板303、万向滚轮302、限位板310整体的平移运动；夹具整体旋转至适合套箱的方向，并向下运动套箱；套箱至合适位置时，真空发生器203停止工作，吸盘201松开纸箱，电机109运动，通过传动机构使夹抱板405远离纸箱，夹具整体离开纸箱，并回到等待位置；电机109通过传动机构带动纸箱夹持成型机构4运动到最左侧，夹持气缸407缩回，收起夹抱板405，气缸313推出，薄型气缸活塞杆308缩回，整个夹具已回到等待位置的初始状态，开始下一循环动作流程。

本发明的上述实施例并不是对本发明保护范围的限定，本发明的实施方式不限于此，凡此种种根据本发明的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，对本发明上述结构做出的其它多种形式的修改、替换或变更，均应落在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，其特征在于：所述自动化套箱装置包括纸箱初始定位机构、真空吸附机构、误差随动机构、纸箱夹持成型机构和控制机构，控制机构用于控制纸箱初始定位机构、真空吸附机构、误差随动机构和纸箱夹持成型机构动作，纸箱初始定位机构安装在纸箱工业机器人的末端轴上，所述的纸箱初始定位机构包括夹具承载板、导轨、滑块、铝型材、夹具安装座、直齿齿条、齿轮、齿条安装板、电机、电机安装板、纸箱定位板和齿条推杆座，夹具承载板水平设置，纸箱定位板竖向设置在夹具承载板的右端，纸箱定位板作为纸箱处于夹紧位置时的右端端板，为纸箱初始定位机构的定位基准，也是纸箱夹持成型机构的定位基准，夹具安装座通过螺栓竖向连接在夹具承载板上，纸箱初始定位机构通过夹具安装座上的孔位安装到机器人的末端轴上，导轨和电机安装板通过螺钉安装在夹具承载板上，导轨为平行设置的两条，电机安装在电机安装板上，电机为伺服电机，电机的输出轴套装齿轮，滑块与铝型材通过螺钉相连接，铝型材与齿条推杆座通过螺钉相连接，直齿齿条的端部与齿条推杆座固定连接，直齿齿条还具有齿条安装板，齿条安装板的上端与直齿齿条通过螺钉固定相连接，下端通过安装板滑块承托在导轨上，直齿齿条、齿条安装板、滑块、齿条推杆座和铝型材组成纸箱初始定位机构的平移夹紧单元，直齿齿条与齿轮相啮合，滑块与导轨相适配，在电机驱动下，通过齿轮齿条传动，带动整个平移夹紧单元沿导轨长度方向移动，即左右移动，纸箱初始定位机构处于初始位置时，铝型材与纸箱定位板之间的间距大于纸箱的宽度；误差随动机构和纸箱夹持成型机构均安装在纸箱初始定位机构上，误差随动机构安装在纸箱初始定位机构的下部，误差随动机构在外力作用下能够左右移动，所述的误差随动机构包括滑动平板、万向滚轮、万向滚轮安装平板、吸盘安装平板、下撑杆、上撑杆、薄型气缸缸体、薄型气缸活塞杆、推杆、限位板、卡槽、带胶皮压块和气缸，滑动平板、万向滚轮安装平板和吸盘安装平板均水平设置，上撑杆为竖向设置的四根杆，上撑杆通过螺钉安装在纸箱初始定位机构的夹具承载板的下表面，滑动平板为具有镂空区域的镂空平板，滑动平板通过螺钉与上撑杆相连接，滑动平板的上表面安装有多个位于同一高度的万向滚轮，万向滚轮的左右两侧均竖向设置有两块限位板，四块限位板均通过螺钉与万向滚轮安装平板的下底面相连接，并且在外力作用下能够相对于滑动平板移动，位于万向滚轮左侧的两块限位板呈前后设置，多个万向滚轮的上表面与万向滚轮安装平板通过螺钉相连接，卡槽通过螺钉安装在万向滚轮安装平板上，下撑杆的上端通过螺钉与万向滚轮安装平板相连接，下端穿过滑动平板的镂空区域后通过螺钉与吸盘安装平板相连接，薄型气缸缸体和薄型气缸活塞杆构成薄型气缸，薄型气缸缸体通过螺钉安装在滑动平板上，薄型气缸活塞杆的一端与薄型气缸缸体相连接，带胶皮压块安装在万向滚轮安装平板上，带胶皮压块为位于上部的压块部分与位于下部的软质橡胶层复合形成的复合结构，带胶皮压块的压块部分通过螺纹与薄型气缸活塞杆的另一端相连接，连接后橡胶层位于压块部分与万向滚轮安装平板上表面之间，通过薄型气缸带动带胶皮压块以及万向滚轮安装平板移动，万向滚轮安装平板在移动过程中通过下撑杆带动吸盘安装平板同步移动，从而通过吸盘安装平板带动真空吸附机构移动，气缸通过螺钉安装在滑动平板的上表面，推杆与气缸通过螺纹相连接，位于万向滚轮右侧的两块限位板呈左右设置，位于左侧的一块限位板的下部插装在卡槽内，位于右侧的一块限位板的位置靠近推杆、且位于推杆的左侧；纸箱夹持成型机构安装在纸箱初始定位机构一端的端部，纸箱夹持成型机构在外力作用下也能够左右移动，真空吸附机构安装在误差随动机构的下部，在外力作用下真空吸附机构和误差随动机构相联动，所述的真空吸附机构包括吸盘、吸盘安装座和真空发生器，吸盘安装座固定安装在误差随动机构的吸盘安装平板的下表面，从而将整个真空吸附机构安装在误差随动机构上，可以与误差随动机构联动，吸盘为位于同一水平高度的六个，每一个吸盘对应配置一个吸盘安装座，真空发生器与吸盘相连接，用于抽真空，真空发生器具有电磁阀；真空吸附机构吸附纸箱后，纸箱夹持成型机构推动纸箱，纸箱在外力作用下带动真空吸附机构和误差随动机构同步移动，纸箱移动到夹紧位置时受到纸箱夹持成型机构的夹持力以及真空吸附机构的吸附力的共同作用，从而将纸箱定位夹紧，自动化套箱装置就实现了纸箱的套箱功能。

2.根据权利要求1所述的集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，其特征在于：所述的纸箱夹持成型机构包括翻转机构安装板、一体式轴承、转轴、转轴支座、夹抱板、气缸推杆和夹持气缸，翻转机构安装板竖向设置，通过螺栓安装在纸箱初始定位机构中的铝型材上，一体式轴承为集轴承座与轴承为一体的整体轴承，一体式轴承和夹持气缸均通过螺钉安装到翻转机构安装板上，转轴安装在一体式轴承上，并且转轴在外力作用下能够转动，转轴支座以紧配合的方式固定套装在转轴上，在转轴转动过程中能够随转轴同步旋转，气缸推杆的一端与夹持气缸的活塞杆相连接，另一端与转轴固定相相连，夹抱板通过焊接或螺栓固定安装在转轴支座上。