CN216888986U - 自动摆盘下料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动摆盘下料机，包括机体，以及设置在所述机体上的第一规整装置、料盘上料机械手、承托装置、第二规整装置、产品上料装置和两个料盘上下料装置，其中一个料盘上下料装置用于将料盘搬运至料盘上料工位，第一规整装置用于对料盘上料工位处的料盘进行规整定位，料盘上料机械手用于将经第一规整装置规整定位的料盘搬运至料盘下料工位处的承托装置上，第二规整装置用于对承托装置上的料盘进行规整定位，产品上料装置用于将产品摆放至经第二规整装置规整定位的料盘内，另一个料盘上下料装置用于搬运经承托装置释放且摆满产品的料盘。本实用新型自动摆盘下料机实现了自动化，满足了自动化生产的需求，提高了工作效率。

Description

自动摆盘下料机

技术领域

本实用新型涉及产品摆盘技术领域，具体涉及一种自动摆盘下料机。

背景技术

料盘是一种应用于自动组装机械的辅助工具，用于将产品有序的排列以便于自动组装机械进行组装作业。

目前，产品的下料摆盘普遍使用人工手动摆放，人工手动摆放不仅工作效率低，而且在摆放过程中不能完全保证产品的质量。

为了满足现有生产现状需求，优化现有的摆盘生产工艺，实现高效的自动化生产，迫切需要一种自动摆盘下料机，用于解决人工摆盘工作效率低的难题。

实用新型内容

针对现有技术存在的以上缺陷，本实用新型提供一种自动摆盘下料机，该自动摆盘下料机实现了自动化，满足了自动化生产的需求，提高了工作效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

自动摆盘下料机，包括机体，以及设置在所述机体上的第一规整装置、料盘上料机械手、承托装置、第二规整装置、产品上料装置和两个料盘上下料装置，其中一个所述料盘上下料装置用于将料盘搬运至料盘上料工位，所述第一规整装置用于对所述料盘上料工位处的所述料盘进行规整定位，所述料盘上料机械手用于将经所述第一规整装置规整定位的所述料盘搬运至料盘下料工位处的所述承托装置上，所述第二规整装置用于对所述承托装置上的所述料盘进行规整定位，所述产品上料装置用于将产品摆放至经所述第二规整装置规整定位的所述料盘内，另一个所述料盘上下料装置用于搬运经所述承托装置释放且摆满所述产品的所述料盘。

其中，所述料盘上料工位由间隔设置在所述机体上的两个第一防护架围成；所述料盘下料工位由间隔设置在所述机体上的两个第二防护架围成；所述料盘上下料装置包括用于承托输送所述料盘的料盘输送机，和用于驱动所述料盘输送机竖向运动的直线运动机构，所述直线运动机构设置在所述机体上，所述料盘输送机设置在所述直线运动机构的动力输出部上；一个所述料盘上下料装置的所述料盘输送机位于两所述第一防护架之间，另一个所述料盘上下料装置的所述料盘输送机位于两所述第二防护架之间。

其中，两所述第一防护架的侧端分别设置有竖向延伸的第一限位件，两所述第一防护架之间设置有竖向延伸的上料导向板，所述上料导向板与两所述第一限位件配合用于对所述料盘的前后两侧进行限位。

其中，所述第一规整装置包括两个第一伸缩动力机构和两个第一推动件，两所述第一伸缩动力机构对称设置在两所述第一防护架上，两所述第一推动件分别设置在相应的所述第一伸缩动力机构的动力输出部上，两所述第一推动件相互配合用于对所述料盘的左右两侧进行规整。

其中，所述承托装置包括对称设置在两所述第二防护架上的多个承托模组，所述承托模组包括第二伸缩动力机构和用于承托所述料盘的承托件，所述第二伸缩动力机构设置在所述第二防护架上，所述承托件设置在所述第二伸缩动力机构的动力输出部上。

其中，两所述第二防护架的侧端设置有第二限位件，两所述第二防护架之间设置有安装件，所述第二规整装置包括对称设置在两所述防护架上的两个第一规整模组和设置在所述安装件上的第二规整模组，所述第一规整模组包括第三伸缩动力机构和设置在所述第三伸缩动力机构的动力输出部上的第二推动件，两所述第一规整模组的所述第二推动件相互配合用于对所述料盘的左右两侧进行规整；所述第二规整模组包括第四伸缩动力机构和设置在所述第四伸缩动力机构上的下料导向板，所述下料导向板与所述第二限位件配合用于对所述料盘的前后两侧进行规整。

其中，所述产品上料装置包括产品上料输送机、视觉定位装置和产品上料机械手，所述产品上料输送装置用于输送所述产品，所述视觉定位装置用于采集所述产品上料输送装置上的所述产品的图像信息，所述产品上料机械手基于所述图像信息将所述产品摆放至所述料盘内。

其中，所述视觉定位装置通过支撑架设置在所述机体上，所述支撑架上设置有用于扫描获取所述产品的产品信息的扫码装置，所述机体上设置有用于放置扫描获取的所述产品信息与预设产品信息不符的所述产品的料仓。

其中，所述料仓包括安装架，层层设置的多个用于放置所述料盘的料盘托架，以及多个第五伸缩动力机构，最下方的所述料盘托架固定设置在所述安装架上，其余所述料盘托架分别由相应的第五伸缩动力机构驱动滑动设置在所述安装架上。

其中，所述机体上还设置有用于输送所述产品的产品下料输送机。

采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的自动摆盘下料机，通过一个料盘上下料装置将料盘搬运至料盘上料工位，通过第一规整装置对料盘上料工位处的料盘进行规整定位，通过料盘上料机械手将经第一规整装置规整定位的料盘搬运至料盘下料工位处的承托装置上，通过第二规整装置对承托装置上的料盘进行规整定位，通过产品上料装置将产品摆放至经第二规整装置规整定位的料盘内，通过另一个料盘上下料装置搬运经承托装置释放且摆满产品的料盘，实现了产品的自动摆盘下料，与现有技术上相比，本实用新型自动摆盘下料机实现了自动化，满足了自动化生产的需求，提高了工作效率，同时也避免了人工手动摆盘造成的产品缺陷，保证了产品的质量。

附图说明

图1是本实用新型自动摆盘下料机的结构示意图；

图2是图1中料盘上下料装置和第一规整装置的结构示意图；

图3是图2中第一规整装置的结构示意图；

图4是图2中料盘上下料装置的结构示意图；

图5是图1中料盘上下料装置、承托装置和第二规整装置的结构示意图；

图6是图5中承托装置和第二规整装置的结构示意图；

图7是图1中料仓的结构示意图；

图中：a、料盘；b、产品；1、机体；101、第一防护架；102、第二防护架；103、第一限位件；104、上料导向板；105、第二限位件；106、安装件；107、支撑架；2、第一规整装置；201、第一伸缩动力机构；202、第一推动件；3、料盘上料机械手；301、十字滑台直线模组；302、连接架；303、吸附治具；4、承托装置；401、第二伸缩动力机构；402、承托件；5、第二规整装置；501、第三伸缩动力机构；502、第二推动件；503、第四伸缩动力机构；504、下料导向板；6、料盘上下料装置；601、料盘输送机；602、直线运动机构；7、产品上料输送机；8、视觉定位装置；9、产品上料机械手；10、扫码装置；11、料仓；111、安装架；112、料盘托架；113、第五伸缩动力机构；12、产品下料输送机。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图7共同所示，自动摆盘下料机，包括机体1，以及设置在机体1上的第一规整装置2、料盘上料机械手3、承托装置4、第二规整装置5、产品上料装置和两个料盘上下料装置6，其中一个料盘上下料装置6用于将料盘a搬运至料盘上料工位，第一规整装置2用于对料盘上料工位处的料盘a进行规整定位，料盘上料机械手3用于将经第一规整装置2规整定位的料盘a搬运至料盘下料工位处的承托装置4上，第二规整装置5用于对承托装置4上的料盘a进行规整定位，产品上料装置用于将产品b摆放至经第二规整装置5规整定位的料盘a内，另一个料盘上下料装置6用于搬运经承托装置4释放且摆满产品b的料盘a。

本实施例中的料盘上料工位由间隔设置在机体1上的两个第一防护架101围成，料盘下料工位由间隔设置在机体1上的两个第二防护架102围成；料盘上下料装置6包括用于承托输送料盘a的料盘输送机601，和用于驱动料盘输送机601竖向运动的直线运动机构602，直线运动机构602设置在机体1上，料盘输送机601设置在直线运动机构602的动力输出部上；一个料盘上下料装置6的料盘输送机601位于两个第一防护架101之间；另一个料盘上下料装置6的料盘输送机601位于两个第二防护架102之间。

本实施例中的料盘输送机601优选为皮带输送机，直线运动机构602优选为直线模组，实际应用中，料盘输送机601也可以采用链板输送机，直线运动机构602也可以采用提升机，具体根据实际需求进行选择，本实施例对此不作限制。

本实施例中，两个第一防护架101用于对料盘a的左右两侧进行限位，两个第一防护架101的侧端分别设置有竖向延伸的第一限位件103，两个第一防护架101之间设置有竖向延伸的上料导向板104，上料导向板104与两个第一限位件103配合用于对料盘a的前后两侧进行限位。

本实施例中的第一规整装置2包括两个第一伸缩动力机构201和两个第一推动件202，两个第一伸缩动力机构201对称设置在两个第一防护架101上，两个第一推动件202分别设置在相应的第一伸缩动力机构201的动力输出部上，两个第一推动件202分别在相应的第一伸缩动力机构201的驱动下相互配合用于对料盘a的左右两侧进行规整。

本实施例中的料盘上料机械手3包括设置在机体1上的十字滑台直线模组301，设置在十字滑台直线模组301上的连接架302，以及设置在连接架302上的吸附治具303，吸附治具303设置有多个用于吸附料盘a的真空吸盘。

本实施例中的承托装置4包括对称设置在两个第二防护架102上的多个承托模组，具体地，承托模组设置有四个，四个承托模组两两相对设置在两个第二防护架102上，本实施例中的承托模组包括第二伸缩动力机构401和用于承托料盘b的承托件402，第二伸缩动力机构401设置在第二防护架102上，承托件402设置在第二伸缩动力机构401的动力输出部上，四个承托件402分别在相应的第二伸缩动力机构401的驱动下相互配合实现料盘a的承托和释放。

本实施例中，两个第二防护架102的侧端设置有第二限位件105，两个第二防护架102之间设置有安装件106，第二规整装置5包括对称设置在两个第二防护架102上的两个第一规整模组和设置在安装件106上的第二规整模组，第一规整模组包括第三伸缩动力机构501和设置在第三伸缩动力机构501的动力输出部上的第二推动件502，两个第一规整模组的第二推动件502分别在相应的第三伸缩动力机构501的驱动下相互配合用于对料盘a的左右两侧进行规整；第二规整模组包括第四伸缩动力机构503和设置在第四伸缩动力机构503上的下料导向板504，下料导向板504在第四伸缩动力机构503的驱动下与第二限位件105配合用于对料盘a的前后两侧进行规整。

本实施例中的产品上料装置包括产品上料输送机7、视觉定位装置8和产品上料机械手9，产品上料输送机7用于输送产品b，视觉定位装置8用于采集产品上料输送机7上的产品b的图像信息，产品上料机械手9基于该图像信息将产品b摆放至料盘a内。

具体地，产品上料输送机7采用皮带输送机，产品上料机械手9采用水平关节机器人，视觉定位装置8通过支撑架107设置在机体1上，视觉定位装置8包括设置在支撑架107上的CCD相机和工业镜头，视觉定位装置8通过CCD相机、工业镜头及光源对产品b上的特征位置进行拍照取像，通过图像处理机（PC机）采集图像数据进行图像处理，并进行位置运算来判断产品b的实际位置，水平关节机器人基于上述图像信息拾取产品b并将产品b摆放至承托装置4上的料盘a内。

为了提高产品b摆盘的准确率，本实施例在支撑架107上设置了用于扫描获取产品b的产品信息的扫码装置10，机体1上设置有用于放置扫描获取的产品信息与预设产品信息不符的产品b的料仓11。

本实施例中的料仓11包括安装架111，层层设置的多个用于放置料盘a的料盘托架112，以及多个第五伸缩动力机构113，最下方的料盘托架112固定设置在安装架111上，其余料盘托架112分别由相应的第五伸缩动力机构113驱动滑动设置在安装架111上。

具体地，滑动设置的料盘托架112通过直线导轨设置在安装架111上，第五伸缩动力机构113的安装部固定设置在安装架111，第五伸缩动力机构113的动力输出部与直线导轨上的料盘托架112连接。

为了提高生产效率，本实施例中的机体1上还设置有用于与其他工序衔接的产品下料输送机12，使用时，产品上料机械手9将产品上料输送机7上的产品b搬运至产品下料输送机12上，产品下料输送机12将产品b输送至其他工序。具体地，本实施例中的产品下料输送机12采用皮带输送机。

由于气缸结构简单，使用方便，因此，本实施例中第一伸缩动力机构201、第二伸缩动力机构401、第三伸缩动力机构501、第四伸缩动力机构503和第五伸缩动力机构113均优选为气缸，具体采用导杆气缸。实际应用中，也可以采用电缸或液压缸，本实施例对此不作限制。

使用时，机械手或人工将料盘垛搬运至料盘上料工位处的料盘上下料装置6的料盘输送机601上，料盘输送机601在直线运动机构602的驱动下搬运料盘垛以使料盘垛顶层的料盘a处于料盘上料工位处，第一规整装置2对料盘上料工位处的料盘a进行规整定位，料盘上料机械手3将料盘上料工位处规整定位好的料盘a搬运至料盘下料工位处的承托装置4上，然后由第二规整装置5对承托装置4上料盘a的四侧进行规整定位。顶层的料盘a搬运走后，直线运动机构602驱动料盘输送机601上升一个料盘a的高度，再进行下一料盘a的规整上料。

与此同时，产品b经产品上料输送机7输送至扫码拍照定位工位处，扫码装置10对产品b进行扫码获取产品b的产品信息，如果产品b的产品信息与预设产品信息相符，则视觉定位装置8对产品b进行拍照定位获取产品b的图像信息，产品上料机械手9基于该图像信息将产品b摆放至经第二规整装置5规整定位的料盘a内；如果产品b的产品信息与预设产品信息不相符，则产品上料机械手9依据扫码装置10的扫描结果将产品b分类放置到料仓11的料盘a内。

重复上述摆盘动作，直至经第二规整装置5规整定位的料盘a摆满，满盘的料盘a经承托装置4释放至料盘下料工位处的料盘上下料装置6的料盘输送机601上，料盘输送机601在直线运动机构602的驱动下下降一个料盘a的高度，再进行下一料盘a的摆盘。

产品下料输送机12用于与其他工序衔接，使用时，产品上料机械手9将产品上料输送机7上经视觉定位装置8拍照定位的产品b搬运至产品下料输送机12上，由产品下料输送机12将产品b输送至其他工序。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动所做出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.自动摆盘下料机，其特征在于，包括机体，以及设置在所述机体上的第一规整装置、料盘上料机械手、承托装置、第二规整装置、产品上料装置和两个料盘上下料装置，

其中一个所述料盘上下料装置用于将料盘搬运至料盘上料工位，所述第一规整装置用于对所述料盘上料工位处的所述料盘进行规整定位，所述料盘上料机械手用于将经所述第一规整装置规整定位的所述料盘搬运至料盘下料工位处的所述承托装置上，所述第二规整装置用于对所述承托装置上的所述料盘进行规整定位，所述产品上料装置用于将产品摆放至经所述第二规整装置规整定位的所述料盘内，另一个所述料盘上下料装置用于搬运经所述承托装置释放且摆满所述产品的所述料盘。

2.根据权利要求1所述的自动摆盘下料机，其特征在于，所述料盘上料工位由间隔设置在所述机体上的两个第一防护架围成；所述料盘下料工位由间隔设置在所述机体上的两个第二防护架围成；所述料盘上下料装置包括用于承托输送所述料盘的料盘输送机，和用于驱动所述料盘输送机竖向运动的直线运动机构，所述直线运动机构设置在所述机体上，所述料盘输送机设置在所述直线运动机构的动力输出部上；一个所述料盘上下料装置的所述料盘输送机位于两所述第一防护架之间，另一个所述料盘上下料装置的所述料盘输送机位于两所述第二防护架之间。

3.根据权利要求2所述的自动摆盘下料机，其特征在于，两所述第一防护架的侧端分别设置有竖向延伸的第一限位件，两所述第一防护架之间设置有竖向延伸的上料导向板，所述上料导向板与两所述第一限位件配合用于对所述料盘的前后两侧进行限位。

4.根据权利要求3所述的自动摆盘下料机，其特征在于，所述第一规整装置包括两个第一伸缩动力机构和两个第一推动件，两所述第一伸缩动力机构对称设置在两所述第一防护架上，两所述第一推动件分别设置在相应的所述第一伸缩动力机构的动力输出部上，两所述第一推动件相互配合用于对所述料盘的左右两侧进行规整。

5.根据权利要求2所述的自动摆盘下料机，其特征在于，所述承托装置包括对称设置在两所述第二防护架上的多个承托模组，所述承托模组包括第二伸缩动力机构和用于承托所述料盘的承托件，所述第二伸缩动力机构设置在所述第二防护架上，所述承托件设置在所述第二伸缩动力机构的动力输出部上。

6.根据权利要求5所述的自动摆盘下料机，其特征在于，两所述第二防护架的侧端设置有第二限位件，两所述第二防护架之间设置有安装件，所述第二规整装置包括对称设置在两所述防护架上的两个第一规整模组和设置在所述安装件上的第二规整模组，所述第一规整模组包括第三伸缩动力机构和设置在所述第三伸缩动力机构的动力输出部上的第二推动件，两所述第一规整模组的所述第二推动件相互配合用于对所述料盘的左右两侧进行规整；所述第二规整模组包括第四伸缩动力机构和设置在所述第四伸缩动力机构上的下料导向板，所述下料导向板与所述第二限位件配合用于对所述料盘的前后两侧进行规整。

7.根据权利要求1所述的自动摆盘下料机，其特征在于，所述产品上料装置包括产品上料输送机、视觉定位装置和产品上料机械手，所述产品上料输送装置用于输送所述产品，所述视觉定位装置用于采集所述产品上料输送装置上的所述产品的图像信息，所述产品上料机械手基于所述图像信息将所述产品摆放至所述料盘内。

8.根据权利要求7所述的自动摆盘下料机，其特征在于，所述视觉定位装置通过支撑架设置在所述机体上，所述支撑架上设置有用于扫描获取所述产品的产品信息的扫码装置，所述机体上设置有用于放置扫描获取的所述产品信息与预设产品信息不符的所述产品的料仓。

9.根据权利要求8所述的自动摆盘下料机，其特征在于，所述料仓包括安装架，层层设置的多个用于放置所述料盘的料盘托架，以及多个第五伸缩动力机构，最下方的所述料盘托架固定设置在所述安装架上，其余所述料盘托架分别由相应的第五伸缩动力机构驱动滑动设置在所述安装架上。

10.根据权利要求7所述的自动摆盘下料机，其特征在于，所述机体上还设置有用于输送所述产品的产品下料输送机。

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