CN216802399U - 用于激光雷达设备的安装装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于激光雷达设备的安装装置，涉及智能交通领域，尤其涉及激光雷达安装技术领域。安装装置包括：基座，基座限定用于与工作平台接触的基准面；以及设置于基座的定位组件，定位组件包括：第一配合部，第一配合部用于与车身形状配合连接，以及第一定位部，第一定位部用于与激光雷达设备的外壳固定连接，以使得当基准面与工作平台接触且第一配合部与车身连接时，外壳能够贴合至车身的目标位置，从而可以提高激光雷达设备的安装效率。

Description

用于激光雷达设备的安装装置

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及激光雷达安装技术领域，具体涉及一种用于激光雷达设备的安装装置。

背景技术

激光雷达设备是能够发射激光束以探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其广泛应用于自动驾驶技术领域。以自动驾驶公交车为例，通常需要在现有的满足条件的公交车上安装激光雷达设备，从而使得公交车可以实现自动驾驶功能。然而，现有的安装方法多采用人工安装，效率低、偏差大，精度差。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

实用新型内容

本公开提供了一种用于激光雷达设备的安装装置。

根据本公开的一方面，提供了一种用于激光雷达设备的安装装置，包括：基座，基座限定用于与工作平台接触的基准面；以及设置于基座的定位组件，定位组件包括：第一配合部，第一配合部用于与车身形状配合连接，以及第一定位部，第一定位部用于与激光雷达设备的外壳固定连接，以使得当基准面与工作平台接触且第一配合部与车身连接时，外壳能够贴合至车身的目标位置。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开实施例提供的用于激光雷达设备的安装装置可以提高激光雷达设备的安装效率，且安装精度高。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的自动驾驶车辆的结构图；

图2示出了图1中激光雷达设备与车身在一个角度的位置关系图；

图3示出了图1中激光雷达设备与车身在另一角度的位置关系图；

图4示出了图2内部的上支架和下支架与车身的位置关系图；

图5示出了图3内部的上支架和下支架与车身的位置关系图；

图6示出了根据本公开的实施例的用于激光雷达设备的安装装置的结构图；

图7示出了图6中定位组件的局部放大图；

图8示出了根据本公开的实施例的用于激光雷达设备的安装装置的仰视示意图；

图9示出了根据本公开的实施例的用于激光雷达设备的安装装置的工作状态图；

图10示出了图9中定位组件的局部放大图。

附图标记说明：

10：自动驾驶车辆； 100：激光雷达设备；

110：外壳； 111：下支架；

1111：下连接孔； 112：上支架；

1121：上连接孔； 113：相机支架；

1131：主体； 1132：折边；

120：激光雷达； 130：相机；

200：车身； 210：A柱凸台；

30：安装装置； 300：基座；

310：基准面； 320：第一板体；

330：第二板体； 340：连接件；

350：调节件； 351：调节螺母；

360：基体； 361：立柱；

400：定位组件； 410：第一配合部；

411：第一面； 412：第二面；

420：第一定位部； 421：第一定位面；

422：第一连接部； 4221：第一安装孔；

423：第二定位面； 424：第二连接部；

4241：第二安装孔； 430：第二定位部；

431：第三定位面； 440：第二配合部；

450：第三定位部； 460：纵向中轴面；

470：第四定位部； 500：标定点位。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

应当理解的是，在本说明书中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系或尺寸为基于附图所示的方位或位置关系或尺寸，使用这些术语仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，并且因此不能理解为对本申请的保护范围的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

在自动驾驶系统中，对激光雷达设备的安装精度有着极高的要求，若安装精度不合格将会影响激光雷达设备的标定以及自动驾驶系统的运行。

相关技术中，激光雷达设备包括外壳以及设置在外壳内的激光雷达，外壳通常包括上支架以及下支架，激光雷达固定于上支架和下支架之间。目前，在安装激光雷达设备时，需要先将车身停在水平地面上，然后通过卷尺测量下支架和上支架的安装高度、以及其与车身参考点的位置距离，然后在车身上做标记。接着在标记处打孔并安装下支架和上支架，并将激光雷达安装至下支架和上支架上，然后对激光雷达的安装位置进行验证。

但是，相关技术中的测量以及打孔等安装步骤均依靠人工完成，手工作业的偏差较大。因此，在打孔时，需要反复调整上支架和下支架的安装位置，并且，若安装后的激光雷达的位置未通过验证，也需要重新调整打孔位置，安装效率较低。且手工测量的精度差、结果不可靠，会对激光雷达的标定产生影响，进而影响自动驾驶车辆的安全性。

为了解决上述问题中的至少一个，本公开提供一种用于激光雷达设备的安装装置，通过设置基座以及定位组件，定位组件包括能够与车身形状相配合的第一配合部以及能够与激光雷达设备的外壳固定连接的第一定位部。安装时，只需要将基座放置在工作平台，并使第一配合部连接到车身，此时，激光雷达设备的外壳能够贴靠至车身的目标位置，然后可以标记打孔位置，且位置准确，无需反复调整，简化了安装过程，提高了安装效率。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例的车辆的结构图。

请参考图1，本实施例提供的用于激光雷达设备的安装装置，可以用于自动驾驶车辆10的激光雷达设备的安装。自动驾驶车辆10可以为汽车、公交车等多种结构。为了便于说明，以下以公交车为例进行说明。

如图1所示，自动驾驶车辆10可以包括车身200以及至少一个激光雷达设备100。在一些实施例中，车身200的前部的左右两侧可以分别安装有一个激光雷达设备。另外，车身200的后部的左右两侧也可以分别安装有一个激光雷达设备。

可以理解，对于公交车而言，前部的安装空间较为狭窄，且安装位置处的车身通常为弧形，所以，前部的两个激光雷达设备安装更为困难。本实施例提供的用于激光雷达设备的安装装置可以用于安装前部的激光雷达设备，也可以用于安装后部的激光雷达设备，具体可以根据实际情况进行设置。

图2示出了图1中激光雷达设备与车身在一个角度的位置关系图；图3示出了图1中激光雷达设备与车身在另一角度的位置关系图；图4示出了图2内部的上支架和下支架与车身的位置关系图；图5示出了图3内部的上支架和下支架与车身的位置关系图。

请参考图2至图5，激光雷达设备100包括外壳100以及激光雷达120，外壳100可以包括上支架112、下支架111、用于包覆上支架112的上壳体以及用于包覆下支架111的下壳体，图4和图5示出了去掉上壳体和下壳体后的上支架112和下支架111。激光雷达120可以安装在上支架112和下支架111之间。

上支架112可以设置有多个上连接孔1121，上连接孔1121可以用于与激光雷达120或上壳体等其他结构固定连接。下支架111可以设置有多个下连接孔1111，下连接孔1111可以用于与下壳体或激光雷达120等其他结构固定连接。

图6示出了根据本公开的实施例的用于激光雷达设备的安装装置的结构图；图7示出了图6中定位组件的局部放大图；图8示出了根据本公开的实施例的用于激光雷达设备的安装装置的仰视示意图；图9示出了根据本公开的实施例的用于激光雷达设备的安装装置的工作状态图；图10示出了图9中定位组件的局部放大图。

请参考图6至图10，本实施例提供一种用于激光雷达设备100的安装装置30，包括：基座300以及设置于基座300的定位组件400，基座300限定用于与工作平台接触的基准面310。定位组件400包括：第一配合部410以及第一定位部420，第一配合部410用于与车身200形状配合连接，第一定位部420用于与激光雷达设备100的外壳110固定连接，以使得当基准面310与工作平台接触且第一配合部410与车身200连接时，外壳110能够贴合至车身200的目标位置。

本实施例提供的用于激光雷达设备的安装装置，安装时，先将基座300放置在工作平台，并使第一配合部410连接到车身200时，此时，激光雷达设备100的外壳110能够贴靠至车身200的目标位置，然后能在车身200上标记打孔位置，且位置准确，无需反复调整，简化了安装过程，提高了安装效率。

工作平台可以为自动驾驶车辆停靠的平台，其可以为地面或其他场地的表面，可以理解的是，工作平台为水平面，以便于其作为后续安装的参考基准。

基座300可以为块状结构或框架类结构等，基座300限定有基准面310，基准面310可以为基座300的底面，基准面310用于与工作平台接触。

或者，在一些实施例中，基座300可以包括平行且间隔设置的多个立柱361，多个立柱361的底部端点可以共同限定出基准面310，多个立柱361沿垂直于基准面310的方向延伸，基准面310与工作平台接触可以理解为基准面310中的部分点、线或面结构与工作平台接触，例如构成基准面310的多个立柱361的底面与工作平台接触。

定位组件400可以设置于基座300上，例如其可以设置在基座300背离基准面310的顶部。又例如其可以设置在基座300的侧面。

定位组件400包括第一配合部410、以及第一定位部420。第一配合部410用于与车身200形状配合连接，第一配合部410的结构可以有多种，其可以与车身200上的结构进行形状匹配。例如，车身200上具有凹槽，第一配合部410可以为与该凹槽配合的凸起，通过两者形状配合可以将安装装置30定位于车身200上。当然，第一配合部410可以是与车身200上的凸起相配合的凹槽。

在一些实施例中，特别是针对车身200前部的激光雷达设备100，由于车身200前部两侧的空间较窄，且形状为弧形，相关技术中的安装方式在安装车身200前部的激光雷达设备100时，安装较为困难。针对该前部的激光雷达设备100，本实施例提供的安装装置30中的第一配合部410包括第一面411和与第一面411连接的第二面412，第一面411和第二面412分别用于贴合于车身200的A柱凸台210。

可理解，第一面411和第二面412可以分别为平面或者弧形面，具体可以根据A柱凸台210的形状进行设置。通过利用A柱凸台210可以快速实现安装装置30与车身200的定位，进而有利于提高车身200前部的激光雷达设备的安装效率。

第一定位部420用于与激光雷达设备100的外壳110固定连接，例如，可以利用外壳110上本身自带的固定结构，例如用于固定激光雷达120的孔洞等，将第一定位部420设置成能够与孔洞相连接的结构，从而使得当基准面310与工作平台接触且第一配合部410与车身200连接时，外壳110能够贴合至车身200的目标位置。

可以理解，目标位置为外壳110所需要固定到车身200的理想位置，即当外壳110固定在该位置上，位于外壳110中的激光雷达120的水平度或其与车身的夹角等各项参数可以达到设计要求。

第一定位部420与第一配合部410之间的距离以及角度需要满足一定要求，从而使得当基准面310与工作平台接触且第一配合部410与车身200连接时，固定于安装装置30的外壳110能够恰好贴合至车身200的目标位置。具体的距离和角度关系需要根据实际情况进行设计。

为了具体阐述安装装置30的使用过程，以安装车身200前部的激光雷达设备进行说明，使用时先将自动驾驶车辆10停靠至工作平台，并将安装装置30放置于工作平台，将外壳110固定到第一定位部420中，接着移动安装装置30，使得第一配合部410能与车身200的A柱凸台进行形状配合。

此时，外壳110用于连接车身200的预留孔位能够贴合车身200，接着在预留孔位相对应的车身200上做好标记，以形成标定点位500。然后移开安装装置30，在标定点位500处进行打孔，形成安装孔，然后将外壳110从安装装置30上取下，并利用安装孔将外壳110和激光雷达120设备进行固定，同时进行布线，此时，激光雷达设备100可以位于车身200的目标位置。

由于第一定位部420和第一配合部410之间的位置关系是预先设置好的，依靠该方式安装的激光雷达120的高度、水平度及角度等参数可以满足设计要求，即只需一次打孔就可将激光雷达120安装至车身200的目标位置，无需反复打孔调整，提高了安装效率，有利于简化后续激光雷达120的标定。且该过程也无需人工测量安装位置，安装精度高，有利于提高自动驾驶的安全性。

并且，当外壳110安装至车身200后，还可以依靠安装装置30来对安装位置进行验证，即将安装装置30放在工作平台上，并使第一配合部410与车身200配合，通过检查外壳110上的固定结构是否与第一定位部420对齐来验证外壳110的安装位置是否满足设计要求。验证快速方便，无需人工测量，验证效率高。

在一些实施例中，第一定位部420包括：平行于基准面310的第一定位面421以及设置于第一定位面421的第一连接部422，第一定位面421与基准面310之间具有第一预设尺寸。第一连接部422用于与外壳110中用于承载激光雷达120的下支架111固定连接，且第一连接部422与第一配合部410在平行于基准面310的平面内具有第一位置关系。

其中，第一定位面421可以为第一定位部420的一个表面，其可以平行于基准面310，并与基准面310之间具有第一预设尺寸，第一预设尺寸可以根据激光雷达设备100中的下支架111的安装高度进行设置。

第一连接部422设置于第一定位面421，第一连接部422可以用于与下支架111固定连接。

可以理解，第一定位面421可以用于使得激光雷达120保持在预设的安装高度，第一连接部422和第一配合部410可以在平行于基准面310的平面内、即水平面内具有第一位置关系，两者在水平面中的角度和尺寸为预先设置好的。即第一连接部422可以用于保证下支架111在水平面中的位置满足设计要求。

当第一配合部410与车身200配合后，下支架111可以定位到车身200的目标位置。由于激光雷达设备100承载于下支架111，通过保证下支架111的安装位置满足设计要求，可以使得激光雷达120的高度、水平度、安装角度等等满足设计要求。

在一些实施例中，第一连接部422包括：多个第一安装孔4221，多个第一安装孔4221分别用于与下支架111的多个下连接孔1111同轴连接。

每个第一安装孔4221可以与一个下连接孔1111同轴设置，通过使用螺栓或螺钉等紧固件将多个第一安装孔4221与多个下连接孔1111固定连接，可以依靠下支架111自身结构实现其与第一连接部422的固定连接，无需额外设置其他结构。且第一安装孔4221结构简单，容易实现加工。

在一些实施例中，第一定位部420还包括：平行于基准面310的第二定位面423以及设置于第二定位面423的第二连接部424。第二定位面423与第一定位面421相对设置，且第二定位面423与基准面310之间具有第二预设尺寸，第二预设尺寸大于第一预设尺寸。第二连接部424用于与外壳110中的上支架112固定连接，且第二连接部424与第一配合部410在平行于基准面310的平面内具有第二位置关系。

其中，第二定位面423也可以为第一定位部420的一个表面，其可以平行于基准面310，第二定位面423与第一定位面421相对设置，第二定位面423与基准面310之间具有第二预设尺寸，第二预设尺寸可以根据激光雷达设备100中上支架112的安装高度进行设置。可以理解，第二预设尺寸大于第一预设尺寸，即第二定位面423位于第一定位面421背离工作平台的顶部。

第二连接部424设置于第二定位面423，第二连接部424可以用于与上支架112固定连接。

可以理解，第二定位面423可以用于使得上支架112的安装高度满足设计要求，第二连接部424和第一配合部410可以在平行于基准面310的平面内、即水平面内具有第一位置关系，两者在水平面中的角度和尺寸为预先设置好的。即第二连接部424可以用于保证上支架112在水平面中的位置满足设计要求。

当第一配合部410与车身200配合后，上支架112可以定位到车身200的目标位置。通过保证上支架112的安装位置满足设计要求，可以进一步保证安装至上支架112和下支架111中的激光雷达120的高度、水平度、安装角度等等均满足设计要求。

在一些实施例中，第二连接部424包括：多个第二安装孔4241，多个第二安装孔4241分别用于与上支架112的多个上连接孔1121同轴连接。

每个第二安装孔4241可以与一个上连接孔1121同轴设置，通过使用螺栓或螺钉等紧固件将多个第二安装孔4241与多个上连接孔1121固定连接，可以依靠上支架112自身结构实现其与第二连接部424的固定连接，无需额外设置其他结构。且第二安装孔4241结构简单，容易实现加工。

如图3所示，在一些实施例中，激光雷达设备100还具有相机130，相机130可以用于辅助实现自动驾驶功能。相机130安装于相机支架113中，相机支架113安装于上支架112上。为了方便相机130的安装，并保证相机130的安装角度和水平度等满足设计要求，对相机支架113的安装位置也具有一定的要求。

相机支架113可以包括主体1131和折边1132，相机130安装于主体1131，折边1132可以用于与上支架112连接。相关技术中，需要先将上支架安装至车身，然后通过在上支架上标定相机支架的打孔位置来保证相机支架的安装位置合适。

请参照图4、图5和图10，在一些实施例中，定位组件400还包括：第二定位部430，第二定位部430用于与相机支架113连接，以将相机130定位于上支架112的预设位置处。

其中，预设位置可以为相机130相对于激光雷达120的理想位置。第二定位部430的结构可以有多种，例如，第二定位部430可以为定位孔或定位销等结构。

第二定位部430可以与第二定位面423和第二连接部424之间具有预设的距离和角度等，通过第二定位部430可以辅助相机支架113的标定。当第二定位部430与相机支架113连接时，相机支架113可以定位于上支架112的理想安装位置，进而使得相机130可以和激光雷达120之间的位置关系满足设计要求。

如图10所示，在一些实施例中，第二定位部430包括：第三定位面431，第三定位面431与第二定位面423相连接，且第三定位面431垂直于第二定位面423，第三定位面431用于与相机支架113相贴合。

第三定位面431可以为平面结构，其可以与第二定位面423垂直设置，例如，两者可以设置于同一板状体的两个表面上。第三定位面431可以用于贴合至相机支架113的主体1131，而第三定位面431和车身纵向平面之间的夹角可以根据相机130的安装角度进行设置。

当上支架112定位到车身200的目标位置，并标记好标定点位500后，可以将相机支架113的主体1131贴合至第三定位面431，并使得相机支架131靠近车身200的一端抵靠于车身上，此时，相机支架131与上支架112之间的位置关系满足设计要求，可以进行相机支架的安装位置的标记以及打孔。

通过设置第三定位面可以实现相机支架的定位，第三定位面431的结构简单，容易加工。

在一些实施例中，第二连接部424还用于将相机支架113的折边1132压靠于第二定位面423和上支架112之间。

如图5，折边1132上可以设置有用于与上支架112连接的上支架连接孔，通过将部分折边1132抵靠在第二定位面423和上支架112之间，使得折边1132可以贴合第二定位面423，而第三定位面431可以贴合主体1131，使得在相机支架113的安装位置的标定过程中，相机支架113可以与上支架112保持固定，方便在上支架112的与上支架连接孔相对应的位置上进行标记操作。

继续参照图9和图10，安装装置30在使用时先将自动驾驶车辆10停靠至工作平台，并将安装装置30放置于工作平台，将下支架111与第一连接部422固定，接着移动安装装置30，使得第一配合部410能与车身200的A柱凸台进行形状配合。

此时，下支架111用于连接车身200的预留孔位能够贴合车身200，接着在预留孔位相对应的车身200上做好标记，以形成标定点位500。

同理，可以利用上支架112与第二连接部424的固定，将上支架112和相机支架113安装到安装装置30，并在车身200上对上支架112的安装位置和相机支架的安装位置进行定位和标记。

随后可以移开安装装置30，在车身200的标记点位500处进行打孔，并对下支架111、激光雷达120、上支架112以及相机支架113等进行安装。整个安装过程无需反复调节打孔位置，使得安装过程简单快速，可以提高安装效率。

安装之后，还可以利用安装设备30进行安装准确性的验证，通过检查上连接孔1121与第二安装孔4241是否对应，下连接孔1111和第一安装孔4221是否对应等等，可以验证激光雷达设备100的安装位置，无需人工测量角度和高度等参数。

在一些实施例中，安装装置30还包括：与基准面310平行设置的第一板体320，第一板体320连接于基座300背离基准面310的顶端，且第一定位面421和第一连接部422设置于第一板体320；第一配合部410设置于第一板体320的侧面。

其中，第一板体320可以为板状结构，第一定位面421可以为第一板体320的顶面，第一板体320结构简单，容易加工。第一配合部410设置于第一板体320的侧面合理利用安装空间，提高空间利用效率。

在一些实施例中，安装装置30还包括：平行于第一板体320的第二板体330、以及连接于第一板体320和第二板体330之间的连接件340，第二定位面423和第二连接部424设置于第二板体330。

其中，第二板体330也可以为板状结构，连接件340可以为板状结构或柱状结构等，其可以将第一板体320和第二板体330固定。第二定位面423可以位于第二板体330朝向第一板体320的表面。通过第一板体320、第二板体330和连接件340可以简化安装装置30的结构。

在一些实施例中，基座300包括基体360以及设置于基体360底端的多个调节件350，定位组件400连接于基体360背离多个调节件350的顶端，且多个调节件350中的每个能够相对基体360移动，以改变调节件350凸出于基体360的距离。

多个调节件350中每个调节件350背离基体360的端面可以与工作平台接触，且多个调节件350的多个端面中的至少部分可以用于构成基准面310。且调节件350相对于基座300的移动方式也可以有多种，例如可以依靠伸缩结构等实现。

可以理解，通过设置调节件350可以实现基座300的调平，以适应局部高低不平或凹坑的工作平台，并使得安装装置30可以适配于不同高度的车型，提高了通用性。

在一些实施例中，多个调节件350中的每个包括调节螺母351，基体360设置有多个螺纹孔，多个调节螺母351分别螺接于多个螺纹孔中。螺纹孔和调节螺母351可以快速实现调节件350的移动，且结构较简单。

在一些实施例中，基体360包括平行且间隔设置的多个立柱361，多个立柱361沿垂直于基准面310的方向延伸，且多个立柱361中的每个立柱361的底端设置有一个调节件350。

其中，立柱361的数量可以为两个、三个、四个等，其截面形状也可以根据需求进行设置，立柱361结构简单，其能够降低安装装置30的重量。另外，每个立柱361的底端设置有一个调节件350，能够提高基座300的稳定性。

在一些实施例中，如图7所示，定位组件400还包括第二配合部440和第三定位部450，第二配合部440与第一配合部410相对于基座300的纵向中轴面460对称设置，第三定位部450与第一定位部420相对于纵向中轴面460对称设置。

基座300可以为对称结构，其可以具有纵向中轴面460，当第一配合部410与车身200配合时，基座300的纵向可以为车身200的纵向，即车身200的前后方向。纵向中轴面460可以平行于车身的纵向，且与基准面310垂直。

通过设置第三定位部450和第二配合部440，可以使得该安装装置30既可以用于安装车身200右侧的激光雷达设备100的下支架111和上支架112，还可以用于安装车身200左侧的激光雷达设备100的下支架111和上支架112，提高了通用性。

在一些实施例中，第三定位部450包括第四定位面和设置在第四定位面上的第三连接部。第四定位面可以与第一定位面421关于纵向中轴面460对称设置，第三连接部可以与第一连接部422关于纵向中轴面460对称设置。

另外，第四定位面还可以与第一定位面421位于同一平面，在第一连接部422包括多个第一安装孔4221的情况下，其中一个或多个第一安装孔4221的轴线可以位于纵向中轴面460内，使得第一定位部420和第三定位部450可以共用一个或多个第一安装孔4221，进一步简化定位组件400结构。

当然，第三定位部450还可以包括第五定位面和设置在第五定位面上的第四连接部，第五定位面可以与第二定位面423关于纵向中轴面460对称设置，第四连接部可以与第二连接部424关于纵向中轴面460对称设置。

定位组件400还可以包括第四定位部470，第四定位部470与第二定位部430相对于基座300的纵向中轴面460对称设置，可以使得该安装装置30既可以用于安装车身200右侧的激光雷达设备100的相机支架113，还可以用于安装车身200左侧的激光雷达设备100的相机支架113，提高了通用性。

可以理解，通过定位组件的对称设置，上述实施例提供的安装装置30不仅可以用于车身200左侧的激光雷达设备100的安装，还可以用于车身200右侧的激光雷达设备的安装。

另外，安装装置30除了用于自动驾驶公交车外，还可以用于其他自动驾驶车辆10。

本公开实施例的另一方面提供一种用于激光雷达设备的安装方法，采用安装装置30，该安装方法包括以下步骤一至步骤五。

步骤一，将激光雷达设备100的外壳110与安装装置30的第一定位部420固定连接。

步骤二，移动安装装置30，以使安装装置30的第一配合部410与车身200形状配合连接，且安装装置30的基座300与工作平台接触。

步骤三，基于外壳110的位置，在车身200上形成标定点位500。

步骤四，在标定点位500处打孔，以形成至少一个安装孔。

步骤五，将激光雷达设备100安装至至少一个安装孔处。

其中，安装装置30的结构和功能与上述各个实施例中的描述相同，具体可以参考上述实施例，不再进行赘述。

其中，外壳110上可以具有用于连接至车身200的预留孔，该预留孔可以存在于下支架111和上支架112上。经过步骤一和步骤二后，外壳110贴合至车身200的目标位置。

在步骤三中，标定点位500可以采用记号笔等工具在车身正对预留孔的位置上做标记，以形成标定点位500。且在步骤三之后，可以将外壳110从安装装置30上拆卸下，以方便将其安装至车身200。

而在步骤五中，可以采用螺钉或螺栓等将紧固件将预留孔与对应的安装孔连接，从而使得外壳110可以安装至车身的目标位置，接着可以将激光雷达120安装至外壳110中。

本公开实施例提供的用于激光雷达设备的安装方法可以提高激光雷达设备的安装效率，且安装精度高。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本公开的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (16)

1.一种用于激光雷达设备的安装装置，其特征在于，所述安装装置包括：

基座，所述基座限定用于与工作平台接触的基准面；以及

设置于所述基座的定位组件，所述定位组件包括：

第一配合部，所述第一配合部用于与车身形状配合连接，以及

第一定位部，所述第一定位部用于与所述激光雷达设备的外壳固定连接，以使得当所述基准面与所述工作平台接触且所述第一配合部与所述车身连接时，所述外壳能够贴合至所述车身的目标位置。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其中，所述第一定位部包括：

平行于所述基准面的第一定位面，所述第一定位面与所述基准面之间具有第一预设尺寸；以及

设置于所述第一定位面的第一连接部，所述第一连接部用于与所述外壳中用于承载激光雷达的下支架固定连接，且所述第一连接部与所述第一配合部在平行于所述基准面的平面内具有第一位置关系。

3.根据权利要求2所述的安装装置，其中，所述第一连接部包括：多个第一安装孔，所述多个第一安装孔分别用于与所述下支架的多个下连接孔同轴连接。

4.根据权利要求2所述的安装装置，其中，所述第一定位部还包括：

平行于所述基准面的第二定位面，所述第二定位面与所述第一定位面相对设置，且所述第二定位面与所述基准面之间具有第二预设尺寸，所述第二预设尺寸大于所述第一预设尺寸；以及

设置于所述第二定位面的第二连接部，所述第二连接部用于与所述外壳中的上支架固定连接，且所述第二连接部与所述第一配合部在平行于所述基准面的平面内具有第二位置关系。

5.根据权利要求4所述的安装装置，其中，所述第二连接部包括：

多个第二安装孔，所述多个第二安装孔分别用于与所述上支架的多个上连接孔同轴连接。

6.根据权利要求4所述的安装装置，其中，所述定位组件还包括：

第二定位部，所述第二定位部用于与相机支架连接，以将所述相机定位于所述上支架的预设位置处。

7.根据权利要求6所述的安装装置，其中，所述第二定位部包括：

第三定位面，所述第三定位面与所述第二定位面相连接，且所述第三定位面垂直于所述第二定位面，所述第三定位面用于与所述相机支架相贴合。

8.根据权利要求7所述的安装装置，其中，

所述第二连接部还用于将所述相机支架的折边压靠于所述第二定位面和所述上支架之间。

9.根据权利要求4所述的安装装置，还包括：与所述基准面平行设置的第一板体，所述第一板体连接于所述基座背离所述基准面的顶端，且所述第一定位面和所述第一连接部设置于所述第一板体；所述第一配合部设置于所述第一板体的侧面。

10.根据权利要求9所述的安装装置，还包括：平行于所述第一板体的第二板体、以及连接于所述第一板体和所述第二板体之间的连接件，所述第二定位面和所述第二连接部设置于所述第二板体。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的安装装置，其中，

所述第一配合部包括第一面和与所述第一面连接的第二面，所述第一面和所述第二面分别用于贴合于所述车身的A柱凸台。

12.根据权利要求1-10中任一项所述的安装装置，其中，

所述基座包括基体以及设置于所述基体底端的多个调节件，所述定位组件连接于所述基体背离所述多个调节件的顶端，且所述多个调节件中的每个能够相对所述基体移动，以改变所述调节件凸出于所述基体的距离。

13.根据权利要求12所述的安装装置，其中，

所述多个调节件中的每个包括调节螺母，所述基体设置有多个螺纹孔，多个所述调节螺母分别螺接于多个所述螺纹孔中。

14.根据权利要求12所述的安装装置，其中，

所述基体包括平行且间隔设置的多个立柱，所述多个立柱沿垂直于所述基准面的方向延伸，且多个所述立柱中的每个立柱的底端设置有一个所述调节件。

15.根据权利要求1-10中任一项所述的安装装置，其中，

所述定位组件还包括第二配合部和第三定位部，所述第二配合部与所述第一配合部相对于所述基座的纵向中轴面对称设置，所述第三定位部与所述第一定位部相对于所述纵向中轴面对称设置。

16.根据权利要求6-8中任一项所述的安装装置，其中，

所述定位组件还包括第四定位部，所述第二定位部与所述第四定位部相对于所述基座的纵向中轴面对称设置。

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