CN216710449U - 一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于自动化仓储技术领域，提供了一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，包括：纸箱成型机、装箱输送线、货品输送线、协作机器人系统、封箱输送线；纸箱成型机、装箱输送线与封箱输送线之间拆卸连接；所述装箱输送线的一侧放置有与其同步运行的货品输送线，装箱输送线和货品输送线靠近封装输送线一侧的二者之间设置有一组协作机器人系统，协作机器人系统用于将货品输送线上的物品转移到装箱输送线上；所述协作机器人系统同一侧的装箱输送线上设置有一组定位装置，定位装置用于暂时限制输送到装箱输送线输出端位置的空箱移动。本系统在运行时全自动化操作，速度快，效率高。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化仓储技术领域，尤其涉及一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统。
背景技术
随着现代电子商务的迅速发展，货物出入库、分拣等工作日益繁重。传统仓储布局不合理，人力进出库效率低，空间利用率不足，不能做到统筹货架空间利用，在仓储货品装箱领域，目前货物的打包多数都是通过人工操作，人工操作不仅速度慢，而且打包的质量也参差不齐，由于电商的不断发展，工作量的不断提高，人工操作已经远远不能达到所需的效率，鉴于此需要设计一种可解决上述问题的装置系统。
实用新型内容
本实用新型实施例的目的在于提供一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，旨在解决上述问题。
本实用新型是这样实现的，一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统包括：纸箱成型机、装箱输送线、货品输送线、协作机器人系统、封箱输送线；纸箱成型机、装箱输送线与封箱输送线之间拆卸连接；
所述装箱输送线的一侧放置有与其同步运行的货品输送线，装箱输送线和货品输送线靠近封箱输送线一侧的二者之间设置有一组协作机器人系统，协作机器人系统用于将货品输送线上的物品转移到装箱输送线上；
所述协作机器人系统同一侧的装箱输送线上设置有一组定位装置，定位装置用于暂时限制输送到装箱输送线输出端位置的空箱移动。
优选的，所述纸箱成型机与封箱输送线的底部两侧均滚动连接有移动轮，所述装箱输送线、货品输送线的底部固定连接有支撑架。
优选的，纸箱成型机的输出端、封箱输送线的输入端两端均固定安装有卡板，卡板卡接在装箱输送线的两端。
优选的，所述装箱输送线、货品输送线、封箱输送线上均包括有传送带, 传送带的一端设置有输送线驱动系统。
优选的，所述封箱输送线上的传送带的输出端顶部设置有封装机构.
优选的，所述封装机构输入端的传送带上设置有呈V型结构的导向板，导向板的小孔径端朝向封装机构。
优选的，所述协作机器人系统包括有柔性机械臂，柔性机械臂的底端固定连接有安装板，所述安装板固定在装箱输送线或货品输送线的侧壁上，柔性机械臂的顶端转动连接有抓取机构。
优选的，所述抓取机构的末端设置有扫描相机，扫描相机与柔性机械臂的控制端电连，所述扫描相机设置为3D面阵扫描相机。
优选的，所述定位装置包括有转动设置在装箱输送线上的摆动轴，所述摆动轴的一端转动连接有伺服电机，所述摆动轴的顶部固定安装有定位挡板。
优选的，所述定位挡板与箱体接触的一面设置有一层橡胶垫。
本实用新型提供的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，通过将纸箱成型机、装箱输送线与封箱输送线连接成一体，同时在装箱输送线的一侧设置与其同步移动的货品输送线，从而可实现箱体的自动成型，货品的自动装箱以及装箱后的货品自动封装的全自动仓储货品封装工艺，极大的提高了大批量货品自动转移封装的效率。
附图说明
图1为一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统的主视结构示意图。
图2为一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统的俯视结构示意图。
图3为一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统中封箱输送线的放大俯视结构示意图。
图4为一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统中协作机器人系统的结构示意图。
图5为一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统中定位装置的结构示意图；
附图中：纸箱成型机1，装箱输送线2，货品输送线3，协作机器人系统 4，封箱输送线5，柔性机械臂6，扫描相机7，抓取机构8，卡板9，输送线驱动系统10，导向板11，传送带12，封装机构13，移动轮14，定位挡板15，摆动轴16，定位装置17。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。
如图1-3所示，为本实用新型实施例提供的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统的结构图，包括：纸箱成型机1、装箱输送线2、货品输送线3、协作机器人系统4、封箱输送线5；纸箱成型机1、装箱输送线2与封箱输送线5之间拆卸连接，纸箱成型机1与封箱输送线5的底部两侧均滚动连接有移动轮14，利用移动轮14便于调整纸箱成型机1与封箱输送线5的位置，同时在装箱输送线2、货品输送线3的底部固定连接有支撑架，纸箱成型机1的输出端、封箱输送线5的输入端两端均固定安装有卡板9，卡板9卡接在装箱输送线2的两端，实现纸箱成型机1、装箱输送线2与封箱输送线5之间的拆卸连接，装箱输送线2的一侧放置有与其同步运行的货品输送线3，装箱输送线2和货品输送线3靠近封箱输送线5一侧的二者之间设置有一组协作机器人系统4，协作机器人系统4用于将货品输送线3上的物品转移到装箱输送线 2上，实现货品的装箱操作，同时在协作机器人系统4同一侧的装箱输送线2 上设置有一组定位装置17，定位装置17用于暂时限制输送到装箱输送线2输出端位置的空箱移动，然后等待协作机器人系统4将货品进行装箱，装箱完成后的货品转移到封箱生产线5上进行最后的封装。
装箱输送线2、货品输送线3、封箱输送线5上均包括有传送带12,传送带12的一端设置有输送线驱动系统10，启动输送线驱动系统10运行驱动相应位置的传送带移动，实现对货品、箱子的自动传输；
所述封箱输送线5上的传送带12的输出端顶部设置有封装机构13，装箱后的货品在传送带12的移动下，经过封装机构13下方时进行自动化封袋，同时在封装机构13输入端的传送带12上设置有呈V型结构的导向板11，导向板11的小孔径端朝向封装机构13，用于集中引导置于传送带12上的箱体能够准确的经过封装机构13，实现进行快速高精度的封装操作。
参阅图4，协作机器人系统4包括有柔性机械臂6，柔性机械臂6的底端固定连接有安装板，安装板固定在装箱输送线2或货品输送线3的侧壁上，柔性机械臂6的顶端转动连接有抓取机构8，通过柔性机械臂6运行控制抓取机构8摆动，然后将置于输送线3上的货品转移到装箱输送线2上的空箱内，同时在抓取机构8的末端设置有扫描相机7，扫描相机7与柔性机械臂6的控制端电连，通过扫描相机7对货品进行扫描，确定符合标标准后，通过柔性机械臂6运行转移货品装箱，扫描相机7设置为3D面阵扫描相机，具有较高的扫描精度。
参阅图5，定位装置包括有转动设置在装箱输送线2上的摆动轴16，摆动轴16不跟随传送带12移动，同时在摆动轴16的一端转动连接有伺服电机，用于控制摆动轴16的旋转，同时在摆动轴16的顶部固定安装有定位挡板15，定位挡板15通过摆动轴16进行摆动升降，实现对装箱输送线2上的空箱定位装货，所述定位挡板15与箱体接触的一面设置有一层橡胶垫，用于缓解箱体在与定位挡板15接触时的撞击力。
本实用新型上述实施例中提供了一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，使用时，将纸板置于纸箱成型机1中进行自动成型，然后成型后的纸箱输入到装箱输送线2上，同时待装箱的货品置于货品输送线3同步移动，然后在纸箱转移到协作机器人系统4的位置时，通过定位挡板15停止，同时启动扫描相机7对货品进行扫描，确定符合标标准后，通过柔性机械臂6运行转移货品装箱，装箱后的货品在传送带12的继续移动下，转移到封箱输送线5上，然后通过导向板12的引导，移动至封装机构13下方进行封箱，而后输出。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，包括：纸箱成型机(1)、装箱输送线(2)、货品输送线(3)、协作机器人系统(4)、封箱输送线(5)；纸箱成型机(1)、装箱输送线(2)与封箱输送线(5)之间拆卸连接；
所述装箱输送线(2)的一侧放置有与其同步运行的货品输送线(3)，装箱输送线(2)和货品输送线(3)靠近封箱输送线(5)一侧的二者之间设置有一组协作机器人系统(4)，协作机器人系统(4)用于将货品输送线(3)上的物品转移到装箱输送线(2)上；
所述协作机器人系统(4)同一侧的装箱输送线(2)上设置有一组定位装置(17)，定位装置(17)用于暂时限制输送到装箱输送线(2)输出端位置的空箱移动。
2.根据权利要求1所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述纸箱成型机(1)与封箱输送线(5)的底部两侧均滚动连接有移动轮(14)，所述装箱输送线(2)、货品输送线(3)的底部固定连接有支撑架。
3.根据权利要求2所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述纸箱成型机(1)的输出端、封箱输送线(5)的输入端两端均固定安装有卡板(9)，卡板(9)卡接在装箱输送线(2)的两端。
4.根据权利要求3所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述装箱输送线(2)、货品输送线(3)、封箱输送线(5)上均包括有传送带(12),传送带(12)的一端设置有输送线驱动系统(10)。
5.根据权利要求4所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述封箱输送线(5)上的传送带(12)的输出端顶部设置有封装机构(13)。
6.根据权利要求5所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述封装机构(13)输入端的传送带(12)上设置有呈V型结构的导向板(11)，导向板(11)的小孔径端朝向封装机构(13)。
7.根据权利要求1所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述协作机器人系统(4)包括有柔性机械臂(6)，柔性机械臂(6)的底端固定连接有安装板，所述安装板固定在装箱输送线(2)或货品输送线(3)的侧壁上，柔性机械臂(6)的顶端转动连接有抓取机构(8)。
8.根据权利要求7所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述抓取机构(8)的末端设置有扫描相机(7)，扫描相机(7)与柔性机械臂(6)的控制端电连，所述扫描相机(7)设置为3D面阵扫描相机。
9.根据权利要求1所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述定位装置包括有转动设置在所述装箱输送线(2)上的摆动轴(16)，所述摆动轴(16)的一端转动连接有伺服电机，所述摆动轴(16)的顶部固定安装有定位挡板(15)。
10.根据权利要求9所述的一种仓储货品自动装箱手眼机器人系统，其特征在于，所述定位挡板(15)与箱体接触的一面设置有一层橡胶垫。
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