CN216682236U - 仿真机械手的母指关节组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种仿真机械手的母指关节组件，包括支撑板、母指支撑座、指筒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一螺栓、第一轴承、第二轴承、圆环、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、第二电机，指筒的下端的两侧形成有左侧板和右侧板，左侧板上设有左通孔，右侧板上设有右通孔，母指支撑座转动设置在支撑板上，第一轴承和第二轴承安装在母指支撑座的内部的两侧，左侧板和右侧板设置在母指支撑座的外侧，圆环螺纹设置在右通孔上，第一螺栓从右至左穿过圆环、第二轴承、第一轴承置于左通孔上，第一锥齿轮固定套在第一螺栓上，其右端嵌入第二轴承的内环内并压在圆环的左端。本实用新型可以调节第一锥齿轮和第二锥齿轮的松紧度，结构简单，操作方便。

Description

仿真机械手的母指关节组件

技术领域

本实用新型涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的母指关节组件。

背景技术

仿真机械手的手指关节组件大多数是通过电机驱动两个啮合的锥齿轮来完成，但随着使用时间的增长，两个锥齿轮之间会出现磨损，使两者之间发生打滑现象，如果要重新调整两个锥齿轮之间的距离时，需要拆开整体结构，操作复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的母指关节组件。

本实用新型的技术方案如下：

一种仿真机械手的母指关节组件，包括支撑板、母指支撑座、指筒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一螺栓、第一轴承、第二轴承、圆环、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、第二电机，所述指筒的下端的两侧形成有左侧板和右侧板，所述左侧板上设有左通孔，所述右侧板上设有右通孔，所述母指支撑座转动设置在所述支撑板上，所述第一轴承和所述第二轴承安装在所述母指支撑座的内部的两侧，所述左侧板和所述右侧板设置在所述母指支撑座的外侧，所述圆环螺纹设置在所述右通孔上，所述第一螺栓从右至左穿过所述圆环、所述第二轴承、所述第一轴承置于所述左通孔上，所述第一螺栓与所述圆环固定连接，所述第一锥齿轮固定套在所述第一螺栓上，其右端嵌入所述第二轴承的内环内并压在所述圆环的左端，所述第一电机安装在所述母指支撑座的底部，其输出轴穿过所述母指支撑座伸入所述母指支撑座内，所述第二锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴上并与所述第一锥齿轮啮合，所述第一齿轮固定套在所述母指支撑座上，所述第二电机安装在所述支撑板的底部，所述第二齿轮固定在所述第二电机的输出轴上并与所述第一齿轮啮合。

优选的是，所述圆环上设有第一矩形槽孔，所述第一锥齿轮的内部设有第二矩形槽孔，所述第一螺栓的右端呈矩形，所述第一螺栓的右侧穿过所述第一矩形槽孔和所述第二矩形槽孔。

优选的是，所述圆环的右侧向内凹形成凹台，所述第一螺栓的螺帽置于所述凹台上。

优选的是，所述仿真机械手的母指关节组件还包括电机安装座、转筒和支撑块，所述支撑板向上设有转动座，所述电机安装座固定在所述支撑板的底部并位于所述转动座的下方，所述转筒转动设置在所述转动座上，其下端压在所述电机安装座上，所述支撑块安装在所述转筒的上端，所述母指支撑座安装在所述支撑块上，所述第一齿轮套设在所述转筒上，所述第一电机安装在所述电机安装座上，其输出轴穿过所述转筒和所述支撑块伸入所述母指支撑座内。

优选的是，所述转筒与所述转动座之间设有第三轴承。

优选的是，所述仿真机械手的母指关节组件还包括第四轴承，所述第四轴承套在所述第二锥齿轮的下端并置于所述支撑块上。

优选的是，所述第二电机安装在所述电机安装座上。

优选的是，所述仿真机械手的母指关节组件还包括后板、齿条、滑动框、连杆、第一拉杆，所述后板铰接在所述支撑板的后端，所述滑动框固定在所述支撑板的底部，其底部设有第一滑槽，所述齿条滑动安装在所述滑动框内并与所述第二齿轮啮合，所述连杆设置在所述第一滑槽内，其上端与所述齿条连接，所述第一拉杆的两端分别活动连接在所述连杆的底部和所述后板的底部。

优选的是，所述滑动框的左侧向内设有第二滑槽，所述齿条滑动安装在所述第二滑槽内。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型将圆环螺纹安装在右侧板上，利用第一螺栓转动带动圆环在右侧板上向左移动，使第二轴承压着第一锥齿轮向左移动啮合在第二锥齿轮上，以调节第一锥齿轮和第二锥齿轮的松紧度，结构简单，操作方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的仿真机械手的母指关节组件的整体结构示意图；

图2为本实用新型的仿真机械手的母指关节组件的剖视图；

图3为本实用新型的仿真机械手的母指关节组件的指筒内部结构示意图；

图4为本实用新型的仿真机械手的母指关节组件的指筒内部结构分解图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了说明本实用新型所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例1

如图1至图4所示，本实施例的仿真机械手的母指关节组件包括支撑板1、母指支撑座2、指筒3、第一锥齿轮4、第二锥齿轮5、第一螺栓6、第一轴承7、第二轴承8、圆环9、第一电机10、第一齿轮11、第二齿轮12、第二电机13，所述指筒3的下端的两侧形成有左侧板31和右侧板32，所述左侧板31上设有左通孔33，所述右侧板32上设有右通孔34，所述母指支撑座2转动设置在所述支撑板1上，所述第一轴承7和所述第二轴承8安装在所述母指支撑座2的内部的两侧，所述左侧板31和所述右侧板32设置在所述母指支撑座2的外侧，所述圆环9螺纹设置在所述右通孔34上，所述第一螺栓6从右至左穿过所述圆环9、所述第二轴承8、所述第一轴承7置于所述左通孔33上，所述第一螺栓6与所述圆环9固定连接，所述第一锥齿轮4固定套在所述第一螺栓6上，其右端嵌入所述第二轴承8的内环内并压在所述圆环9的左端，所述第一电机10安装在所述母指支撑座2的底部，其输出轴穿过所述母指支撑座2伸入所述母指支撑座2内，所述第二锥齿轮5固定在所述第一电机10的输出轴上并与所述第一锥齿轮4啮合，所述第一齿轮11固定套在所述母指支撑座2上，所述第二电机13安装在所述支撑板1的底部，所述第二齿轮12固定在所述第二电机13的输出轴上并与所述第一齿轮11啮合。第一电机10转动，带动第二锥齿轮5转动，第二锥齿轮5带动第一锥齿轮4转动使第一螺栓6转动，安装在第一螺栓6上的指筒3在母指支撑座2上转动，第二电机13转动，通过第二齿轮12和第一齿轮11使母指支撑座2在支撑板1上旋转。当第一锥齿轮4与第二锥齿轮5之间发生松动时，利用第一螺栓6转动带动圆环9在右侧板32上向左移动，使第二轴承8压着第一锥齿轮4向左移动啮合在第二锥齿轮5上，以调节第一锥齿轮4和第二锥齿轮5的松紧度，结构简单，操作方便。

在本实施例中，所述圆环9上设有第一矩形槽孔91，所述第一锥齿轮4的内部设有第二矩形槽孔41，所述第一螺栓6的右端呈矩形，所述第一螺栓6的右侧穿过所述第一矩形槽孔91和所述第二矩形槽孔41，利用矩形槽孔以便第一螺栓6与圆环9、第一锥齿轮4之间传送扭矩。所述圆环9的右侧向内凹形成凹92台，所述第一螺栓6的螺帽置于所述凹台92上，使螺帽不会凸出右侧板。

在本实施例中，所述仿真机械手的母指关节组件还包括电机安装座14、转筒15和支撑块16，所述支撑板1向上设有转动座17，所述电机安装座14固定在所述支撑板1的底部并位于所述转动座17的下方，所述转筒15转动设置在所述转动座17上，其下端压在所述电机安装座14上，所述支撑块16安装在所述转筒15的上端，所述母指支撑座2安装在所述支撑块16上，所述第一齿轮11套设在所述转筒15上，所述第一电机10安装在所述电机安装座14上，其输出轴穿过所述转筒15和所述支撑块16伸入所述母指支撑座2内，利用转筒15和转动座17的配合，使第一电机10带动第二锥齿轮5转动与第二电机13通过第一齿轮11和第二齿轮12带动母指支撑座2转动相互独立分开。所述转筒15与所述转动座17之间设有第三轴承18，方便转筒15相对于转动座17转动。所述仿真机械手的母指关节组件还包括第四轴承19，所述第四轴承19套在所述第二锥齿轮5的下端并置于所述支撑块16上，使第二锥齿轮5转动更顺畅。所述第二电机13安装在所述电机安装座14上，方便第二电机13的安装。

在本实施例中，所述仿真机械手的母指关节组件还包括后板20、齿条21、滑动框22、连杆23、第一拉杆24，所述后板20铰接在所述支撑板1的后端，所述滑动框22固定在所述支撑板1的底部，其底部设有第一滑槽25，所述齿条21滑动安装在所述滑动框22内并与所述第二齿轮12啮合，所述连杆23设置在所述第一滑槽25内，其上端与所述齿条21连接，所述第一拉杆24的两端分别活动连接在所述连杆23的底部和所述后板20的底部，利用齿条21与第二齿轮12啮合来带动连杆23前后移动，通过第一拉杆24使后板20相对于支撑板1折合。述滑动框22的左侧向内设有第二滑槽26，所述齿条21滑动安装在所述第二滑槽26内，利用第二滑槽26可以限定齿条21的前后滑动。所述第一拉杆24的两端通过第一环扣扣合在所述连杆23的下端和所述后板20的底部。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：包括支撑板、母指支撑座、指筒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一螺栓、第一轴承、第二轴承、圆环、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、第二电机，所述指筒的下端的两侧形成有左侧板和右侧板，所述左侧板上设有左通孔，所述右侧板上设有右通孔，所述母指支撑座转动设置在所述支撑板上，所述第一轴承和所述第二轴承安装在所述母指支撑座的内部的两侧，所述左侧板和所述右侧板设置在所述母指支撑座的外侧，所述圆环螺纹设置在所述右通孔上，所述第一螺栓从右至左穿过所述圆环、所述第二轴承、所述第一轴承置于所述左通孔上，所述第一螺栓与所述圆环固定连接，所述第一锥齿轮固定套在所述第一螺栓上，其右端嵌入所述第二轴承的内环内并压在所述圆环的左端，所述第一电机安装在所述母指支撑座的底部，其输出轴穿过所述母指支撑座伸入所述母指支撑座内，所述第二锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴上并与所述第一锥齿轮啮合，所述第一齿轮固定套在所述母指支撑座上，所述第二电机安装在所述支撑板的底部，所述第二齿轮固定在所述第二电机的输出轴上并与所述第一齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述圆环上设有第一矩形槽孔，所述第一锥齿轮的内部设有第二矩形槽孔，所述第一螺栓的右端呈矩形，所述第一螺栓的右侧穿过所述第一矩形槽孔和所述第二矩形槽孔。

3.根据权利要求2所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述圆环的右侧向内凹形成凹台，所述第一螺栓的螺帽置于所述凹台上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述仿真机械手的母指关节组件还包括电机安装座、转筒和支撑块，所述支撑板向上设有转动座，所述电机安装座固定在所述支撑板的底部并位于所述转动座的下方，所述转筒转动设置在所述转动座上，其下端压在所述电机安装座上，所述支撑块安装在所述转筒的上端，所述母指支撑座安装在所述支撑块上，所述第一齿轮套设在所述转筒上，所述第一电机安装在所述电机安装座上，其输出轴穿过所述转筒和所述支撑块伸入所述母指支撑座内。

5.根据权利要求4所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述转筒与所述转动座之间设有第三轴承。

6.根据权利要求4所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述仿真机械手的母指关节组件还包括第四轴承，所述第四轴承套在所述第二锥齿轮的下端并置于所述支撑块上。

7.根据权利要求4所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述第二电机安装在所述电机安装座上。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述仿真机械手的母指关节组件还包括后板、齿条、滑动框、连杆、第一拉杆，所述后板铰接在所述支撑板的后端，所述滑动框固定在所述支撑板的底部，其底部设有第一滑槽，所述齿条滑动安装在所述滑动框内并与所述第二齿轮啮合，所述连杆设置在所述第一滑槽内，其上端与所述齿条连接，所述第一拉杆的两端分别活动连接在所述连杆的底部和所述后板的底部。

9.根据权利要求8所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述滑动框的左侧向内设有第二滑槽，所述齿条滑动安装在所述第二滑槽内。

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