CN219095154U - 仿真机械手的母指关节组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种仿真机械手的母指关节组件，包括支撑板、母指支撑座、指筒、蜗轮、蜗杆、第一电机、转轴和驱动结构，母指支撑座转动设置在支撑板上，指筒的下端的两侧形成有左侧板和右侧板，转轴转动设置在母指支撑座上，左侧板和右侧板固定在转轴的两端，蜗轮固定套装在转轴上，第一电机安装在母指支撑座的底部，其输出轴伸入母指支撑座内，蜗杆通过万向联轴器安装在第一电机的输出轴上并与蜗轮啮合，驱动结构安装在支撑板上，其驱动端与母指支撑座连接并驱动母指支撑座在支撑板上转动。本实用新型利用蜗杆和蜗轮的配合带有自锁功能，有可效地防止第一电机停止转动时，指筒转动角度不能定住而发生动作偏移。

Description

仿真机械手的母指关节组件

技术领域

本实用新型涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的母指关节组件。

背景技术

母指关节组件是仿真机械手的重要组成部分，影响着仿真机械手是否能做个各个模拟人手的动作。现有的仿真机械手的母指关节组件包括支撑板、母指支撑座、指筒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、螺栓、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、第二电机，所述指筒的下端的两侧形成有左侧板和右侧板，所述母指支撑座转动设置在所述支撑板上，所述左侧板和所述右侧板通过螺栓设置在所述母指支撑座的外侧，所述第一锥齿轮固定套在所述螺栓上，所述第一电机安装在所述母指支撑座的底部，其输出轴穿过所述母指支撑座伸入所述母指支撑座内，所述第二锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴上并与所述第一锥齿轮啮合，所述第一齿轮固定套在所述母指支撑座上，所述第二电机安装在所述支撑板的底部，所述第二齿轮固定在所述第二电机的输出轴上并与所述第一齿轮啮合。这种仿真机械手的母指关节组件虽然在一定程度上能满足使用需要，但其缺点是：使用第一锥齿轮和第二锥齿轮配合，当第一电机停止转动时，指筒在其重力或外力作用下，容易发生动作偏移，且两个锥齿轮配合，在同样电机输出功率情况下，输出扭矩较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的母指关节组件。

本实用新型的技术方案如下：

一种仿真机械手的母指关节组件，包括支撑板、母指支撑座、指筒、蜗轮、蜗杆、第一电机、转轴和驱动结构，所述母指支撑座转动设置在所述支撑板上，所述指筒的下端的两侧形成有左侧板和右侧板，所述转轴转动设置在所述母指支撑座上，所述左侧板和所述右侧板固定在所述转轴的两端，所述蜗轮固定套装在所述转轴上，所述第一电机安装在所述母指支撑座的底部，其输出轴伸入所述母指支撑座内，所述蜗杆通过万向联轴器安装在所述第一电机的输出轴上并与所述蜗轮啮合，所述驱动结构安装在所述支撑板上，其驱动端与所述母指支撑座连接并驱动所述母指支撑座在所述支撑板上转动。

优选的是，所述仿真机械手的母指关节组件还包括转筒和支撑块，所述支撑板向上设有转动座，所述转筒转动设置在所述转动座上，所述支撑块安装在所述转筒的上端，所述母指支撑座安装在所述支撑块上，所述第一电机安装在所述转筒的底部，其输出轴穿过所述转筒和所述支撑块伸入所述母指支撑座内，所述驱动结构的驱动端与所述转筒连接并驱动所述转筒在所述转动座上转动。

优选的是，所述支撑块上设有轴承，所述万向联轴器的下端安装在所述轴承的内环上并与所述第一电机的输出轴连接。

优选的是，所述驱动结构包括第二电机、第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定套在所述转筒的下端，所述第二电机安装在所述支撑板上，所述第二齿轮安装在所述第二电机的输出轴上并与所述第一齿轮啮合。

优选的是，所述第二电机通过电机支架安装在所述支撑板的底部。

优选的是，所述第一电机与所述第二电机平行设置。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型将指筒通过转轴转动设置在母指支撑座上，将蜗轮固定套在转轴上，将蜗杆通过万向联轴器与第一电机的输出轴连接，利用第一电机转动带动蜗杆转动，使与蜗杆啮合的蜗轮随之转动，带动转轴转动，使指筒能在母指支撑座上翻转，利用蜗杆和蜗轮的配合带有自锁功能，有可效地防止第一电机停止转动时，指筒转动角度不能定住而发生动作偏移，使指筒动作固定；且在同样输出电机下，蜗杆和蜗轮的输出扭矩较大，使手指组件较容易做出抓握搓捻等动作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的仿真机械手的母指关节组件的整体结构示意图；

图2为本实用新型的仿真机械手的母指关节组件的结构分解图；

图3为本实用新型的仿真机械手的母指关节组件的剖视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了说明本实用新型所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例1

如图1至图3所示，本实施例的仿真机械手的母指关节组件包括支撑板1、母指支撑座2、指筒3、蜗轮4、蜗杆5、第一电机6、转轴7和驱动结构8，所述母指支撑座2转动设置在所述支撑板1上，所述指筒3的下端的两侧形成有左侧板31和右侧板32，所述转轴7转动设置在所述母指支撑座2上，所述左侧板31和所述右侧板32固定在所述转轴7的两端，所述蜗轮4固定套装在所述转轴7上，所述第一电机6安装在所述母指支撑座2的底部，其输出轴伸入所述母指支撑座2内，所述蜗杆5通过万向联轴器9安装在所述第一电机6的输出轴上并与所述蜗轮4啮合，所述驱动结构8安装在所述支撑板1上，其驱动端与所述母指支撑座2连接并驱动所述母指支撑座2在所述支撑板1上转动。工作时，第一电机6转动，通过万向联轴器9带动蜗杆5转动，与蜗杆5啮合的蜗轮4随之转动，带动转轴7转动，使与转轴7通过左侧板31和右侧板32连接的指筒3随之转动，使指筒3可在母指支撑座2上弯转，实现手指的弯曲；同时，驱动结构8可以带动母指支撑座2转动，使指筒2在支撑板1上可以转动。本实施例的仿真机械手的母指关节组件利用蜗杆和蜗轮的配合带有自锁功能，有可效地防止第一电机停止转动时，指筒转动角度不能定住而发生动作偏移，使指筒动作固定；且在同样输出电机下，蜗杆和蜗轮的输出扭矩较大，使手指组件较容易做出抓握搓捻等动作。

在本实施例中，所述仿真机械手的母指关节组件还包括转筒10和支撑块11，所述支撑板1向上设有转动座12，所述转筒10转动设置在所述转动座12上，所述支撑块11安装在所述转筒10的上端，所述母指支撑座2安装在所述支撑块11上，所述第一电机6安装在所述转筒10的底部，其输出轴穿过所述转筒10和所述支撑块11伸入所述母指支撑座2内，所述驱动结构8的驱动端与所述转筒10连接并驱动所述转筒10在所述转动座12上转动；利用转筒10转动设置在支撑板1的转动座12上，使固定在转筒10的上支撑块11也可以在转动座12上转动，通过驱动结构8来驱动转筒10转动，来实现支撑块11上的母指支撑座2转动，使母指支撑座2上的指筒3能在支撑1板上转动。所述支撑块11上设有轴承13，所述万向联轴器9的下端安装在所述轴承13的内环上并与所述第一电机6的输出轴连接，方便第一电机6的输出轴带动万向联轴器9转动。

在本实施例中，所述驱动结构8包括第二电机81、第一齿轮82和第二齿轮83，所述第一齿轮82固定套在所述转筒10的下端，所述第二电机81安装在所述支撑板1上，所述第二齿轮83安装在所述第二电机81的输出轴上并与所述第一齿轮82啮合，第二电机81转动，带动第二齿轮83转动，与第二齿轮83啮合的第一齿轮82随之转动，带动转筒10在支撑板1的转动座12上转动，使通过支撑块11固定在转筒10上的母指支撑座2可以在支撑板1上转动。所述第二电机81通过电机支架84安装在所述支撑板1的底部，方便安装第二电机81的安装。所述第一电机6与所述第二电机81平行设置，使整体结构更紧凑，方便安装。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：包括支撑板、母指支撑座、指筒、蜗轮、蜗杆、第一电机、转轴和驱动结构，所述母指支撑座转动设置在所述支撑板上，所述指筒的下端的两侧形成有左侧板和右侧板，所述转轴转动设置在所述母指支撑座上，所述左侧板和所述右侧板固定在所述转轴的两端，所述蜗轮固定套装在所述转轴上，所述第一电机安装在所述母指支撑座的底部，其输出轴伸入所述母指支撑座内，所述蜗杆通过万向联轴器安装在所述第一电机的输出轴上并与所述蜗轮啮合，所述驱动结构安装在所述支撑板上，其驱动端与所述母指支撑座连接并驱动所述母指支撑座在所述支撑板上转动。

2.根据权利要求1所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述仿真机械手的母指组件还包括转筒和支撑块，所述支撑板向上设有转动座，所述转筒转动设置在所述转动座上，所述支撑块安装在所述转筒的上端，所述母指支撑座安装在所述支撑块上，所述第一电机安装在所述转筒的底部，其输出轴穿过所述转筒和所述支撑块伸入所述母指支撑座内，所述驱动结构的驱动端与所述转筒连接并驱动所述转筒在所述转动座上转动。

3.根据权利要求2所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述支撑块上设有轴承，所述万向联轴器的下端安装在所述轴承的内环上并与所述第一电机的输出轴连接。

4.根据权利要求2或3所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述驱动结构包括第二电机、第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定套在所述转筒的下端，所述第二电机安装在所述支撑板上，所述第二齿轮安装在所述第二电机的输出轴上并与所述第一齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述第二电机通过电机支架安装在所述支撑板的底部。

6.根据权利要求4所述的仿真机械手的母指关节组件，其特征在于：所述第一电机与所述第二电机平行设置。

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