CN216608479U - 一种工业机器人片状件精磨机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人零部件加工技术领域，具体涉及一种工业机器人片状件精磨机构，包括底座、第一台体和第二台体，还包括控制器、装夹机构和加工机构，装夹机构包括两个支撑组件和两个压紧组件，加工机构设在第二台体的顶部，加工机构包括打磨棒、角度调节组件和升降组件，第二台体的顶部设有滑动架，升降组件设在滑动架的外壁上，角度调节组件设在升降组件上，打磨棒固定设在角度调节组件上，角度调节组件和升降组件与控制器均为电性连接，本实用新型的一种工业机器人，能够满足不同尺寸和不同形状的片状件的打磨要求，同时能够满足不同纵向角度的缝隙和不同平面度的高精度要求，实用性更强。

Description

一种工业机器人片状件精磨机构

技术领域

本实用新型涉及机器人零部件加工技术领域，具体涉及一种工业机器人片状件精磨机构。

背景技术

现有机器人在初步加工后，需要逐一对其外壳、辊类部件和片状件等零部件进行精磨，以保证加工出来的零部件美观且符合装配要求。

现有片状件打磨装置存在以下不足：

1.由于夹具通常为板式结构，无法对不同尺寸和不同形状的片状件进行夹持，不方面进行打磨，实用性有待提升。

2.部分片状件表面存在总线缝隙，而由于现有打磨角度和打磨高度无法精确调节，进而无法实现高精度打磨。

3.常规夹具没有设计缓冲结构，类似片状件这种的零部件厚度较小，容易夹坏，影响力打磨质量或造成损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人片状件精磨机构。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种工业机器人片状件精磨机构，包括底座、第一台体和第二台体，还包括控制器、装夹机构和加工机构，装夹机构设在第一台体的顶部，装夹机构包括两个支撑组件和两个压紧组件，两个支撑组件呈对称设置在第一台体的顶部一端，两个压紧组件呈对称设置在第一台体的顶部另一端，加工机构设在第二台体的顶部，加工机构包括打磨棒、角度调节组件和升降组件，第二台体的顶部设有滑动架，升降组件设在滑动架的外壁上，角度调节组件设在升降组件上，打磨棒固定设在角度调节组件上，角度调节组件和升降组件与控制器均为电性连接。

优选的，升降组件包括微电机、丝杆和滑板，滑板滑动设在滑动架的外壁上，丝杆可转动的设置在滑动架的外壁上，微电机固定设在滑动架的顶部，其输出端与丝杆的顶部固定连接，滑板与丝杆螺纹连接，微电机与控制器电连接。

优选的，角度调节组件包括伺服电机、连杆和转盘，滑动架的外壁上固定设有安装板，伺服电机插设在安装板的外壁上，连杆套设在其输出端上，转盘可转动的设置在安装板的顶部，连杆远离伺服电机的一端与转盘铰接，伺服电机与控制器电连接。

优选的，每个支撑组件均包括弧形托板、伸缩弹簧和滑块，滑块滑动设在第一台体的顶部，滑块的顶部呈对称设置有两个导杆，弧形托板套设在两个导杆上，伸缩弹簧套设在其中一个导杆的外壁上。

优选的，每个压紧组件均包括L型杆、调节螺杆和锥形压块，L型杆固定设在第一台体的顶部，调节螺杆呈竖直设在L型杆上，锥形压块固定设在调节螺杆的底部。

优选的，第一台体的外壁上固定设有双轴气缸，双轴气缸的两个输出端分别与两个滑块固定连接，双轴气缸与控制器电连接。

优选的，转盘远离连杆的一端外壁上固定设有U型板，U型板的外壁上固定设有驱动电机，打磨棒与其输出端固定连接，驱动电机与控制器电连接。

优选的，第二台体的顶部固定设有电动推杆，滑动架与其输出端固定连接，电动推杆与控制器电连接。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型通过设计装夹机构，即两个支撑组件和两个压紧组件，通过设计弧形托板，可使得本机构不仅适合平直结构的片状件的打磨，同时适合弧形结构的片状件的打磨，同时通过设计双轴气缸和两个滑块，当遇到片状件的宽度较小时，通过控制器启动双轴气缸，因而使其两个输出端收缩，由于双轴气缸的两个输出端分别与两个滑块固定连接，每个弧形托板均设计在一个滑块的顶部，进而使得两个滑块带动两个弧形托板相互靠近，对片状件进行底部支撑，因而方便夹持不同尺寸的片状件，提升了本机构的实用性。

2.本实用新型通过设计角度调节组件，即伺服电机、连杆和转盘，通过伺服电机于连杆式结构配合，可带动打磨棒纵向旋转，并保证旋转角度，能够对片状件表面上的纵向缝隙进行打磨，同时通过设计升降组件，通过设计丝杆结构，能够精确调节打磨棒的升降距离，进而满足片状件不同大小的平面度的打磨要求，实现了本机构的高精度打磨。

3.本实用新型通过设计两个伸缩弹簧，伸缩弹簧起到缓冲作用，对片状件起到保护，防止固定时将片状件压坏，有利于避免损失，同时提升打磨质量和成品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为图1中的A处放大图；

图3为本实用新型的立体结构示意图二；

图4为图3中的B处放大图；

图5为本实用新型第二台体和升降组件的侧视图；

图6为图5中的C处放大图；

图中：控制器1，装夹机构2，加工机构3，支撑组件4，压紧组件5，打磨棒6，角度调节组件7，升降组件8，滑动架9，微电机10，丝杆11，滑板12，伺服电机13，连杆14，转盘15，安装板16，弧形托板17，伸缩弹簧18，滑块19，L型杆20，调节螺杆21，锥形压块22，双轴气缸23，U型板24，驱动电机25，电动推杆26。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

参照图1至图6所示的一种工业机器人片状件精磨机构，包括底座、第一台体和第二台体，还包括控制器1、装夹机构2和加工机构3，装夹机构2设在第一台体的顶部，装夹机构2包括两个支撑组件4和两个压紧组件5，两个支撑组件4呈对称设置在第一台体的顶部一端，两个压紧组件5呈对称设置在第一台体的顶部另一端，加工机构3设在第二台体的顶部，加工机构3包括打磨棒6、角度调节组件7和升降组件8，第二台体的顶部设有滑动架9，升降组件8设在滑动架9的外壁上，角度调节组件7设在升降组件8上，打磨棒6固定设在角度调节组件7上，角度调节组件7和升降组件8与控制器1均为电性连接。

升降组件8包括微电机10、丝杆11和滑板12，滑板12滑动设在滑动架9的外壁上，丝杆11可转动的设置在滑动架9的外壁上，微电机10固定设在滑动架9的顶部，其输出端与丝杆11的顶部固定连接，滑板12与丝杆11螺纹连接，微电机10与控制器1电连接，当打磨棒6伸至片状件的上方时，通过控制器1启动微电机10，由于其输出端与丝杆11固定连接，滑板12与滑动架9滑动连接，又因为丝杆11与滑板12螺纹连接，打磨棒6通过安装板16与滑板12固定连接，进而带动打磨棒6下降，直至与片状件表面贴合，然后进行打磨，通过设计丝杆11结构，能够精确调节打磨棒6的升降距离，进而满足片状件不同大小的平面度的打磨要求。

角度调节组件7包括伺服电机13、连杆14和转盘15，滑动架9的外壁上固定设有安装板16，伺服电机13插设在安装板16的外壁上，连杆14套设在其输出端上，转盘15可转动的设置在安装板16的顶部，连杆14远离伺服电机13的一端与转盘15铰接，伺服电机13 与控制器1电连接，当需要调节打磨角度时，通过控制器1启动伺服电机13，从而通过其输出端带动连杆14旋转，由于连杆14远离伺服电机13的一端与转盘15的偏心位置铰接，又因为转盘15与安装板16转动连接，打磨棒6与转盘15固定连接，进而带动打磨棒6旋转，对片状件表面上的纵向缝隙进行打磨。

每个支撑组件4均包括弧形托板17、伸缩弹簧18和滑块19，滑块19滑动设在第一台体的顶部，滑块19的顶部呈对称设置有两个导杆，弧形托板17套设在两个导杆上，伸缩弹簧18套设在其中一个导杆的外壁上，当进行机器人片状件的打磨时，首先将片状件一端放到两个弧形托板17的顶部，两个导杆方便弧形托板17升降平稳，伸缩弹簧18起到缓冲作用，对片状件起到保护，防止固定时将片状件压坏，弧形托板17的设计使得本机构不仅适合平直结构的片状件的打磨，同时适合弧形结构的片状件的打磨，实用性更强。

每个压紧组件5均包括L型杆20、调节螺杆21和锥形压块22，L型杆20固定设在第一台体的顶部，调节螺杆21呈竖直设在L型杆20上，锥形压块22固定设在调节螺杆21的底部，当片状件一端放到两个弧形托板17的顶部后，通过人工旋转调节螺杆21，由于调节螺杆21与L型杆20螺纹连接，锥形压块22与调节螺杆21的底部固定连接，进而通过锥形压块22对片状件的顶部进行压紧，实现其固定，防止其在打磨时晃动。

第一台体的外壁上固定设有双轴气缸23，双轴气缸23的两个输出端分别与两个滑块19 固定连接，双轴气缸23与控制器1电连接，当片状件的宽度较小时，通过控制器1启动双轴气缸23，因而使其两个输出端收缩，由于双轴气缸23的两个输出端分别与两个滑块19固定连接，每个弧形托板17均设计在一个滑块19的顶部，进而使得两个滑块19带动两个弧形托板17相互靠近，对片状件进行底部支撑，从而方便其固定。

转盘15远离连杆14的一端外壁上固定设有U型板24，U型板24的外壁上固定设有驱动电机25，打磨棒6与其输出端固定连接，驱动电机25与控制器1电连接，当打磨棒6与片状件的表面贴合时，通过控制器1启动驱动电机25，从而带动其输出端上的打磨棒6旋转，对片状件进行打磨。

第二台体的顶部固定设有电动推杆26，滑动架9与其输出端固定连接，电动推杆26与控制器1电连接，当机器人片状件固定后，通过控制器1启动电动推杆26，因而使其输出端向靠近片状件的一端伸出，由于其输出端与滑动架9固定连接，打磨棒6设计在滑动架9上，进而带动打磨棒6向靠近片状件的一端滑动。

本实用新型的工作原理：当进行机器人片状件的打磨时，首先将片状件一端放到两个弧形托板17的顶部，两个导杆方便弧形托板17升降平稳，伸缩弹簧18起到缓冲作用，对片状件起到保护，防止固定时将片状件压坏，弧形托板17的设计使得本机构不仅适合平直结构的片状件的打磨，同时适合弧形结构的片状件的打磨，实用性更强。

当片状件一端放到两个弧形托板17的顶部后，通过人工旋转调节螺杆21，由于调节螺杆21与L型杆20螺纹连接，锥形压块22与调节螺杆21的底部固定连接，进而通过锥形压块22对片状件的顶部进行压紧，实现其固定，防止其在打磨时晃动。

当片状件的宽度较小时，通过控制器1启动双轴气缸23，因而使其两个输出端收缩，由于双轴气缸23的两个输出端分别与两个滑块19固定连接，每个弧形托板17均设计在一个滑块19的顶部，进而使得两个滑块19带动两个弧形托板17相互靠近，对片状件进行底部支撑，从而方便其固定。

当机器人片状件固定后，通过控制器1启动电动推杆26，因而使其输出端向靠近片状件的一端伸出，由于其输出端与滑动架9固定连接，打磨棒6设计在滑动架9上，进而带动打磨棒6向靠近片状件的一端滑动。

当打磨棒6伸至片状件的上方时，通过控制器1启动微电机10，由于其输出端与丝杆 11固定连接，滑板12与滑动架9滑动连接，又因为丝杆11与滑板12螺纹连接，打磨棒6 通过安装板16与滑板12固定连接，进而带动打磨棒6下降，直至与片状件表面贴合，然后通过控制器1启动驱动电机25，从而带动其输出端上的打磨棒6旋转，再进行打磨，通过设计丝杆11结构，能够精确调节打磨棒6的升降距离，进而满足片状件不同大小的平面度的打磨要求。

当需要调节打磨角度时，通过控制器1启动伺服电机13，从而通过其输出端带动连杆 14旋转，由于连杆14远离伺服电机13的一端与转盘15的偏心位置铰接，又因为转盘15与安装板16转动连接，打磨棒6与转盘15固定连接，进而带动打磨棒6旋转，对片状件表面上的纵向缝隙进行打磨。

Claims (8)

1.一种工业机器人片状件精磨机构，包括底座、第一台体和第二台体，其特征在于：还包括控制器(1)、装夹机构(2)和加工机构(3)，装夹机构(2)设在第一台体的顶部，装夹机构(2)包括两个支撑组件(4)和两个压紧组件(5)，两个支撑组件(4)呈对称设置在第一台体的顶部一端，两个压紧组件(5)呈对称设置在第一台体的顶部另一端，加工机构(3)设在第二台体的顶部，加工机构(3)包括打磨棒(6)、角度调节组件(7)和升降组件(8)，第二台体的顶部设有滑动架(9)，升降组件(8)设在滑动架(9)的外壁上，角度调节组件(7)设在升降组件(8)上，打磨棒(6)固定设在角度调节组件(7)上，角度调节组件(7)和升降组件(8)与控制器(1)均为电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人片状件精磨机构，其特征在于：升降组件(8)包括微电机(10)、丝杆(11)和滑板(12)，滑板(12)滑动设在滑动架(9)的外壁上，丝杆(11)可转动的设置在滑动架(9)的外壁上，微电机(10)固定设在滑动架(9)的顶部，其输出端与丝杆(11)的顶部固定连接，滑板(12)与丝杆(11)螺纹连接，微电机(10)与控制器(1)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人片状件精磨机构，其特征在于：角度调节组件(7)包括伺服电机(13)、连杆(14)和转盘(15)，滑动架(9)的外壁上固定设有安装板(16)，伺服电机(13)插设在安装板(16)的外壁上，连杆(14)套设在其输出端上，转盘(15)可转动的设置在安装板(16)的顶部，连杆(14)远离伺服电机(13)的一端与转盘(15)铰接，伺服电机(13)与控制器(1)电连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人片状件精磨机构，其特征在于：每个支撑组件(4)均包括弧形托板(17)、伸缩弹簧(18)和滑块(19)，滑块(19)滑动设在第一台体的顶部，滑块(19)的顶部呈对称设置有两个导杆，弧形托板(17)套设在两个导杆上，伸缩弹簧(18)套设在其中一个导杆的外壁上。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人片状件精磨机构，其特征在于：每个压紧组件(5)均包括L型杆(20)、调节螺杆(21)和锥形压块(22)，L型杆(20)固定设在第一台体的顶部，调节螺杆(21)呈竖直设在L型杆(20)上，锥形压块(22)固定设在调节螺杆(21)的底部。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人片状件精磨机构，其特征在于：第一台体的外壁上固定设有双轴气缸(23)，双轴气缸(23)的两个输出端分别与两个滑块(19)固定连接，双轴气缸(23)与控制器(1)电连接。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人片状件精磨机构，其特征在于：转盘(15)远离连杆(14)的一端外壁上固定设有U型板(24)，U型板(24)的外壁上固定设有驱动电机(25)，打磨棒(6)与其输出端固定连接，驱动电机(25)与控制器(1)电连接。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人片状件精磨机构，其特征在于：第二台体的顶部固定设有电动推杆(26)，滑动架(9)与其输出端固定连接，电动推杆(26)与控制器(1)电连接。

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