CN216403668U - 牵引装置、移动底盘及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种牵引装置、移动底盘及移动机器人，牵引装置包括：支架；动力机构，安装于所述支架上；牵引机构，所述牵引机构包括绕线轮和牵引绳；所述牵引绳具有相对的第一端和第二端，所述牵引绳的第一端设置在所述绕线轮上，所述绕线轮在所述动力机构的带动下转动，以使所述牵引绳绕所述绕线轮卷绕；所述牵引绳的第二端用于连接标的物；限位组件，所述限位组件包括锁止件和止挡件，所述锁止件设置在所述绕线轮上，所述止挡件与所述支架连接并位于所述锁止件的转动路径上。上述牵引装置，当绕线轮上的锁止件随绕线轮转动而与止挡件抵接时，绕线轮停止转动，标的物即被提升至设定高度。结构简单，体积紧凑。

Description

牵引装置、移动底盘及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别是涉及一种牵引装置、移动底盘及机器人。

背景技术

在自动化装置或智能设备上采用自动升降机构，能够提升工作效率。市面上的自动升降机构通常采用液压缸或气压缸作为动力源，或者采用电动推杆使标的物发生位移。上述的自动升降机构占用空间较大，需要较多的辅助元件。市面上还存在利用滚动轮升降标的物的牵引装置，同样存在体积较大，不利于在狭小空间使用的问题，且不便于对标的物的运动位置进行限制。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有升降机构体积较大且不便于对标的物的运动位置进行限制的问题，提供一种牵引装置、移动底盘及机器人。

一种牵引装置，包括：支架；动力机构，安装于所述支架上，所述动力机构具有输出轴；牵引机构，所述牵引机构包括绕线轮和牵引绳；所述牵引绳具有相对的第一端和第二端，所述牵引绳的第一端设置在所述绕线轮上，所述绕线轮连接至所述输出轴用于在所述动力机构的带动下转动，以使所述牵引绳绕所述绕线轮卷绕；所述牵引绳的第二端用于连接标的物；限位组件，所述限位组件包括锁止件和止挡件，所述锁止件设置在所述绕线轮上，所述止挡件与所述支架连接并位于所述锁止件的转动路径上，用于在与所述锁止件抵接时来阻止所述绕线轮继续转动。

在其中一个实施例中，所述牵引绳的第一端通过所述锁止件安装在所述绕线轮的周向上。

在其中一个实施例中，所述止挡件朝向所述绕线轮的一侧设有避让槽。

在其中一个实施例中，所述牵引装置还包括止摆件，所述止摆件连接于所述支架；所述止摆件设有卡槽，所述牵引绳穿设于所述卡槽。

在其中一个实施例中，所述牵引装置还包括支撑件，所述支撑件的一端连接于所述支架，所述牵引绳可活动的绕设在所述支撑件上。

在其中一个实施例中，所述止摆件包括相连接的第一板件和第二板件，所述卡槽设置于所述第一板件上，所述第二板件上设有连接孔，所述支撑件的另一端穿过所述连接孔与所述支架连接。

在其中一个实施例中，还包括衬套，所述衬套转动套设在所述支撑件上，所述牵引绳活动搭设于所述衬套上。

在其中一个实施例中，所述支架包括相连的第一支撑板和第二支撑板，所述动力机构固定在所述第二支撑板上，所述第一支撑板上设有通孔，所述输出轴穿过所述通孔与所述绕线轮连接。

一种移动底盘，包括上述任一项所述的牵引装置、基座和移动件，所述牵引装置设置于所述基座上，所述牵引绳的第二端与所述移动件连接。

一种移动机器人，包括机器人本体和上述的移动底盘，所述机器人本体连接至所述移动底盘。

上述牵引装置，通过动力机构带动绕线轮转动，进而使牵引绳卷绕在绕线轮上以提升标的物。在绕线轮上设置锁止件，并在绕线轮的转动路径上设置止挡件，当绕线轮上的锁止件随绕线轮转动而与止挡件抵接时，绕线轮停止转动，标的物即被提升至设定高度。上述牵引装置在实现升降标的物的同时可以限制标的物的抬升高度，结构简单，体积紧凑。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的牵引装置的整体结构示意图。

图2为本实用新型一实施例中的牵引装置的拆解示意图。

图3为本实用新型一实施例中的牵引装置的另一状态下的整体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的。

在本实用新型中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

参阅图1所示，本实用新型一实施例提供的牵引装置，包括，支架100、设置在支架100上的动力机构300和牵引机构500，动力机构300为牵引机构500的动力源；牵引机构500与被升降的标的物连接，并在动力机构300的带动下使标的物抬升或下降或使标的物在水平面内做往复移动。

参阅图1所示，支架100包括垂直连接的第一支撑板110和第二支撑板120，第一支撑板110和第二支撑板120均大致为矩形板状结构。动力机构300包括用于提供驱动转矩的驱动元件310。驱动元件310可安装在第一支撑板110或第二支撑板120上。

在本实施例中，驱动元件310采用电机作为动力源。参阅图2所示，第一支撑板110上与输出轴相对的位置设有通孔111，以便于输出轴穿过第一支撑板110与牵引机构500连接。

参阅图1所示，牵引机构500包括绕线轮510和牵引绳530，绕线轮510分别与驱动元件310和牵引绳530连接。在一具体实施例中，绕线轮510套设在驱动元件310的输出轴外侧，并可在驱动元件310的驱动下随输出轴同步转动；绕线轮510在转动时，与绕线轮510连接的牵引绳530收卷或放卷。

参阅图1所示，牵引绳530具有相对的第一端531和第二端532。牵引绳530的第一端531设置在绕线轮510的周向上，以便于在绕线轮510转动时直接绕卷在绕线轮510上。牵引绳530的第二端532用于连接标的物。当绕线轮510在驱动元件310的驱动下顺时针转动时，牵引绳530开始沿绕线轮510的周向顺时针卷绕，标的物被抬升；反之，标的物被下降。

参阅图1所示，牵引装置还包括限位组件200，限位组件200用于限制牵引机构500的运动状态。限位组件200包括锁止件210和止挡件220。锁止件210直接设置在绕线轮510的周向上，在绕线轮510的转动下锁止件210随之转动。止挡件220被设置在锁止件210的转动路径上。

参阅图3所示，当驱动元件310驱动绕线轮510转动至设定位置时，锁止件210与位于锁止件210转动路径上的止挡件220相接触，驱动元件310停止转动，进而绕线轮510停止转动。牵引绳530不再继续卷绕，连接在牵引绳530第二端532的标的物被提升指定高度。

参阅图1所示，在一具体实施例中，牵引绳530直接通过锁止件210固定在绕线轮510上。锁止件210具有将牵引绳530固定在绕线轮510上的作用，同时，具有在转动过程中与止挡件220相抵接而对牵引绳530的转动进行限位的作用。上述设置可以减少元件个数，有利于牵引装置体积小型化，以便牵引装置适应于狭小空间。

参阅图1所示，锁止件210凸出于绕线轮510表面预设高度，牵引绳530的第一端531通过锁止件210安装在绕线轮510上。在一具体实施例中，当牵引机构500未进行提升标的物动作前，锁止件210的高度方向相对于竖直方向倾斜预设角度，以使与锁止件210连接的牵引绳530因自身重力处于自然垂下状态时，牵引绳530与绕线轮510的周向表面不接触或者近似相切的状态，以避免牵引绳530存在预先卷设在绕线轮510上的部分。需要说明的是，可以通过改变绕线轮510的径向尺寸，以改变牵引绳530卷绕绕线轮510一圈的长度，进而改变标的物的升降高度。在本实施例中，通过锁止件210与止挡件220配合实现限制绕线轮510转动的效果，达到将标的物抬升或下放到固定位置的目的。

在另一些实施例中，牵引绳530可以不通过锁止件210固定在绕线轮510上，而通过其他紧固件连接在绕线轮510上，只要将牵引绳530的第一端531连接在绕线轮531周向上即可。例如，紧固件可以采用头部带孔的螺栓。

参阅图1所示，止挡件220设置于第一支撑板110上，且位于锁止件210的转动路径上以对转动中的锁止件210造成干涉。

参阅图3所示，在本实施例中，止挡件220为一体成型结构，具有相对的两端，绕线轮510被限制转动的固定位置被设置为：锁止件210运动至与止挡件220一端相抵接，以及锁止件210运动至与止挡件220另一端相抵接。绕线轮510在顺时针转动或逆时针转动时，锁止件210的两端分别与止挡件220抵接，以限制绕线轮510继续转动。继续参阅图3所示，止挡件220一端的端面被构造为弧面。止挡件220上与绕线轮510相对的一侧凹陷成型出一避让槽221，可以使得止挡件220与绕线轮510所占用的总空间更小，进而使得牵引装置的体积更紧凑。

在另一些实施例中，止挡件220不是一体成型结构，而是被设置为两个单独的元件，作为示例性地，例如止挡件220包括两个用于与锁止件210形成干涉的元件，这两个元件分别位于锁止件210转动路径上的不同位置，以在绕线轮510顺时针转动或逆时针转动至设定位置时干涉止挡件220。

需要说明的是，止挡件220与锁止件210的相抵接的位置可以根据实际抬升高度进行适应性改变。在应用中，可根据实际需要，将止挡件220设置锁止件210的转动路径上的预设位置。

参阅图1所示，牵引装置还包括止摆件240，止摆件240位于止挡件220左侧且靠近牵引绳530的第一端531。止摆件240可设置在支架100上。结合图2所示，止摆件240包括垂直连接的第一板件241和第二板件242。止摆件240的横截面形状为L形，为便于理解，将第一板件241看作L形的水平，第二板件242看作L形的竖直边。第一板件241的后侧边的中部位置向前侧边方向凹陷成型一U形的卡槽245，卡槽245位于第一板件241左右方向的中部位置。在上下方向上，卡槽245贯穿第一板件241的上表面和下表面。可同时结合图1所示，牵引绳530的竖直部分至少部分地穿设在卡槽245内。

卡槽245靠近牵引绳530的第一端531，可以限制牵引绳530的竖直部分随意摆动，使牵引绳530平稳地卷绕在绕线轮510上。

参阅图1所示，牵引装置还包括支撑件700，支撑件700位于牵引绳530与绕线轮510之间，且靠近牵引绳530的第一端531。止挡件220位于牵引绳530右侧。支撑件700用于支撑牵引绳530，避免牵引绳530的竖直部分与止挡件220等产生线接触而造成运动中产生较大滑动摩擦力的问题。

参阅图2所示，支撑件700包括承载轴710。与承载轴710相配合地，第一支撑板110上设有安装孔113，第二板件242上设有连接孔247。可结合图1所示，承载轴710一端穿过连接孔247与第二板件242固定连接，承载轴710的另一端穿过安装孔113与第一支撑板110上固定连接；牵引绳530搭设于承载轴710上，以使得牵引绳530在承载轴710的位置处发生弯折。具体地，牵引绳530的第一端531至与承载轴710接触的位置之间的部分相对水平面倾斜设定夹角，牵引绳530与承载轴710接触的位置至牵引绳530的第二端532之间的部分垂直。通过在牵引绳530与止挡件220之间设置承载轴710，可以避免牵引绳530的竖直部分与止挡件220线接触。且牵引绳530与承载轴710之间接触面积小，运动中牵引绳530受到的摩擦力小，易于驱动元件310工作。

参阅图2所示，连接孔247的中心点到第一板件241的垂直距离小于连接孔247的中心点到卡槽245中心线垂直距离。连接孔247的中心线相比于卡槽245的中心线更靠近止摆件240的边缘。可同时结合图1所示，在组装状态下，与第一支撑板110和第二板件242连接的承载轴710的轴线与连接孔247的中心线重合。承载轴710的轴线相比于卡槽245的中心线更靠近绕线轮510。由于承载轴710与牵引绳530自身均具有相应宽度，上述设置可以保证牵引绳530竖直穿过卡槽245，且可以使牵引绳530位于卡槽245的中心区域。

参阅图2所示，支撑件700还包括衬套720，衬套720套设于承载轴710外并可相对于承载轴710转动。牵引绳530搭设于衬套720上。当牵引绳530在绕线轮510的带动下转动时，衬套720在牵引绳530的带动下转动。牵引绳530与承载轴710之间的滑动摩擦变为牵引绳530与衬套720之间的滚动摩擦，进一步减小牵引绳530在运动过程中受到的摩擦力，且衬套720起到保护承载轴710的作用。

在另一些实施例中，与支撑件700采用承载轴710或者承载轴710与衬套720配合的方式不同。支撑件700为滑轮组件，滑轮设置在支架100上，牵引绳530搭设于滑轮上，滑动在牵引绳530的带动下转动。

参阅图1所示，本实施例提供的牵引装置，驱动元件310设置在支架100上。绕线轮510与驱动元件310的输出端连接，以在驱动元件310的带动下转动。牵引绳530的第一端531通过锁止件210直接设置在绕线轮510的周向上，在绕线轮510的转动下直接卷绕在绕线轮510上。止挡件220设置于第一支撑板110上，位于绕线轮510一侧，且被设置在锁止件210的转动路径上，可在绕线轮510转动至设定位置时阻止其继续转动进而使牵引绳530停止提升动作。通过设置止摆件240避免牵引绳530的竖直部分自由晃动，提高工作稳定性。通过在牵引绳530与止挡件220之间设置承载轴710或者定滑轮，避免牵引绳530与其他元件产生摩擦。

本实施例提供的牵引装置，通过在设置止挡件220限制绕线轮510的转动，可以实现将标的物抬升或下降到固定位置，且在升降过程中，止摆件240可以对牵引绳530的位置起到限制作用。其中，绕线轮510、止挡件220和止摆件240等在支架100上位置布置紧凑，在牵引装置实现升降即限位效果的同时，体积占用空间小。

本申请还提供一种移动底盘，包括上述的牵引装置、基座和移动件；移动件和牵引装置均设置于基座上；其中，牵引绳530的第二端532与移动件连接。当牵引绳530在绕线轮510转动下卷绕于绕线轮510上时，与牵引绳530连接的移动件被抬升离开地面。当牵引绳530从绕线轮510上放卷后，移动件落下与地面接触。该移动件可以为舵轮、万向轮或其它可移动的部件。

本申请还提供一种移动机器人，包括机器人本体和上述移动底盘，机器人本体设置于移动底盘上。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种牵引装置，其特征在于，包括：

支架；

动力机构，安装于所述支架上，所述动力机构具有输出轴；

牵引机构，所述牵引机构包括绕线轮和牵引绳；所述牵引绳具有相对的第一端和第二端，所述牵引绳的第一端设置在所述绕线轮上，所述绕线轮连接至所述输出轴用于在所述动力机构的带动下转动，以使所述牵引绳绕所述绕线轮卷绕；所述牵引绳的第二端用于连接标的物；

限位组件，所述限位组件包括锁止件和止挡件，所述锁止件设置在所述绕线轮上，所述止挡件与所述支架连接并位于所述锁止件的转动路径上，用于在与所述锁止件抵接时阻止所述绕线轮继续转动。

2.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述牵引绳的第一端通过所述锁止件安装在所述绕线轮的周向上。

3.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述止挡件朝向所述绕线轮的一侧设有避让槽。

4.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述牵引装置还包括止摆件，所述止摆件连接于所述支架；所述止摆件设有卡槽，所述牵引绳穿设于所述卡槽。

5.根据权利要求4所述的牵引装置，其特征在于，所述牵引装置还包括支撑件，所述支撑件的一端连接于所述支架，所述牵引绳可活动的搭设在所述支撑件上。

6.根据权利要求5所述的牵引装置，其特征在于，所述止摆件包括相连接的第一板件和第二板件，所述卡槽设置于所述第一板件上，所述第二板件上设有连接孔，所述支撑件的另一端穿过所述连接孔与所述支架连接。

7.根据权利要求5所述的牵引装置，其特征在于，还包括衬套，所述衬套转动套设在所述支撑件上，所述牵引绳活动搭设于所述衬套上。

8.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述支架包括相连的第一支撑板和第二支撑板，所述动力机构固定在所述第二支撑板上，所述第一支撑板上设有通孔，所述输出轴穿过所述通孔与所述绕线轮连接。

9.一种移动底盘，其特征在于，包括上述权利要求1-8任一项所述的牵引装置、基座和移动件，所述牵引装置设置于所述基座上，所述牵引绳的第二端与所述移动件连接。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人本体和如权利要求9所述的移动底盘，所述机器人本体连接至所述移动底盘。

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